2011文献检索实习报告5,30,1docxdeflate.docx

成绩：_报告编号：* 文献检索课程检 索 报 告 课题名称：液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究 检 索 人： * 检索日期：2011年5月16日 检索完成日期：2011年5月20日陕 西 科 技 大 学2011年文献检索课程检索报告卷图书馆中文电子资源必检数据库或信息资源系统：1CNKI期刊全文数据库2CNKI中国优秀博士学位论文库、中国优秀硕士学位论文全文数据库3万方系统中选一个与课题相关的数据库4. 重庆维普信息资源系统5. 电子图书读秀知识库 检索结果请记录：（14题数据库要求检索记录相同，请拷贝）信息资源系统名称：CNKI数据库名称：CNKI期刊全文数据库检索途径：题名检 索 词：液压挖掘机，运动系统，机器人检 索 式：液压挖掘机and运动系统and机器人检索结果： 命中记录数目 1 拷贝命中篇数的篇名 机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制 记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。【作者中文名】张海涛; 何清华; 张新海; 黄志雄;【作者英文名】ZHANG Hai-tao; HE Qing-hua; ZHANG Xin-hai; HUANG Zhi-xiong （College of Mechanical and Electrical Engineering; Central South University; Changsha410083; China）;【作者单位】中南大学机电学院; 中南大学机电学院 湖南长沙; 湖南长沙;【文献出处】机器人, Robot, 编辑部邮箱 2005年 02期 期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊【关键词】挖掘机器人; 运动控制; 系统模型; 自适应鲁棒控制;【英文关键词】robotic excavator; motion control; system model; adaptive robust control;【摘要】首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来,然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型,最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型,从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型.针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点,提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差.最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性.信息资源系统名称：CNKI数据库名称：CNKI中国优秀博士学位论文库、中国优秀硕士学位论文全文数据库检索途径：题名检 索 词：液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究检 索 式：液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究检索结果： 命中记录数目 1 拷贝命中篇数的篇名：液压挖掘机器人工作装置运动系统的研究 记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。【作者中文名】张海涛;【导师】何清华;【学位授予单位】中南大学;【学科专业名称】车辆工程【学位年度】2004【论文级别】硕士【网络出版投稿人】中南大学【网络出版投稿时间】2006-03-28【关键词】挖掘机器人; 运动系统; 工作装置; 轨迹控制;【英文关键词】robotic excavator; motion system; working equipment; trajectory control;【中文摘要】液压挖掘机在矿山、建筑业等领域中有着重要的地位。为了提高挖掘机的工作效率、改善其工作特性、缩短循环周期、降低能源消耗、改善工作环境及减轻操作强度,挖掘机器人无疑是未来的发展方向。对挖掘机工作装置的运动控制是实现自动挖掘的基础,因此,本课题主要对挖掘机器人工作装置的运动控制系统进行研究,目标是在给定铲斗期望运动轨迹的情况下,对挖掘机的工作装置的运动进行控制,实现对期望轨迹跟踪。 本文利用机器人技术、理论力学、液压控制技术、变结构控制理论和模糊控制理论对挖掘机器人工作装置的运动控制系统进行研究,主要有下面三个方面: 1.常规挖掘机的机器人技术改造。提出了对常规挖掘机进行机器人化技术改造的方法及其软硬件结构,改造后的挖掘机器人能够满足挖掘作业要求并适应工程机械恶劣的工作环境。 2.挖掘机器人工作装置的完整模型的研究。运动学模型将铲斗的目标轨迹与工作装置的目标转角序列、液压缸的长度序列联系起来,从而获得了对铲斗轨迹进行规划的方法;利用牛顿欧拉方程建立工作装置的动力学模型,明确了各工作臂连杆的受力情况和动态特性,可以为设计和控制提出理论依据;本文首次将LUDV负荷传感变量泵系.信息资源系统名称：万方数据库数据库名称：万方数据库检索途径：标题检 索 词：液压挖掘，工作装置，运动控制系统检 索 式：液压挖掘and工作装置and运动控制系统检索结果： 命中记录数目：3 拷贝命中篇数的篇名：液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究, 机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制, 液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究 记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。作者：张海涛学科专业：车辆工程授予学位：硕士学位授予单位：中南大学 中南大学导师姓名：何清华学位年度：2004语 种：chi分类号：TP242.6关键词：挖掘机器人 运动系统 工作装置 轨迹控制 液压挖掘机 机标关键词：液压挖掘机器人 挖掘机工作装置 运动控制系统 位置混合控制 模糊控制理论 机器人技术 技术改造 滑模控制 轨迹 工作环境 铲斗 目标 运动学模型 电液比例系统 参数不确定性 相互作用力 软硬件结构 控制鲁棒性 动力学模型 作业要求信息资源系统名称：重庆维普信息资源系统数据库名称：中国科技期刊全文数据库检索途径：题名检 索 词：液压挖掘，机器人，控制系统检 索 式：液压挖掘and机器人and控制系统检索结果： 命中记录数目： 1 拷贝命中篇数的篇名：机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制 记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。作者：张海涛 何清华 张新海 黄志雄 中南大学机电学院,湖南长沙页数:共5页页码范围:113-117页关 键 词:挖掘机器人 运动控制 系统模型 自适应鲁棒控制 学科分类:TP24工业技术 自动化技术、计算机技术 自动化技术及设备 机器人技术 摘要:首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来，然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型，最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型，从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型，针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点，提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差，最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性电子图书检索结果请记录：5. 电子图书读秀知识库检索途径：书名 检 索 词： 液压挖掘机器人 检索结果： 命中图书记录种数：2 记录一本与课题相关的书名、作者、页数、出版社、出版日期、简介、主题词、目录、ISBN号、定价。【书 名】 机电一体化控制技术与系统 【作 者】 计时鸣主编【出版商】 西安市：西安电子科技大学出版社 , 2009.06 【ISBN号】978-7-5606-2238-5【中图法分类号】TH【页 数】 365 【丛书名】高等学校机械设计制造及其自动化专业“十一五”规划教材【原书定价】33.00【参考文献格式】计时鸣主编. 机电一体化控制技术与系统. 西安市：西安电子科技大学出版社, 2009.06. 【内容提要】 全书共10章，内容包括：机电一体化概论、精密机械技术、工业控制计算机、基于单片机的控制器、可编程序控制器、传感器与计算机接口、动力驱动及其计算机控制等。 免费信息资源专利及中文文献数据库必检数据库或信息资源系统：1. 中国专利全文数据库2美国专利全文数据库3欧洲专利全文数据库4查找一例同族专利 （JP11504028）5国家图书文献中心6选一个与本人课题相关的其它中文免费数据库检索结果请记录：信息资源系统名称：中国专利全文数据库 数据库名称：中国专利全文数据库检索途径：名称 检 索 词： 液压挖掘，运动 检 索 式：液压挖掘and运动 检索结果： 命中记录数目 1 拷贝命中篇数的篇名 一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法及控制装置 记录一篇与课题相关的二次文献。 申 请 号： 200910028323.0 申 请 日： 2009.01.08 名 称： 一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法及控制装置 公 开 (公告) 号： CN101481918 公开(公告)日： 2009.07.15 主 分 类 号： E02F3/43(2006.01)I 分案原申请号： 分 类 号： E02F3/43(2006.01)I 颁 证 日： 优 先 权： 申请(专利权)人： 三一重机有限公司 地 址： 215300江苏省昆山市昆山经济开发区松花江路三一产业园 发 明 (设计)人： 戴晴华;胡 奇;王会华 国 际 申 请： 国 际 公 布： 进入国家日期： 专利 代理 机构： 苏州创元专利商标事务所有限公司 代 理 人： 陶海锋 摘要 本发明公开了一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法，其步骤包括(1)经传感器测得工作装置各部分间的夹角值或活塞杆长度值；(2)将值输入带有程序的可编程控制器，计算出使铲斗保持水平移动需要的各个工作装置移动距离值；(3) 换算出各个油缸的供给油量，并输送至各个工作装置；(4)重复步骤(1)，直至完成作业；其装置为：包括角度传感器、带有软件程序的可编程控制器以及控制各个工作装置油缸油量的比例阀，各个传感器的信号输出端与所述带有软件程序的可编程控制器连接，该控制器的输出端与各个控制油量的所述比例阀连接。本发明通过各传感器测得角度或长度信号，经控制器计算，定量给油缸供油，实现了铲斗的水平运动，简化了操作，提高了平整作业的准确度。 请在中国专利数据库下载一篇专利说明书原文的扉页、权利要求、说明书前2页及图一幅。如无图，说明书下载3页即可。 信息资源系统名称：USPTO美国专利与商标局 数据库名称：美国专利全文数据库检索途径：title 检 索 词： Hydraulic，robot 检 索 式：Hydraulic and robot 检索结果： 命中记录数目 2 拷贝命中篇数的篇名 1 Hydraulic robot jet lance2 Streamlined multi-axis robot wrist assembly with partially enclosed hydraulic and electrical lines to minimize the wrist envelope 记录一篇与课题相关的二次文献。United States Patent 5,377,913 Van Der Woude January 3, 1995 Hydraulic robot jet lance AbstractA jet lance device comprising a hydraulic crane with an articulated jib movable by hydraulic motors, a hydraulic rotator mounted on the free end of the jib such that a rotatable support element thereof is turnable about an axis in the vertical plane through the jib, and a jet member mounted on the support element. This jet member comprises a jet lance which is pivotable on a pivot axis transverely of the rotation axis of the rotator and connectable to a source of jet liquid under high pressure, and the device further comprises controllers and drivers for operating the device. Inventors: Van Der Woude; Meino J. (NL-9204 WS Drachten, NL) Appl. No.: 08/090,037 Filed: July 16, 1993 PCT Filed: November 20, 1992 PCT No.: PCT/NL92/00214 371 Date: July 16, 1993 102(e) Date: July 16, 1993 PCT Pub. No.: WO93/09880 PCT Pub. Date: May 27, 1993 信息资源系统名称：欧洲专利 数据库名称：欧洲专利全文数据库检索途径：titie 检 索 词： hydraulic，robot，controll，system 检 索 式：hydraulic and robot and controll and system 检索结果： 命中记录数目 2 拷贝命中篇数的篇名 1.Oscillation damping system for hydraulic robot - uses measured drive forces to provide feedback regulation of each drive control parameter 2.HYDRAULIC CONTROL SYSTEM OF MECHANISM FOR MOVING TROLLEY AND TURNING ROBOT BAR 记录一篇与课题相关的二次文献。Oscillation damping system for hydraulic robot - uses measured drive forces to provide feedback regulation of each drive control parameter Page bookmark DE 3925276 (A1) - Oscillation damping system for hydraulic robot - uses measured drive forces to provide feedback regulation of each drive control parameter Publication date: 1991-02-07 Inventor(s): EBERLE FRANZ DE; SCHLECHTENDAHL ERNST G DE + (EBERLE, FRANZ, 7515 LINKENHEIM, DE, ; SCHLECHTENDAHL, ERNST G., 7500 KARLSRUHE, DE) Applicant(s): KERNFORSCHUNGSZ KARLSRUHE DE + (KERNFORSCHUNGSZENTRUM KARLSRUHE GMBH, 7500 KARLSRUHE, DE, ; KERNFORSCHUNGSZENTRUM KARLSRUHE GMBH, 76133 KARLSRUHE, DE) Classification: - international: B25J19/00; (IPC1-7): B25J19/00 - European: B25J19/00S Application number: DE19893925276 19890731 Priority number(s): DE19893925276 19890731 View INPADOC patent family View list of citing documents Also published as: DE 3925276 (C2) Abstract of DE 3925276 (A1) Translate this text The oscillation damping system for a hydraulic robot uses the measured drive force (15) in each of the hydraulic drive elements (2). The drive forces (15) are used for feedback regulation of the control parameter for the velocity of each drive, ensuring a proportional reduction of the control parameter for oscillation damping of the dynamic system. Pref. each drive element (2) comprises an hydraulic cylinder, with measurement of the pressure (6) at each of its ends. This allows the drive force to be calculated using the known effective working cross-section of the piston. USE - For industrial handling robot. 信息资源系统名称：Espacenet 数据库名称：欧洲专利全文数据库检索途径：序号 检 索 词：JP11504028 检 索 式：JP11504028 检索结果： 命中记录数目 共命中1条 拷贝命中篇数的篇名 SELF-EMULSIFIABLE FORMULATION PRODUCING AN OIL-IN-WATER EMULSION 记录一篇与课题相关的二次文献。SELF-EMULSIFIABLE FORMULATION PRODUCING AN OIL-IN-WATER EMULSION Page bookmark JP 11504028 (T) - SELF-EMULSIFIABLE FORMULATION PRODUCING AN OIL-IN-WATER EMULSIOPublication date: 1999-04-06Inventor(s): Applicant(s): Classification: - international: A61K8/06; A61K9/107; A61K9/48; A61Q19/00; (IPC1-7): A61K9/107- European: A61K9/107; A61K9/107D; A61K9/48H4Application number: JP19950532202T 19950424 Priority number(s): WO1995FR00531 19950424 View INPADOC patent family View list of citing documents Also published as: WO 9633697 (A1)US 5965160 (A)AU 2449195 (A)AU 692255 (B2)Abstract not available for JP 11504028 (T) Abstract of corresponding document: WO 9633697 (A1)Translate this texThe invention concerns a self-emulsifiable formulation (SEOF) comprising an oily constituent and a surfactant, the SEOF being characterized in that the oily constituent contains an oily vector and a cationic lipid and, optionally, a lipophilic oily fatty alcohol. The oil-in-water emulsion produced by mixing the SEOF comprises positively charged oil droplets信息资源系统名称：国家科技图书文献中心 数据库名称：国家科技数字图书馆检索途径：题目 检 索 词：液压挖掘，运动 检 索 式：液压挖掘and运动 检索结果： 命中记录数目 1 拷贝命中篇数的篇名 普通液压挖掘装载机工装机构的功能与控制系统 记录一篇与课题相关的二次文献。【作者单位】：不详;不详【刊名】：建筑机械【ISSN】：1001-554X【出版年】：1990【卷】：000【期】：012【起页】：2【止页】：10【总页数】：9【馆藏号】：0120100101274782【分类号】：TU621【关键词】：挖掘装载机;工装机构;功能;运动;【语种】：汉语【馆藏单位】：中国科学技术信息研究所 信息资源系统名称：中国国防科技信息中心 数据库名称：中国国防科技信息中心检索途径：标题 检 索 词：液压挖掘，机器人 检 索 式：液压挖掘and机器人 检索结果： 命中记录数目 2 拷贝命中篇数的篇名 液压挖掘机器人控制技术的研究 液压挖掘机器人自动力补偿挖掘控制 记录一篇与课题相关的二次文献。题目：液压挖掘机器人控制技术的研究唯一标识符 CDSTIC.GFKJHY.00046871 文献来源 中国国防科技会议 文献类型 科技会议 标题 液压挖掘机器人控制技术的研究 作者 周波,浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;机械设计研究所(浙江杭州);高峰,浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;机械设计研究所(浙江杭州);高宇,浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;机械设计研究所(浙江杭州);张强,浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;机械设计研究 文摘 介绍如何将小型液压挖掘机改造成智能挖掘机器人试验台.在该试验台上实现或实验了无线力反馈遥控及视频监视、基于规则的工作装置运动规划、轨迹跟踪控制、局部智能挖掘控制、柴油机在线工况监测、柴油机-液压系统节能控制、基于CAN总线的多主体控制. 关键词 挖掘机器人;电液比例控制;遥控;智能控制;多主控制;CAN总线 出版时间 2002 出版年份 2002 分类号 TP242.2;TP273 会议名称 2002中国控制与决策学术年会 会议录题名 2002中国控制与决策学术年会论文集 会议时间 20020500 馆藏索取号 WFHY00001778 总页数 6 国外网络文献信息资源必检数据库或信息资源系统：(选择3个与本人课题相关的数据库)1. EBSCO全文数据库2. ASME全文电子期刊 3. ACS全文电子期刊 4. Ei Village文摘数据库5. 国道数据 检索结果请记录：信息资源系统名称：EBSCO全文数据库 数据库名称：EBSCO全文数据库检索途径：title 检 索 词： hydraulic，robot，controll 检 索 式：hydraulic and robot and controll 检索结果： 命中记录数目 6 拷贝命中篇数的篇名 1. Trajectory tracking control of a 6-DOF hydraulic parallel robot manipulator with uncertain load disturbances.2. Design and Control of a Hydraulic Simulator for a Flexible-Joint Robot.3. Development and control towards a parallel water hydraulic weld/cut robot for machining processes in ITER vacuum vessel.4. Adaptive Output Force Tracking Control of Hydraulic Cylinders With Applications to Robot Manipulators.5. Nonlinear Control of Hydraulic Robots.6. Sliding mode control of a hydraulic industrial robot. 记录一篇与课题相关的文摘型二次文献及任选一个数据库下载一篇原始文献。Trajectory tracking control of a 6-DOF hydraulic parallel robot manipulator with uncertain load disturbances.作者:Pi, Yangjun Wang, Xuanyin1.来源:Control Engineering Practice; Feb2011, Vol. 19 Issue 2, p185-193, 9p.文献类型:Article.主题语:*PARALLEL robots*TACTILE sensors*MANIPULATORS (Mechanism)*TRAJECTORY optimization*AUTOMATIC tracking*ACTUATORS*ROBUST control.作者提供的关键字:Force sensors.NAICS/Industry Codes:333995 Fluid Power Cylinder and Actuator Manufacturing.摘要:Abstract: This study addresses the trajectory tracking control of a 6-DOF (degrees of freedom) hydraulic parallel robot manipulator with uncertain load disturbances. As load disturbances are the main external disturbances of the parallel robot manipulators and have a significant impact on system tracking performance, many researchers have been devoted to synthesize advanced control methods for improving the system robustness under the assumption that load disturbances are bounded. However, load disturbances are uncertain and vary in a large range in real situation happening in most hydraulic parallel robot manipulators, which is opposed to the assumption. In this paper, the load disturbances are directly measured by force sensors. Then a sliding mode control with discontinuous projection-based adaptation laws is proposed to improve the tracking performance of the parallel robot manipulator. Simulations and experiments with typical desired trajectory are presented, and the results show that good tracking performance is achieved in the presence of uncertain load disturbances. ABSTRACT FROM AUTHOR. Copyright of Control Engineering Practice is the property of Pergamon Press - An Imprint of Elsevier Science and its content may not be copied or emailed to multiple sites or posted to a listserv without the copyright holders express written permission. However, users may print, download, or email articles for individual use. This abstract may be abridged. No warranty is given about the accuracy of the copy. Users should refer to the original published version of the material for the full abstract. (Copyright applies to all Abstracts.).作者单位:1The State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou, 310027, China.ISSN:09670661.DOI:10.1016/j.conengprac.2010.11.006.入藏编号:57511566.数据库: Academic Source Premier.信息资源系统名称：ASME全文电子期刊 数据库名称：ASME全文电子期刊检索途径：title 检 索 词： hydraulic，robot，control 检 索 式：hydraulic and robot and control 检索结果： 命中记录数目 5 拷贝命中篇数的篇名 1. Adaptive Robust Control of Hydraulic Robots With Recursive Least Squares 2. Design and Control of the Angular Acceleration of a Hydraulic Rotary Actuator to Simulate a Flexible Joint Robot 3. Adaptive Output Force Tracking Control of Hydraulic Cylinders With Applications to Robot Manipulators 4. Hybrid Fuzzy PID Control of Hydraulic Robot 5. Sliding Mode Control of a Hydraulic Industrial Robot 记录一篇与课题相关的文摘型二次文献及任选一个数据库下载一篇原始文献。Adaptive Robust Control of Hydraulic Robots With Recursive Least SquaresASME Conf. Proc. 2009, 659 (2009); doi:10.1115/DSCC2009-2599 Issue Date: 1 January 2009 Tools Download Citation Email Abstract Erratum Alert Research Toolkit Blog This Article MyScitation Share Connotea CiteULike del.icio.us BibSonomy Full Text Access via Source Journal Publisher ASME Longke WangGeorgia Institute of Technology, Atlanta, GAWayne J. BookGeorgia Institute of Technology, Atlanta, GAJames D. HugginsGeorgia Institute of Technology, Atlanta, GAAbstractThis paper proposes a robot control approach using a discrete recursive least square algorithm. The scheme shows robustness when the system suffers from measurement noise and has a fast parameter convergence rate. The control algorithm is computationally efficient and numerically stable. Guaran