用51单片机设计超声波测距系统的设计原理及电路(附源程序).doc

基于基于5151单片机的超声波测距仪说明书单片机的超声波测距仪说明书 引言引言 超声波测距仪 可应用于汽车倒车 建筑施工工地以及一些工 业现场的位置监控 也可用于如液位 井深 管道长度的测量等场 合 利用超声波指向性强 能量消耗缓慢 在介质中传播的距离较 远 因而超声波经常用于距离的测量 利用超声波检测往往比较迅 速 方便 计算简单 易于做到实时控制 一 性能要求一 性能要求 该超声波测距仪 要求测量范围在0 08 3 00m 测量精度1cm 测量时与被测物体无直接接触 能够清晰稳定地显示测量结果 二 工作原理及方案论证二 工作原理及方案论证 超声波传感器及其测距原理 超声波是指频率高于20KHz 的机械波 用超声波传感器产生超 声波和接收超声波 习惯上称为超声波换能器或超声波探头 超声 波传感器有发送器和接收器 超声波传感器是利用压电效应的原理将 电能和超声波相互转化 即在发射超声波的时候 将电能转换 发 射超声波 而在收到回波的时候 则将超声振动转换成电信号 超声波测距的原理一般采用渡越时间法 TOF timeofflight 首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间 再乘以超 声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离 根据要求并综合各方面因素 采用 AT89C52单片机作为主控制 器 用动态扫描法实现 LED 数字显示 超声波驱动信号用单片机的 定时器完成 超声波测距仪的系统框图如下图所示 图1 超声波测距仪系统设计框图 三 系统硬件部分 系统硬件部分 硬件部分主要由单片机系统及显示电路 超声波发射电路和超 声波检测接收电路三部分组成 1 单片机系统及显示电路 单片机采用 AT89C52来实现对 CX20106A 红外接收芯片和 TCT40 10系列超声波转换模块的控制 单片机通过 P1 1引脚发射脉 冲控制超声波的发送 然后单片机不停的检测外中断0口 INT0引脚 当 INT0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回 计数器所计的数据就是超声波所经历的时间 通过换算就可以得到 传感器与障碍物之间的距离 显示电路采用简单实用的4位共阳 LED 数码管 段码用74LS244驱动 位码用 PNP 三极管驱动 单片机系统及显示电路如下图所示 XTAL2 18 XTAL1 19 ALE 30 EA 31 PSEN 29 RST 9 P0 0 AD0 39 P0 1 AD1 38 P0 2 AD2 37 P0 3 AD3 36 P0 4 AD4 35 P0 5 AD5 34 P0 6 AD6 33 P0 7 AD7 32 P1 0 T2 1 P1 1 T2EX 2 P1 2 3 P1 3 4 P1 4 5 P1 5 6 P1 6 7 P1 7 8 P3 0 RXD 10 P3 1 TXD 11 P3 2 INT0 12 P3 3 INT1 13 P3 4 T0 14 P3 7 RD 17 P3 6 WR 16 P3 5 T1 15 P2 7 A15 28 P2 0 A8 21 P2 1 A9 22 P2 2 A10 23 P2 3 A11 24 P2 4 A12 25 P2 5 A13 26 P2 6 A14 27 U1 AT89C52 Q1 9012 Q3 9012 Q4 9012 Q2 9012 1A0 2 1A1 4 1A2 6 1A3 8 2A0 11 2A1 13 2A2 15 2A3 17 1OE 1 2OE 19 1Y0 18 1Y1 16 1Y2 14 1Y3 12 2Y0 9 2Y1 7 2Y2 5 2Y3 3 U2 74LS244 R 510 510 R1 4 7K R2 4 7K R3 4 7K R4 4 7K Vcc C1 3 3u XT1 12M S1 C3 20p R8 10K C2 20p GND 图2 单片机系统及显示电路 2 超声波发射电路 利用555时基电路振荡产生40kHz 的超声波信号 使之与换能器 的40kHz 固有频率一致 12V 电源保证555时基具有足够驱动能力 P1 1为超声波发射控制信号 由单片机控制 发射电路如图3所示 TRIG 2 Q 3 R 4p1 1p1 1 CVolt 5 THR 6 DIS 7 VCC 8 GND 1 555 p1 1 3300P C5 0 1 C6 T R51k 12V 5k R6 图3 超声波发射电路原理图 3 超声波检测接收电路 超声波接收电路采用集成电路 CX20106A 这是一款红外线检波 接收的专用芯片 常用于电视机红外遥控接收器 考虑到红外遥控 常用的载波频率38KHz 与测距超声波频率40KHz 较为接近 可以利用 它作为超声波检测电路 实验证明其具有很高的灵敏度和较强的抗 干扰能力 适当改变 C4的大小 可改变接受电路的灵敏度和抗干扰 能力 接收电路如图4所示 图4 超声波接收电路图 四 系统软件部分四 系统软件部分 超声波测距程序设计软件部分主要由主程序 超声波发射子程 序 超声波接受中断程序及显示子程序组成 下面对超声波测距仪 的算法 主程序 超声波发射子程序和超声波接受中断程序逐一介 绍 1 超声波测距仪的算法设计 下图示意了超声波测距的原理 即超声波发生器 T 在某一时刻 发出的一个超声波信号 当超声波遇到被测物体后反射回来 就被 超声波接收器 R 所接受 这样只要计算出发生信号到接受返回信号 所用的时间 就可算出超声波发生器与反射物体的距离 距离计算公式 d s 2 c t 2 d 为被测物与测距器的距离 s 为声波的来回路程 c 为声速 t 为 声波来回所用的时间 2 主程序 主程序框图如右图所示 主程序首先对系统环境初始化 设置定 时器 T0工作模式为16位的定时计数器模 式 置位总中断允许位 EA 并给显示端口 P0和 P2清0 然后调用超声波发生子程序 送出一个超声波脉冲 为避免超声波从 发射器直接传送到接收器引起的直接波 触发 需延迟0 1ms 这也就是测距器会 有一个最小可测距离的原因 后 才打开 外中断0接收返回的超声波信号 由于采用12MHz 的晶振 机器周期 为1us 当主程序检测到接收成功的标志位后 将计数器 T0中的数 即超声波来回所用的时间 按下式计算即可测得被测物体与测距 仪之间的距离 设计时取20 时的声速为344m s 则有 d C T0 2 172T0 10000cm 其中 T0为计数器 T0的计数值 测出距离后结果将以十进制 BCD 码方式 LED 然后再发超声波脉 冲重复测量过程 3 超声波发生子程序和超声波接收中断程序 超声波发生子程序的作用是通过 P1 1端口发送超声波发射控制脉冲 信号 同时把计数器 T0打开进行计时 超声波测距器主程序利用外 中断0检测返回超声波信号 一旦接收到返回超声波信号 INT0引脚 出现低电平 立即进入中断程序 进入该中断后就立即关闭计时器 T0停止计时 并将测距成功标志字赋值1 如果当计时器溢出时还未 检测到超声波返回信号 则定时器 T0溢出中断将外中断0关闭 并 将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功 五 软硬件调试及性能五 软硬件调试及性能 超声波发射和接收采用 15的超声波换能器 TCT40 10F1 T 发 射 和 TCT40 10S1 R 接收 中心频率为40kHz 保持两换能器中 心轴线平行并相距4 8cm 主要性能指标 测距仪能测的范围为0 08 3 00m 测距仪精度 1cm 程序清单 以下是用汇编语言编写的超声波测距控制源程序 采用 AT89S52 12 z 晶振 显示缓冲单元在 使用内存 44H 45H 46H 用于计算距离 20H 用于标志 VOUT EQU P1 0 脉冲输出端口 中断入口程序 ORG 0000H LJMP START ORG 0003H LJMP PINT0 ORG 000BH LJMP INTT0 ORG 0013H RETI ORG 001BH LJMP INTT1 ORG 0023H RETI ORG 002BH RETI 主程序 START MOV SP 4FH MOV R0 40H 40 43H 为显示数据存放单元 40 为最高位 MOV R7 0BH CLEARDISP MOV R0 00H INC R0 DJNZ R7 CLEARDISP MOV 20H 00H MOV TMOD 21H T1 为 8 位自动重装模式 T0 为 16 位定 时器 MOV TH0 00H 65ms 初值 MOV TL0 00H 40KHz 初值 MOV TH1 0F2H MOV TL1 0F2H MOV P0 0FFH MOV P1 0FFH MOV P2 0FFH MOV P3 0FFH MOV R4 04H 超声波脉冲个数控制 为赋值的一半 SETB PX0 SETB ET0 STEB EA CLR 00H SETB TR0 开启测距定时器 START1 LCALL DISPLAY JNB 00H START1 收到反射信号时标志位为 1 CLR EA LCALL WORK 计算距离子程序 SETB EA CLR 00H SETB TR0 重新开启测距定时器 MOV R2 64H 测量间隔控制 约 4 100 400ms LOOP LCALL DISPLAY DJNZ R2 LOOP SJMP START 1 中断程序 T0 中断 65ms 中断一次 INTT0 CLR EA CLR TR0 MOV TH0 00H MOV TL0 00H SETB ET1 SETB EA SETB TR0 启动计时器 T0 用以计算超声波 来回时间 SETB TR1 开启发超声波用定时器 T1 OUT RETI T1 中断 发超声波用 INTT1 CPL VOUT DJNZ R4 RETIOUT CLR TR1 超声波发送完毕 关 T1 CLR ET1 MOV R4 04H SETB EX0 开启接收回波中断 RETIOUT RETI 外中断 0 收到回波时进入 PINT0 CLR TR0 关计数器 CLR TR1 CLR ET1 CLR EA CLR EX0 MOV 44H TL0 将计数值移入处理单元 MOV 45H TH0 SETB 00H 接收成功标志 RETI 延时程序 DL1MS MOV R6 14H DL1 MOV R7 19H DL2 DJNZ R6 DL2 DJNZ R6 DL1 RET 显示程序 40H 为最高位 43H 为最低位 先扫描高位 DISPLAY MOVR1 40H G MOVR5 0F7H G PLAY MOVA R5 MOVP0 0FFH MOVP2 A MOVA R1 MOVDPTR TAB MOVC A A DPTR MOVP0 A LCALL DLIMS INCR1 MOVA R5 JNBACC 0 ENDOUT G RRA MOVR5 A AJMPPLAY ENDOUT MOVP2 0FFH MOVP0 0FFH RET TAB DB 0C0H 0F9H 0A4H 0B0H 99H 92H 82H 0F8H 80H 90H 0FFH 88H 0BFH 共阳数码管 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 不亮 A 距离计算程序 计算值 17 1000cm 近似 WORK PUSHACC PUSHPSW PUSHB MOVPSW 18H MOVR3 45H MOVR2 44H MOVR1 00D MOVR0 17D LCALL MUL2BY2 MOVR3 03H MOVR2 0E8H LCALLDIV4BY2 LCALLDIV4BY2 MOV40H R4 MOVA 40H JNZJJ0 MOV40H 0AH 最高位为 0 不点亮 JJ0 MOVAR0 MOVR4 A MOVAR1 MOVR5 A MOV R3 00D MOVR2 100D LCALLDIV4BY2 MOV41H R4 MOVA 41H JNZJJ1 MOVA 40H 此高位为 0 先看最高位是否为不 亮 SUBB A 0AH JNZJJ1 MOV41H 0AH 最高位不亮 次高位也不亮 JJ1 MOVA R0 MOVR4 A MOVA R1 MOVR5 A MOVR3 00D MOVR2 10D LCALL DIV4BY2 MOV42H R4 MOVA42H JNZJJ2 MOVA 41H 次高位为 0 先看次高位是否为不亮 SUBB A 0AH JNZJJ2 MOV42H 0AH 次高位不亮 次高位也不亮 JJ2 MOV43H R0 POPB POPPSW POPACC RET 两字节无符号数乘法程序 MUL2BY2 CLRA MOVR7 A MOVR6 A MOV R5 A MOVR4 A MOV46H 10H MULLOOP1 CLRC MOVA R4 RLCA MOVR4 A MOVA R5 RLCA MOVR5 A MOVA R6 RLCA MOVR6 A MOVA R7 RLCA MOV R7 A MOV A R0 RLC A MOVR0 A MOVA R1 RLCA MOVR1 A JNCMULLOOP2 MOVA R4 ADDA R2 MOVR4 A MOVA R5 ADDC A R3 MOVR5 A MOVA R6 ADDC A 00H MOVR6 A MOVA R7 ADDC A 00H MOVR7 A MULLOOP2 DJNZ46H MULLOOP1 RET 四字节 两字节无符号数除法程序 DIV4BY2 MOV46H 20H MOVR0 00H MOVR1 00H DIVLOOP1 MOVA R4 RLCA MOVR4 A MOVA R5 RLCA MOVR5 A MOVA R6 RLCA MOVR6 A MOVA R7 RLCA MOVR7 A MOVA R0 RLCA MOVR0 A MOVA R1 RLCA MOVR1 A CLRC MOVA R0 SUBB A R2 MOVB A MOV A R1 SUBB A R3 JCDIVLOOP2 MOVR0 B MOVR1 A DIVLOOP2 CPLC DJNZ46H DIVLOOP1 MOVA R4 RLCA MOVR4 A MOVA R5 RLCA MOVR5 A MOVA R6 RLCA MOVR6 A MOVA R7 RLCA MOVR7 A RET END 附 C51 程序 INCLUDE DEFINE UCHAR UNSIGNED CHAR DEFINE UINT UNSIGNED INT DEFINE ULONG UNSIGNED LONG EXTERN VOID CS T VOID EXTERN VOID DELAY UINT EXTERN VOID DISPLAY UCHAR DATA UCHAR DISPLAY UCHAR DATA UCHAR TESTOK VOID MAIN VOID DATA UCHAR DISPRAM 5 DATA UINT I DATA ULONG TIME P0 0XFF P2 0XFF TMOD 0X11 IE 0X80 WHILE 1 CS T DELAY 1 TESTOK 0 EX0 1 ET0 1 WHILE TESTOK DISPLAY DISPRAM IF 1 TESTOK TIME TH0 TIME TIME 8 TL0 TIME 172 TIME 10000 DISPRAM 0 UCHAR TIME 10 TIME 10 DISPRAM 1 UCHAR TIME 10 TIME 10 DISPRAM 2 UCHAR TIME 10 DISPRAM 3 UCHAR TIME 10 IF 0 DISPRAM 3 DISPRAM 3 17 ELSE DISPRAM 0 16 DISPRAM 1 16 DISPRAM 2 16 DISPRAM 3 16 FOR I 0 I 300 I DISPLAY DISPRAM VOID CS R VOID INTERRUPT 0 TR0 0 ET0 0 EX0 0 TESTOK 1 VOID OVERTIME VOID INTERRUPT 1 EX0 0 TR0 0 ET0 0 TESTOK 2 NAME CS T PR CS T CS T SEGMENT CODE PUBLIC CS T RSEG PR CS T CS T CS T PUSH ACC MOV TH0 00H MOV TL0 00H MOV A 4D SETB TR0 CS T1 CPL p1 0 NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP DJNZ ACC CS T1 POP ACC RET END NAME DELAY PR DELAY DELAY SEGMENT CODE PUBLIC DELAY RSEG PR DELAY DELAY DELAY PUSH ACC MOV A R7 JZ DELA1 INC R6 DELA1 MOV R5 50D DJNZ R5 DJNZ R7 DELA1 DJNZ R6 DELA1 POP ACC RET END NAME DISPLAY PR DISPLAY DISPLAY SEGMENT CODE CO DISPLAY DISPLAY SEGMENT DATA EXTRN CODE DELAY PUBLIC DISPLAY RSEG CO DISPLAY DISPLAY DISPLAY BYTE DISPBIT DS 1 DISPNUM DS 1 RSEG PR DISPLAY DISPLAY DISPLAY PUSH ACC PUSH DPH PUSH DPL PUSH PSW INC DISPNUM MOV A DISPNUM CJNE A 4D DISP1 DISP1 JC DISP2 MOV DISPNUM 00H MOV DISPBIT 0FEH DISP2 MOV A R1 ADD A DISPNUM MOV R0 A MOV A R0 MOV DPTR DISPTABLE MOVC A A DPTR MOV P0 A MOV A DISPNUM CJNE A 2D DISP3 CLR P0 7 DISP3 MOV P2 DISPBIT MOV R5 00H MOV R7 0AH LCALL DELAY MOV P0 0FFH MOV P2 0FFH MOV A DISPBIT RL A MOV DISPBIT A POP PSW POP DPL POP DPH POP ACC RET DISPTABLE DB 0C0H 0F9H 0A4H 0B0H 99H 92H 82H 0F8H 80H 90H 88H 83H 0C6H 0A1H 86H 8EH 0BFH 0 FFH END 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃 蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃 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