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SankySanky 系列系列 伺服拖动系统使用手册伺服拖动系统使用手册 山东胜开动力科技有限公司 山东胜开动力科技有限公司 0 前言前言 感谢您购买和使用 Sanky 系列伺服拖动系统 本使用说明书介绍了如何正确使用 Sanky 系 列抽油机伺服拖动系统 在使用 安装 运行 维护 检查等 前 请务必认真阅读本使 用说明书 另外 请在理解产品的安全注意事项后再使用该产品 并且请将本操作手册妥善 保存在安全地点 比便随时查阅 一般注意事项一般注意事项 为了说明产品的细节部分 本说明书中的图解有时为卸下外罩或安全遮盖 物的状态 运行本产品时 请务必按规定装好外壳或遮挡物 并按使用说 明书的内容进行运行 本使用说明书的图示仅代表示例 可能会与您订购的产品有所不同 由于产品改良或规格变更 以及为了提高使用说明书的便利性 本使用说 明书的内容会及时变更 由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时 请向本公司代理商或者直接向 本公司联系 安装在产品上的铭牌如果已经字迹模糊或发生破损时 请向本公司代理商 或直接向本公司订购 山东胜开动力科技有限公司 1 目录目录 1 安全注意事项安全注意事项 1 1 1安全信息定义安全信息定义 1 1 2安全指导安全指导 1 2 产品规格产品规格 6 2 1伺服拖动系统控制柜伺服拖动系统控制柜 6 2 1 1伺服控制柜型号说明 6 2 2伺服驱动器伺服驱动器 6 2 2 1基本规格 6 2 2 2伺服驱动器外形尺寸 MM 7 2 3伺服电机伺服电机 8 2 3 1基本规格 8 2 3 2伺服电机外形尺寸 8 3电气连接电气连接 10 3 1系统连接示例图系统连接示例图 10 3 2接线示例图接线示例图 11 3 3伺服拖动系统控制柜内部结构示例图伺服拖动系统控制柜内部结构示例图 12 3 4驱动器端子布局驱动器端子布局 13 3 5主电路端子 主电路端子 CN5 的名称与功能 的名称与功能 14 4操作说明操作说明 15 4 1LED 显示与操作显示与操作 15 4 1 1LED 面板显示说明 15 4 1 2指示灯显示说明 16 4 2LED 面板功能面板功能 16 4 2 1默认显示参数修改说明 16 4 2 2正常运行速度快捷修改说明 16 4 2 3密码输入说明 17 4 2 4监视参数说明 17 4 2 5设置参数说明 19 4 2 6特殊功能说明 20 山东胜开动力科技有限公司 2 5报警及处理报警及处理 21 5 1保护显示一览表保护显示一览表 21 5 2故障源分析故障源分析 22 5 3保护的原因与处理措施保护的原因与处理措施 22 6保养和检修保养和检修 27 6 1伺服电机的维护与检修伺服电机的维护与检修 27 6 2伺服单元的维护与检修伺服单元的维护与检修 27 7产品保证产品保证 28 山东胜开动力科技有限公司 0 1 安全注意事项安全注意事项 本手册根据与安全有关的内容 使用了下列标记 有安全标记的说明 表示重要内容 请务必遵守 如果忽视 可能造成人身伤害或者设备损坏 甚至人员死亡 因贵公司或贵公司客户未遵守使用说明书的安全注意事项而造成的伤害和设备损坏 本公司将不承担责任 1 1 安全信息定义安全信息定义 表示如果操作错误 将会导致危险情况的发生 造成死亡或重伤 表示如果操作错误 将会导致危险情况的发生 造成死亡或重伤 表示如果操作错误 将会导致危险情况的发生 可能会造成中等程度的表示如果操作错误 将会导致危险情况的发生 可能会造成中等程度的 受伤或轻伤或设备损坏 受伤或轻伤或设备损坏 另外 即使是标识中所述事项 有时也可能会造成严重的后果 表示不属于表示不属于 危险危险 和和 注意注意 但非常重要 需要用户遵守的事项 但非常重要 需要用户遵守的事项 1 2 安全指导安全指导 到货时确认到货时确认 请勿安装受损或缺少零件的伺服驱动器和电机请勿安装受损或缺少零件的伺服驱动器和电机 否则会有受伤的危险 保管与搬运保管与搬运 山东胜开动力科技有限公司 1 搬运伺服控制柜时应小心注意 运输时 确保伺服控制柜包装完好 防止振动损坏 搬运伺服控制柜时应小心注意 运输时 确保伺服控制柜包装完好 防止振动损坏 请勿保管在下述环境中 否则会导致触电 机器损坏或引发火灾 请勿保管在下述环境中 否则会导致触电 机器损坏或引发火灾 阳光直射的场所 环境温度超过保管 设置温度条件的场所 相对湿度超过保管 设置湿度条件的场所 有水 油及药品滴落的场所 振动或冲击可传递到本产品的场所 请勿盘坐在本产品上或者在其上面放置重物请勿盘坐在本产品上或者在其上面放置重物 否则可能会导致设备故障或人员受伤 请勿握住电缆线或电机轴进行搬运 请勿握住电缆线或电机轴进行搬运 否则会导致设备故障或人员受伤 安装安装 安装时请轻拿轻放 安装时请轻拿轻放 只有只有具备电气职业资格具备电气职业资格的电气工程人员才允许安装和维护伺服拖动系统 的电气工程人员才允许安装和维护伺服拖动系统 请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中 请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中 否则可能会导致触电或引发火灾 请勿将该产品安装在易燃性气体及可燃物的附近 防爆类伺服产品除外 请勿将该产品安装在易燃性气体及可燃物的附近 防爆类伺服产品除外 否则可能会导致触电或引发火灾 安装过程中请勿使异物进入产品内部 安装过程中请勿使异物进入产品内部 否则可能会导致故障或引发火灾 请确保伺服单元与其他机器之间具有规定的间隔 请确保伺服单元与其他机器之间具有规定的间隔 否则会导致故障或引发火灾 请勿施加过大冲击 请勿施加过大冲击 否则可能会导致故障 山东胜开动力科技有限公司 2 伺服控制柜壳必须安全接地 伺服控制柜壳必须安全接地 配线配线 请勿在伺服控制单元的输出端子请勿在伺服控制单元的输出端子 U V W 上输入三相上输入三相 AC380V 电源 电源 否则可能会导致伺服控制单元的严重损坏或引发火灾 请勿直接将伺服电机连接在工业电源上 请勿直接将伺服电机连接在工业电源上 否则会损坏伺服电机 如果没有专用的伺服驱动器单元 伺服电机将不能运行 请牢固连接电源线与电机连接端子 控制器与电机之间动力连接 请按标示号一一请牢固连接电源线与电机连接端子 控制器与电机之间动力连接 请按标示号一一 对应连接 对应连接 否则可能会引发火灾 损坏电机以及电机的不正常运行 请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过 也不要将其绑扎在一起 配线时 电请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过 也不要将其绑扎在一起 配线时 电 源线与信号线应离开源线与信号线应离开 30cm 以上 以上 电机编码器线 驴头编码器线 电机编码器线 驴头编码器线 DA 输出线 输出线 IO 输出线请使用多股绞合线或多芯绞输出线请使用多股绞合线或多芯绞 合屏蔽线 驴头编码器线最长为合屏蔽线 驴头编码器线最长为 10m 电机编码器线最长为 电机编码器线最长为 20m 对主电路接线板进行配线时 请注意 在插入电线时 请不要使芯线与邻近的电线对主电路接线板进行配线时 请注意 在插入电线时 请不要使芯线与邻近的电线 短路 短路 请正确 可靠地进行配线 请正确 可靠地进行配线 否则可能会导致电机失控 人员受伤或故障 请使用指定的电源电压 请使用指定的电源电压 否则可能会导致伺服单元烧坏 使用时 请确保输入电源电压在指定的电压范围内 使用时 请确保输入电源电压在指定的电压范围内 否则可能会导致机器损坏 请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路 请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路 否则可能会导致火灾 在以下场所使用时 请充分采取屏蔽措施 否则 可能会导致机器损坏 在以下场所使用时 请充分采取屏蔽措施 否则 可能会导致机器损坏 因静电而产生干扰时 山东胜开动力科技有限公司 3 有强电场或强磁场的场所 可能有放射线辐射的场所 附近有电源线的场所 运行运行 接通传动单元的主电源之前 需先检查电机及电机电缆的绝缘性能是否良好 并确接通传动单元的主电源之前 需先检查电机及电机电缆的绝缘性能是否良好 并确 认配线准确无误 在进行绝缘测试时 应确保传动单元与主电源的连接处于断开状认配线准确无误 在进行绝缘测试时 应确保传动单元与主电源的连接处于断开状 态 态 不要使用主电源断路器来控制电机的起停 应使用控制键盘或使用传动单元不要使用主电源断路器来控制电机的起停 应使用控制键盘或使用传动单元 I O 板板 的控制命令 因为伺服驱动器的直流电容器组的最大允许充电次数为每的控制命令 因为伺服驱动器的直流电容器组的最大允许充电次数为每 10 分钟内分钟内 5 次 次 伺服电机运行时 不要操作传动单元 因为伺服电机运转时 会给伺服驱动器的中伺服电机运行时 不要操作传动单元 因为伺服电机运转时 会给伺服驱动器的中 间回路回馈电能 即使逆变器没有投入工作 供电电源也会使传动系统带电 间回路回馈电能 即使逆变器没有投入工作 供电电源也会使传动系统带电 请勿频繁开启请勿频繁开启 关闭 关闭 ON OFF 电源 由于伺服单元的电源部分带有电容器 在启 电源 由于伺服单元的电源部分带有电容器 在启 动 动 ON 电源时 会流过较大的充电电流 如果频繁地开启 电源时 会流过较大的充电电流 如果频繁地开启 关闭 关闭 ON OFF 电源 电源 则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降 则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降 在试运行时 为防止意外事故的发生 请对伺服电机进行单独 不与传动轴连接的在试运行时 为防止意外事故的发生 请对伺服电机进行单独 不与传动轴连接的 状态下 试运行 状态下 试运行 安装在配套机械上开始运行时 请预先设定与该机械相符的用户参数 如果不进行安装在配套机械上开始运行时 请预先设定与该机械相符的用户参数 如果不进行 参数设定而开始运行参数设定而开始运行 则可能会导致机械失控或发生故障 则可能会导致机械失控或发生故障 在连接机械并开始运行后 请使机械保持在随时可以紧急停止的状态 以免发生意在连接机械并开始运行后 请使机械保持在随时可以紧急停止的状态 以免发生意 外 外 通电或者电源刚关闭时 伺服驱动器的散热片 再生电阻器 电机等会处于高温状通电或者电源刚关闭时 伺服驱动器的散热片 再生电阻器 电机等会处于高温状 态 因此请不要触摸 否则可能会导致烫伤 态 因此请不要触摸 否则可能会导致烫伤 极端的对用户参数调整 设定会导致伺服系统的动作不稳定 因此请千万不要进行极端的对用户参数调整 设定会导致伺服系统的动作不稳定 因此请千万不要进行 这种操作 这种操作 否则可能会导致机器故障或者人员受伤 否则可能会导致机器故障或者人员受伤 在通电状态下 务必要装上面板护罩 否则可能会发生触电 在通电状态下 务必要装上面板护罩 否则可能会发生触电 山东胜开动力科技有限公司 4 维护与检查维护与检查 即使即使在关闭 在关闭 OFF 电源状态下 伺服单元内部仍然可能会残留有高电压 因此请 电源状态下 伺服单元内部仍然可能会残留有高电压 因此请 勿在关闭电源后立即触摸电源端子勿在关闭电源后立即触摸电源端子 并在确认高压指示灯熄灭以后 约关闭电源 并在确认高压指示灯熄灭以后 约关闭电源 8 分钟后 再进行检查作业 分钟后 再进行检查作业 更换伺服单元时 请将原伺服单元的用户参数设定到新的伺服单元内 然后再重新更换伺服单元时 请将原伺服单元的用户参数设定到新的伺服单元内 然后再重新 开始运行 开始运行 否则可能会导致机器损坏 请勿在通电状态下改变配线 请勿在通电状态下改变配线 否则可能会导致触电或受伤 请勿私自拆卸伺服电机 请勿私自拆卸伺服电机 否则可能会导致触电或受伤 因异常状况报警停机时 请记录面板上的报警号 便于找出异常原因 因异常状况报警停机时 请记录面板上的报警号 便于找出异常原因 其他其他 请绝对不要进行改造伺服驱动器或电机 请绝对不要进行改造伺服驱动器或电机 否则会有触电或导致受伤的危险 山东胜开动力科技有限公司 5 2 产品规格产品规格 2 1 伺服拖动系统控制柜伺服拖动系统控制柜 2 1 1 伺服控制柜型号说明伺服控制柜型号说明 SK CY XXX XX 控制柜的外型规格 驱动器内模块的最大电流值 抽油机 Sanky 系列 2 2 伺服驱动器伺服驱动器 2 2 1 基本规格基本规格 控制方式三相全波整流 IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动 方式 反馈旋转变压器 4096 rev 运行环境 存储温 度 40 45 40 85 湿度90 RH 以下 不得结露 耐振动 耐冲击强度 4 9m s2 19 6m s2 空气室内 无日晒 无易燃性气体 无油气 使用 条件 海拔高度2000m以下 结构基座型 冷却方式自冷 强制风冷 基 本 规 格 控制 信号 输入四点输入 伺服使能 S ON 报警清除 ALM RST 预留两个外控输入接口 I1 I2 可以应用户要求实现简单逻辑控制功能 山东胜开动力科技有限公司 6 输出三点输出 报警输出 ALM ALM 驱动器准 备好 S RDY S RDY I2信号逻辑输出 COIN COIN 输入3 点输入 10 位 A D模拟 信号输出2 点输出 10 位 D A 可通过 Handle 或上位机控制 软件设定内部参数输出 输入2 点输入 通过光耦电路接受差分信号或集电极开 路信号 脉冲 信号 输出3 点输出 编码器信号 A B Z 电源输出对外提供 15V 基准电源 RS232C 主机 1 1 通讯通讯 功能 RS485 主机 1 n 通讯 n 15 显示面板5 位 LED 显示 外置 HMI外置 HMI 通过 RS485 口与驱动器通讯 进行参数设 定和驱动器控制 实现参数给定 保存等功能 CAN通讯通过 CAN 总线与上位机通讯 进行参数设定和驱 动器控制 实现参数给定 保存等功能 控制模式保留 2 2 2 伺服驱动器外形尺寸 伺服驱动器外形尺寸 mm SK CY XXX XX 系列系列 山东胜开动力科技有限公司 7 335 240 S SE ET TMM O O D D E E MP500 346 4 2 10 R5 245 250 530 506 550 2 3 伺服电机伺服电机 2 3 1 基本规格基本规格 额定时间 连续 耐热级别 F 级 励磁方式 永磁式 震动级别 V15 安装方式 基座式 环境湿度 20 85 不得结露 环境温度 40 40 绝缘电阻 DC500V 10M 以上 AC 1500V 1 分钟 全封闭与自冷 IP44 山东胜开动力科技有限公司 8 2 3 2 伺服电机外形尺寸伺服电机外形尺寸 SK XXX 型电机外形尺寸型电机外形尺寸 单位 mm 型号 SK180 BCEDKAABHHDL 是否带 制动器 11241881006018279355180460570否 15241881006018279355180460570否 18 5 241881006018279355180460570否 750 rpm 22241881006018279355180460570否 1000rpm rpm 303301201007518279349180425710否 SK250 型电机外尺寸型电机外尺寸 单位 mm 型号 SK250 BCEDKAABHHDL 是否带 制动器 373491681407518406490250770950否 453491681407518406490250770950否 1000 rpm 553491681407518406490250770950否 山东胜开动力科技有限公司 9 3 电气连接电气连接 山东胜开动力科技有限公司 10 3 1 系统连接示例图系统连接示例图 3 2 接线示例图接线示例图 本伺服系统包括伺服驱动器 伺服电机 指令输入装置等部分 接线示意图如下 山东胜开动力科技有限公司 11 山东胜开动力科技有限公司 12 3 3 伺服拖动系统控制柜内部结构示例图伺服拖动系统控制柜内部结构示例图 序号序号名称名称序号序号名称名称 1风扇9隔离开关 2温度开关10电度表 3伺服驱动器11指示灯 4稳压开关12启动 停止开关 5交流接触器13断路器 山东胜开动力科技有限公司 13 6接线端子排14避雷器 7断路器15固态继电器 8电阻16漏电保护器 3 4 驱动器端子布局驱动器端子布局 T MOTORPOWER SRUVW CHARGE P1 PB T1 T2 CN1CN3CN2CN4 CN5 CN6 选配 3 5 主主电路端子电路端子 CN5 的名 的名 称称与功能与功能 端子名称端子名称功能功能 CN1 输入输出信号连接器 CN2 旋转变压器信号连接器 CN3 保留 CN4 外置 HMI 端子 CN5 主电路端子 CN6 CAN 通讯信号连接器 山东胜开动力科技有限公司 14 T MOTORPOWER SRUVW CHARGE P1 PB T1 T2 端子名称端子名称端子符号端子符号功能功能 主电路电源输入端子R S T三相AC380V 15 50 60Hz 伺服电机连接端子U V W与伺服电机相连 接地端子与电源接地端子及电机接地端子连接 进行接地处理 外接制动电阻连接端子P1 PB在BUS 和PB之间连接外接制动电阻 电机测温电阻连接端子T1 T2电机测温电阻连接 山东胜开动力科技有限公司 15 4 操作说明操作说明 4 1 LED 显示与操作显示与操作 4 1 1 LED 面板显示说明面板显示说明 按键按键说明说明按键按键说明说明按键按键说明说明 M MO OD DE E 菜单跳转及取消按键向上按键向左按键 S SE ET T 设置按键向下按键向右按键 系统上电后 LED 会闪烁显示下图所示内容 检测数码是否正常 连续闪烁3 秒后自 动进入默认显示参数界面 在默认显示界面下 如果有故障 则显示故障代码 故障代码含义见 保护显示一览 表 如果没有故障 默认显示转矩值 如果有多个故障同时发生 则多个故障代码会重复循环显示 山东胜开动力科技有限公司 16 4 1 2 指示灯显示说明指示灯显示说明 指示灯显示区域 由一个红色LED灯和一个绿色LED灯组成 通过两个LED灯的亮 灭及 闪烁 实时显示MP500系统当前运行状态 序号序号绿灯绿灯控制状控制状 态态 序号序号红灯红灯控制状态控制状态 1 灭关机 4 灭保留 2 亮本地 5 亮报警 3 闪烁远程 6 闪烁通信故障 4 2 LED 面板功能面板功能 4 2 1 默认显示参数修改说明默认显示参数修改说明 在默认显示状态下 按下组合键 键 键 进入到默认显示修改状态 显示内 S SE ET T 容如下 通过键和键修改默认显示参数序号 修改好需要的默认显示值序号后 按下 键保存退出 也可以按下键退出 不对当前修改进行保存 S SE ET TM MO OD DE E 序号参数名 d0 转矩 d1 转速 d2 系统状态 d3 旋变 4 2 2 正常运行速度快捷修改说明正常运行速度快捷修改说明 在默认显示状态下 按键和键进入到正常运行速度快捷设置界面 闪烁显示当前系 统设置的运行速度 按下键和键 修改位单独闪烁 默认是最低位 可以通过键 山东胜开动力科技有限公司 17 和键改变修改位 设定所需转速后 不按任何键 2S 数码管全烁 3S 正常运行速度设 置成功 退回到默认显示状态 4 2 3 密码输入说明密码输入说明 在默认显示界面下 按下键 进入到密码输入界面 如图所示 M MO OD DE E 按键和键改变当前闪烁位值的大小 按键和键对闪烁位进行移位操作 密码输入完成后 按下键 若密码输入错误 则进入密码输入错界面 如下图所示 S SE ET T 并且闪烁 2 秒后 自动进入到密码输入状态 重新输入密码 密码错误状态 不响应任何 按键值 若密码输入正确 则进入监视菜单栏标号界面 在密码输入界面 无任何按键动作 30s 后 自动切换到默认显示界面 成功输入密码后 密码有效时间 60s 密码无法修改重置 仅防误操作 密码初始值为 P4321 仅限 MP500 驱动器专业操作人员使用 4 2 4 监视参数说明监视参数说明 C 代表监视菜单 0 代表当前菜单标号为 0 在菜单标号状态下 可通过按下键和 键 改变菜单标号值 按下键查看选中菜单标号的具体参数值 S SE ET T 在监视菜单标号界面下 无任何按键动作 30s 后 自动切换到默认显示界面 菜单编号菜单编号菜单名称菜单名称含义含义数值范围数值范围单位单位 C0 刹车电阻放电平均最近 30 秒内刹车电 0 32767W 山东胜开动力科技有限公司 18 菜单编号菜单编号菜单名称菜单名称含义含义数值范围数值范围单位单位 功率 30s阻放电平均功率 保留 C1 刹车电阻放电平均 功率 10min 最近 10 分钟内刹车 电阻放电平均功率 0 32767W C2 实际电机平均电流 30s 最近 30 秒内电机实 际输出平均电流 0 32767Arms C3 实际电机平均电流 17min 最近 17 分钟内电机 实际输出平均电流 0 32767Arms C4 接触器控制接触器控制命令 0 断开 1 吸合 0 1 C5 接触器状态接触器反馈状态 0 断开 1 吸合 0 1 C6 系统启动按键状态系统启动按键状态 0 停止 1 启动 0 1 C7 系统状态0 STATUS A 电机不 控制 1 STATUS B 以设定 正常速度运行 2 STATUS C 最高速 度运行 3 STATUS D 电机关 管 4 STATUS E 控制电 机零速 5 STATUS F 电机甩 头模式 0 1 2 3 4 5 C8 电机温度电机绕组温度 52 246 C9 交流电压交流输入电压 0 500V C10 直流电压直流母线电压 0 800V C11 驱动器模块温度模块温度 46 244 C12 环境温度驱动器运行环境温 度 18 114 C13 软件版本 C14 运行时间分 C15 运行时间小时 C16 运行时间天 C17 运行时间年 山东胜开动力科技有限公司 19 菜单编号菜单编号菜单名称菜单名称含义含义数值范围数值范围单位单位 C18 LED 面板软件版本 4 2 5 设置参数说明设置参数说明 在监视菜单标号界面下 按下键 进入到设置菜单标号界面 M MO OD DE E F 代表设置菜单 0 代表当前菜单标号为 0 在菜单标号状态下 可通过按下键和 键 改变菜单标号值 按下键查看选中菜单标号的具体参数值 S SE ET T 修改参数值时 按下键和键修改对应的参数闪烁位值 按下键和键选择 修改参数位 参数值修改完成 按下键保存退出 也可以按下键退出 不对当前修 S SE ET TM MO OD DE E 改进行保存 在设置菜单界面下 按下键退出设置菜单界面 进入默认显示界面 M MO OD DE E 在设置菜单标号界面下 无任何按键动作 30s 后 自动切换到默认显示界面 菜单编号菜单编号菜单名称菜单名称含义含义数值范数值范 围围 单位单位 F0 正常运行速度正常运行过程中电 机的设定转速 0 电机 最高转速 最高限速 幅值 rpm F1 最高限速幅值电机最高限制速度 正常运行速度 最高 限速幅值 0 500rpm F2 加速时间0rpm 电机最高转速 的用时 0 300 00s F3 减速时间电机最高转速 0 rpm 的用时 0 300 00s F4 刹车电阻阻值 1 50 0 欧姆 F5 刹车电阻过载平均 功率 30s 30 秒过载平均功率 100 10000W F6 刹车电阻过载平均 功率 10min 10 分钟过载平均功 率 100 10000W F7 电机过载保护电流30 秒平均过载保护 10 500Arms 山东胜开动力科技有限公司 20 菜单编号菜单编号菜单名称菜单名称含义含义数值范数值范 围围 单位单位 30s 电流 F8 电机过载保护电流 17min 17 分钟平均过载保 护电流 10 500Arms F9 发电电动延时电动或发电状态切 换的延时 10 10000ms F10 接触器吸合电机速 度 电机低于此速度 接触器才能吸合 0 1000Rpm F11 接触器断开电机速 度 电机低于此速度 接触器才能断开 0 1000Rpm F12 停机速度判断延时STATUS E 到 STATUS D 的速度判 断延时 1 1000 秒 F13 速度判断阈值正常运行速度和最 高转速用来作判断 时的裕量 0 1000Rpm F14 甩头零速判断阈值预留 0 1000Rpm F15 甩头零速判断延时预留 0 30000Ms F16 甩头扭矩设定预留 0 1800Nm F17 电机旋转方向0 正转 1 反转 0 1 F18 旋变方向0 正转 1 反转 0 1 F19 速度比例增益 0 32767 F20 速度积分增益 0 32767 F21 远程本地切换操作0 本地 1 远程 0 1 F22 接触器屏蔽0 启用 1 屏蔽 0 1 F23 电动功率限定限制电动功率 0 200KW 4 2 6 特殊功能说明特殊功能说明 在任意界面下 除 特别说明的情况以外 超过 15 分钟无任何按键动作 均跳 转到默认显示界面 当通信接口插入手持 HMI 时 LED 面板处于待机状态 LED 显示如下 当移除手持 HMI LED 面板自动恢复到默认显示界面 山东胜开动力科技有限公司 21 5 报警及处理报警及处理 5 1 保护显示一览表保护显示一览表 Sanky 系列伺服驱动器具有过电压 过电流等警示与保护功能 一旦异常或故障发生 时 保护功能动作 伺服驱动器停止输出 电机停止运行 请依据伺服驱动器异常显示内 容对照其异常原因及处置方法 代码代码保护内保护内 容容 含义含义代码代码保护内容保护内容含义含义 Err01 IPM 故障功率模块瞬时 通过短路电流 Err02 过载输出电流超 过驱动器允 许的工作电 流或堵转 Err03 直流过 压 主电路 DC 电 压异常高 Err04 直流欠压电机通电运 行时 主电 路 DC 电压下 降到保护值 以下 Err05 正向过 速 伺服电机的正 向转速异常高 Err06 模块过温伺服驱动器 的散热片过 热 Err07 电机过 温 伺服电机绕组 过热 Err08 软件故障伺服驱动器 软件运行异 常 Err09 CAN 故障调试中用 用 户程序没有此 报警 Err10 环境过温驱动器内空 气温度过热 Err11 自检故 障 驱动器内部硬 件异常 Err12 任务重入软件程序调 用出错 Err13 保留保留 Err14 反向过速伺服电机的 反向转速异 常高 Err15 保留保留 Err16 制动电阻 损坏 制动电阻未 接或损坏 Err17 交流过 压 输入交流电压 过高 Err18 EEPROM 故 障 伺服单元 EEPROM 数据 异常 Err19 使能欠电机开始通电 Err20 交流欠压输入交流电 山东胜开动力科技有限公司 22 代码代码保护内保护内 容容 含义含义代码代码保护内容保护内容含义含义 压时 主电路DC 电压过低 压过低 Err21 制动过 载 制动电阻过载 发热 引起温 度过高 Err22 节点故障主从系统间 CAN 通讯异常 Err23 整流单 元故障 交流电压与直 流电压检测值 不匹配 Err24 上电超时上电继电器 吸合超时 Err25 保留保留 Err26 接触器故 障 交流接触器 吸合或断开 超时 Err27 电机 30 秒平均 电流过 大警告 30 秒内电机实 际输出平均电 流大于 电机 过载保护电流 30 秒 设定值 Err28 电机 17 分 钟平均电 流过大警 告 30 秒内电机 实际输出平 均电流大于 电机过载 保护电流 17 分钟 设定 值 Err29 刹车电 阻 10 分 钟平均 放电功 率过大 警告 10 分钟内刹车 电阻平均放电 功率大于 刹 车电阻过载平 均功率 10 分 钟 设定值 5 2 故障源分析故障源分析 熟悉故障分布有助于对故障进行系统而全面的分析 从而能够迅速而准确地找到故障源 从大类上分 抽油机驱动伺服系统的故障有三类 有报警代码故障 驱动器判断系统出现异常情况 系统主动停机并显示故障代码 无报警代码故障 操作者判断机器运行异常出现的故障 疑似伺服系统故障 由于对伺服机型不了解产生的误报 5 3 保护的原因与处理措施保护的原因与处理措施 如果报警代码故障发生 则面板显示器会出现故障码 故障码显示及其处理措施如下所 示 如果处理后仍不能解决不良状况 请与本公司的服务部门联系 第一组故障 故障码故障码保护内保护内 容容 原因原因处理措施处理措施 山东胜开动力科技有限公司 23 故障码故障码保护内保护内 容容 原因原因处理措施处理措施 U V W 与地线连接错误 地线缠在其他端子上 检查配线 正 确连接 电机主电路用电缆的 U V W 与地线之间短路 电机主电路用电缆的 U V W 相间短路 修正或更换电 机主电路用电 缆 再生电阻配线错误 检查配线 正 确连接 伺服单元的 U V W 与 地线之间短路 伺服单元故障 电流反馈 电路 功率晶体管或者电 路板故障 更换伺服单元 伺服电机的 U V W 与 地线之间短路 伺服电机的 U V W 相 间短路 更换伺服电机 工艺速度指令发生剧烈变 化 重新评估指令 值 Err01IPM 故障 伺服驱动器的安装方法 方向 与其他部分的间隔 不适合 是否有存放盘放 热 周围加热的影响 将伺服单元的 环境温度下降 到 45 以下 第二组故障 故障码故障码保护内保护内 容容 原因原因处理措施处理措施 电机配线异常 配 线不良 连接不良 修正电机配线 位置传感器配线异 常 配线不良 连 接不良 修正位置传感器配 线 有效扭矩超过额定 扭矩或者起动扭矩 大幅度超过额定扭 矩 重新研讨负载条件 运行条件 或者重新研讨电机 容量 伺服单元故障 更换伺服单元 Err02 过电流 伺服单元存放盘内 的温度高 将盘内温度下调到 45 以下 Err03 DC 过电AC 电源电压过高 将 AC 电源电压调 山东胜开动力科技有限公司 24 故障码故障码保护内保护内 容容 原因原因处理措施处理措施 检查 AC 电源电压 是否有过大的电压 变化 节到正常范围 使用转速高 负载 转动惯量过大 再生 制动能力不足 重新研讨负载条件 运行条件 伺服单元故障 更换伺服单元 Err20 压 AC 过电 压 伺服电机温度传感 器配线错误 修正电机温度传感 器配线 第三组故障 故障码故障码保护内容保护内容原因原因处理措施处理措施 AC 电源电压低 是否有过大的压 降 将 AC 电源电压调节 到正常范围 发生瞬间停电 通过复位重新开始运 行 电机主电路用电 缆短路 修正或更换电机主电 路用电缆 伺服电机短路 更换伺服电机 Err04 Err17 Err19 DC 运行欠 压 AC 欠压 使能欠压 伺服单元故障 更换伺服单元 电机配线的 U V W 相序弄 错 校正电机配线 位置传感器配线 错误 修正位置传感器配线 位置传感器因受 干扰而产生误动 作 实施位置传感器配线 抗干扰对策 Err05 Err14 正向过速 反向过速 伺服单元故障 更换伺服单元 负载超过额定负 载 重新研讨负载条件 运行条件或者重新研 讨电机容量 伺服系统的环境 温度超过 45 将伺服单元的环境温 度下调到 45 以下 伺服电机温度传 感器配线错误 修正电机温度传感器 配线 Err06 Err07 Err10 模块过温 电机过温 箱内空气 过温 伺服单元故障 更换伺服单元 第四组故障 故障码故障码保护内容保护内容原因原因处理措施处理措施 山东胜开动力科技有限公司 25 故障码故障码保护内容保护内容原因原因处理措施处理措施 Err08 程序跑飞 故障 静电或雷击的干扰 复位重新运行 电机位置传感器异 常 更换电机 Err11 自检故障 伺服单元故障 更换伺服单元 Err12 软件故障 伺服单元故障 更换伺服单元 第五组故障 故障码故障码保护内保护内 容容 原因原因处理措施处理措施 制动停止时的旋转能 量超过制动电阻的容 量 重新选择再生电阻 容量或者重新研讨 负载条件 检查再生电阻是否配 线不良 脱落或者断 裂 修正外接再生电阻 的配线 Err16 制动电 阻损坏 伺服单元故障 再生 晶体管 电压检测部 分故障 更换伺服单元 正在设定参数时电源 断开 进行恢复出厂设置 后重输参数 正在写入故障码时电 源断开 超出参数的写入次数 更换伺服单元 重新评估参数写 入方法 Err18EEPROM 坏 伺服单元 EEPROM 以 及外围电路故障 更换伺服单元 Err21 制动电 阻过载 电机长期处于发电状 态或频繁启停 调整电机运行工况 或更换更大功率制 动电阻 第六组故障 故障码故障码保护内保护内 容容 原因原因处理措施处理措施 Err26 接触器 故障 接触器配线异常 配 线不良 连接不良 修正接触器配线 Err27 电机 30 秒 平均电 流过大 30 秒内 电机平均 输出电流过载 重新研讨负载条件 调整 电机过载保 护电流 30 秒 设 定值 山东胜开动力科技有限公司 26 故障码故障码保护内保护内 容容 原因原因处理措施处理措施 警告或重新研讨驱动器 容量 Err28 电机 17 分 钟平均 电流过 大警告 17 分钟内 电机平 均输出电流过载 重新研讨负载条件 调整 电机过载保 护电流 17 分钟 设定值 或重新研讨驱动器 容量 Err29 刹车电 阻 10 分钟平 均放电 功率过 大警告 10 分钟内 电机长 期处于发电状态或频 繁启停状态 调整电机运行工况 或