Delmia仿真入门

1 Delmia运动仿真基础 2019 07 02 2 学习目录 1 DELMIAV5R20安装破解设定方法2 DELMIA工作环境基本设置3 机器人运动机构建立4 焊枪运动机构建立5 抓具运动机构建立6 机器人程序示教 3 素材地址 相关素材的链接 提取码 5bcl复制这段内容后打开百度网盘手机App 操作更方便哦 4 学习目录 7 如何将旋转运动转换成直线运动8 DMU模块下丝杆螺母运动9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法10 人机工程 人体模型11 人机工程 行走 搬运 5 1 软件安装 1 安装虚拟光驱 WIN10可不必安装 可以直接打开镜像文件 2 使用安装的虚拟光驱打开 DELMIA V5R20 64 iso 双击安装 需要填写的地方随意填写内容 安装后一定不要选立即运行 而是要关掉 再进行后续的破解 3 开始汉化 将Simplified Chinese文件夹复制到安装目录下的A win b64 resources msgcatalog位置 粘贴覆盖原来的文件夹 4 硬解 将JS0GROUP dll文件复制到安装目录下的 win b64 code bin位置 粘贴覆盖原来的文件 5 配置许可证 打开软件 单击确定 进入配置许可界面 建议将所有许可勾选 6 如果安装后看不到OPTION选项说明破解不成功 需要重新卸载了再安装 可能重复2 3次才能成功 6 DELMIA认识 DELMIAProcessEngineer集成的产品 工艺和资源规划解决方案DELMIAProcessEngineer为制造业的设计和优化提供了彻底的强大的解决方案 从产品概念阶段 工艺规划到产品生产 DELMIAProcessEngineer是制造业工艺规划方案的领导者 工艺规划人员在初始设计产品的基础上 根据不同的规划前提条件 定义制造所需的工艺和资源 7 DELMIA认识 装配工艺仿真 每道工序中3D操作的详细规划DELMIA ProcessEngineerProcessEngineerPPR三维模型的显示使得你能在你的工艺规划中开发三维产品 工艺和资源模型 大大缩减产品的设计 批产周期 8 1 软件安装 7 如果安装不成 软件卸载后会发现安装路径上的文件夹里还有文件 需要手动删除 再重启电脑 否则也可能影响安装 8 更改知识库的默认路径 win b64 statup robotlib catalogs DEVICES 9 1 软件安装 祥见 DELMAIV5R20安装包 里面也有安装说明 帮助文件可以不安装 10 2 工作环境基本设置 工具 选项 11 2 工作环境基本设置 第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选 否则极有可能后续会影响软件的一些操作 12 2 工作环境基本设置 对下图画圈处进行设置 会大大降低操作时的卡顿 设置前 13 2 工作环境基本设置 对下图画圈处进行设置 会大大降低操作时的卡顿 设置后 14 2 工作环境基本设置 设置高速缓存 如下图红框处进行设置 15 2 工作环境基本设置 调节方法 点击工具 自定义 开始菜单 点击下图框中的向 箭头将自己常用的工作台设置到右边去 这样可以实现操作界面的快速切换 16 2 工作环境基本设置 更改完后常用界面如下 17 2 工作环境基本设置 工具 选项 制造的数字化处理 树状 然后将红框里的内容都点选中 18 选择右上角 装置任务定义 即可选择对应的工作台 2 工作环境基本设置 19 2 工作环境基本设置 定期清理缓存文件夹里的缓存 工具 选项 基础结构 产品结构 高速缓存管理 找到本地高速缓存路径 然后进行删除 20 2 工作环境基本设置 库文件丢失处理 RESOURCEDETAILING ACTIONGLIBRARIES里面的库文件丢失 导致在进行机器人示教时无PICKUP等动作 是因为少了对应的库文件 需要重新加入对应的act文件即可 21 2 工作环境基本设置 用指南针对位置进行精确调整 鼠标双击指南针 弹出指南针操作参数设置表 如下图可以对指南针每次平移及旋转的数值进行设定 指南针 22 2 工作环境基本设置 常用操作工具条介绍 插入产品 插入资源 DelmiaD5Workcell与设备与零件输入 增加一个新的程序库文件在当前的程序中使用 增加来自程序库的活动处理 连接活动 把一种新的属性添加到活动 把一种产品分配到一种活动 把一种资源分配到一种活动 23 2 工作环境基本设置 常用操作工具条介绍 机器人点动 通过机器人底座或是目标签点动 机器人TCP示教 可到达性检查 计算导轨 台架值 设置工具 自动放置 TCP追踪 打开后可以显示TCP的运动轨迹 否则无 创建工作空间范围 创建工作体积 24 2 工作环境基本设置 常用操作工具条介绍 建立TagGroup 建立TAG 新建TCP标签 修改焊点的位置 投影标签 插入标签方位 修改标签方位 25 2 工作环境基本设置 常用操作工具条介绍 创建新任务 增加标签 分割机器人任务 镜像任务或是标签 修饰操作 创建一个调用任务动作 修改标签方位 设置翻转转数 结合 标签转换 指派适合轮廓 26 3 机器人运动机构建立 用STP格式文件自己创建机器人1 获取数模 相关机器人的官网下载 本文采用ABB IRB6620 直接用Delmia打开 如下图所示 27 3 机器人运动机构建立 用STP格式文件自己创建机器人2 拆分 将每个里面的单个零件另存为CGR格式 大大减少文件的大小 提高文件后续的流畅性 28 3 机器人运动机构建立 3 将STP格式下面的文件全部删除 再单击装配文件名 右键 部件 现有部件 选中刚才另存的所有CGR文件 打开 会自动将零件装配在一起 也可以一个个装配 29 3 机器人运动机构建立 4 进入装置构建模块对每个创建运动机构 需要有CATIA软件DMU的相应知识 30 3 机器人运动机构建立 5 打开喜好框架 TagGroup 运用此按钮对每个零件进行设置 先用此图标选择左边的A1零件创建坐标点 Tag 再用此图标再已经创建的框架下进行框架类型的创建 31 3 机器人运动机构建立 6 底座需要选择基本 Base 与第一轴之间的旋转选择设计 X向前 Z轴向上 32 3 机器人运动机构建立 7 依次创建6个转动轴的坐标系 33 3 机器人运动机构建立 7 对各个轴进行运动约束 本例为6轴机器人 故6个运动副都为旋转运动 34 3 机器人运动机构建立 7 创建成功后的界面如下 35 3 机器人运动机构建立 7 点击点动机械装置按钮 就可以单独对每个轴进行运动 36 3 机器人运动机构建立 8 建立反向运动IK Mount零件选工具坐标所在零件 Mount偏置选工具坐标 参考零件 底座零件都选底座 Solver类型选 NumericInverse 用GenericInverse也可以 37 3 机器人运动机构建立 8 创建成功后的界面如下图所示 左上角的图标发生变化 变成一个小机器人图标 38 3 机器人运动机构建立 9 对机器人的每个轴的运动范围进行设置 修改命令限制 设置上 下限 点击行程限制按钮 出现以下对话框 参照机器人厂家的数据对上下限进行设置 39 3 机器人运动机构建立 也可以由库里自带的机器人创建 插入 目录浏览器 选择Robotlib 选择库里的机器人即可 40 4 焊枪运动机构建立 焊枪的运动方式 上 中 下三个位置通过STP格式进行数据转换 尽量在特征树上进行选择隐藏 点焊钳 然后将对应的组件另存为Cgr先创建运动 DMU再创建工具坐标系 41 4 焊枪运动机构建立 通过STP格式进行数据转换 尽量在特征树上进行选择隐藏 点焊钳 与前面拆分机器人一样 拆分为如下3个部分 42 4 焊枪运动机构建立 创建上焊钳 下焊钳相对于BASE的直线运动 运用按钮创建各参考轴系 tag 43 4 焊枪运动机构建立 创建焊枪相对于基体的棱形约束 再设置Home Up work3个位置即可 44 5 机器人点焊创建 开始 资源详细信息 装置任务定义 进入装置任务定义界面 45 5 机器人点焊创建 将以前创建的机器人和焊枪导入进来 插入资源 选择对应的文件即可 46 5 机器人点焊创建 设置机器人与焊钳的链接 点击下图所示的 设置工具 按钮 设置工具对话框出现 从PPR树选择机器人 从PPR树选择焊枪 47 5 机器人点焊创建 创建两者的父子关系 settool 机器人第六轴 选择默认 焊枪的安装面 焊枪TCP 5 机器人点焊创建 机器人与焊枪连接成功 出现父子关系 此时机器人的TCP变为焊枪的TCP 可以用指南针调整焊枪的方向 2者一起运动 5 机器人点焊创建 通过移动TCP建立各个位置 通过插入按钮将各个动作添加进去 5 机器人点焊创建 设置焊枪的张开 闭合 双击想要增加程序动作的工具条 在弹出的新增程序动作属性栏中 选择Retract设置焊枪的动作及动作时间 51 5 机器人点焊创建 在创建机器人与焊枪的链接时 如果发现机器人TOOL坐标跑了 创建失败 点到机器人树里 再刷新下TOOL即可 52 6 机器人示教 机器人示教有2种常用的方法 1 利用零件上已创建的标签点进行示教2 手动拖动 效率较慢 适用于不知道动作轨迹的情况下 53 6 机器人示教 本例通过标签点来创建示教1 从库里导入系统自带的机器人 2 导入工具 一只笔 54 6 机器人示教 3 将工具与机器人关联在一起 55 6 机器人示教 4 进入装置构建工作台 建立一个零件 绘制一个正六边形及一个圆形并如下图所示 并分别创建6个标签点和4个标签点 56 6 机器人示教 5 通过插入资源按钮将零件导入装配体中 57 6 机器人示教 6 开始进行示教 58 6 机器人示教 机器人画圆形要点 先创建4个点 用三点法画圆 第一个点选CIRV 第二个点也选CIRV 第三个点选CIR工具 选项 基础结构 DELMIA基础结构 模拟轨迹 设置轨迹线的颜色 厚度等 这样对轨迹的样式进行设置 59 6 机器人示教 机器人画圆形点击TCP跟踪按钮 选择当前的TCP 选择开始 60 6 机器人示教 机器人画圆形第一个点选择CIRV 第二个选CIRV 第3个点选择CIR 然后将第3个点作为下一个半圆的第一个点CIRV 第4个点选CIRV 最后一个点 也就是图示位置的圆的起始点 做CIR 然后就运行播放全部就可以看到机器人画整圆的轨迹 61 6 机器人示教 机器人画正六边形以六边形的六个顶点为标签点 OP形式选择 JNT 选择6个标签点就可以 62 6 机器人示教 机器人画正六边形点播放全部机器人就会抓住笔做正六变形运动 画出正六边形 63 7 将旋转运动转换成直线运动 打开装配体 64 7 将旋转运动转换成直线运动 导入装配体 然后进入装配构建模块 然后以Case零件为固定零件 65 7 将旋转运动转换成直线运动 创建Case与Cog wheel的旋转接合 66 7 将旋转运动转换成直线运动 创建Ring与Cog wheel的旋转接合 驱动角度不要选 67 7 将旋转运动转换成直线运动 创建Ring与Slide的平面接合 68 7 将旋转运动转换成直线运动 创建Bearing与Slide的棱形接合 69 7 将旋转运动转换成直线运动 创建Bearing与Case的刚性接合 创建后2者之间无相对运动 70 7 将旋转运动转换成直线运动 点击点动机械设置 通过命令1的旋转就可以带动滑块做左右的直线运动 71 8 DMU模块下丝杆螺母运动 先在装配模式下把零件创建好 本文只是对相关零件做示意 并未严格建模 72 8 DMU模块下丝杆螺母运动 切换到DMU模块下开始进行运动的创建 选择下拉菜单 插入 固定零件按钮 选择plane为固定零件 73 8 DMU模块下丝杆螺母运动 如下图所示创建螺柱与固定支架 可以理解为轴承座 的旋转链接 勾选中驱动角度和偏置 固定支架 螺柱 74 8 DMU模块下丝杆螺母运动 如下图所示创建螺柱与螺母的螺钉接合 螺距根据实际情况设定 本例设定为2mm 驱动角度和驱动长度不要勾选 螺母 螺柱 75 8 DMU模块下丝杆螺母运动 创建Plane与支架的刚性链接 意为创建2者为一个整体 Plane 支架 76 8 DMU模块下丝杆螺母运动 创建Plane与螺母的平面接合 用以保证螺母的上表面一直与Plane在一个平面上 77 8 DMU模块下丝杆螺母运动 在模型树中双击法线节点 系统弹出如下图所示的 运动模拟 机械装置 1 将激活传感器打开选中想要的测量距离 就可以运动时看到对应的距离变化 丝杠旋转3600 时 10圈 螺母横向移动20mm 78 8 DMU模块下楔形块运动仿真 先在装配模式下把零件创建好 本文只是做示意 并未严格建模 79 8 DMU模块下楔形块运动仿真 固定基体 03jiti 1 然后如下图所示创建楔形块 01xiexinkuai 1 与基体的棱形接合 80 8 DMU模块下楔形块运动仿真 然后创建楔形块 02yudongkuai 1 与基体的棱形接合 z注意驱动长度不要选 81 8 DMU模块下楔形块运动仿真 创建楔形块 02yudongkuai 1 与楔形块 01xiexinkuai 1 的2个45 斜面的平面接合 82 8 DMU模块下楔形块运动仿真 在模型树中双击法线节点 系统弹出如下图所示的 运动模拟 机械装置 1 就可以看到随着楔形块的运动 被顶升的运动块也随之运动 激活传感器可以看到距离的实时数值 83 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 开始 资源详细信息 WorkcellSequencing界面或者点击右上方的工作台切换界面选择WorkcellSequencing界面 84 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 插入Activity选中下图工具条中的图标 在结构树中选择需插入活动的位置 如Process 弹出如下图对话框 85 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 插入Activity任意选择2个既可以 关系选择子层图元 子关系 最终插入完成后结构树如下图 86 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 为Activity分配产品 资源1 从Delmia自带的机器人资料库里选2个机器人2 给每个机器人创建一个简单的运动程序 详见前面的内容 3 在结构树中选中需分配产品 资源的图标的Activity 点击图标 然后在结构树中选中需分配的产品或资源 此处选择2个机器人 完成后如图所示 87 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 为Activity分配产品 资源 资源选中后在对应的Activity下出现如下对图标 88 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 为Activity分配产品 资源5 在Process中绑定机器人的动作任务 选中需要导入的动作任务 任务分配工具栏 89 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 任务流程设置任务流程设置所需工具栏 开启波特图 如下图设置顺序 让第一个机器人运动完后再运动后 下一个机器人再运动 90 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 程序模拟点击程序模拟键对程序进行模拟 可以观察时序更改前后的区别 程序模拟键 91 9 WorkcellSequencing环境下工艺设置方法 另一种方法是通过IO的方法来进行设置 设置2个任务的IO先后顺序 但2个任务必须在一个PROCESS中 通过激活IO触发设置 等待IO触发设置来进行动作的交互 由于本人对此方法不太熟悉 等后续掌握后再进行详细说明 92 10 人机工程 人体模型 人体模型建立开始 人机工程学动作与分析 人体模型构建模块 93 10 人机工程 人体模型 人体动作设计1开始 人机工程学动作与分析 HumanTaskSumilation模块 2 任务创建工具栏如图 任务创建指令 点击该图标 然后点击要创建任务的人 任务分配指令 将任务分配给结构树中的Process 同机器动作分配图标 3 改变人体姿态工具条如图 94 10 人机工程 人体模型 人体动作设计 人体基本状态设置 如下图 可以通过改变人各个部位的数值达到该表人姿势的目的 95 10 人机工程 人体模型 人体动作设计 手动调节人体各部位姿态 点击指令 然后左键拖动人体改变人体的姿态 右键还能改变人体自由度活动方向 反自由度操控人体姿态 即拖拽人手 则人的胳膊会随