单片机控制舵机.docx

舵机如下所示：有三根线，一般依次是地，电源（5V左右），信号（信号的幅值=3.3V),不清楚各个脚打开舵机一测量就知道了。2.其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。3.舵机的控制：舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：0.5ms-0度；1.0ms-45度；1.5ms-90度；2.0ms-135度；2.5ms-180度； 重要说明：1：上面部分还是成线形关系的，Y=90X-45（X单位是ms,Y单位是度数：）2：上面所说的0度 45度等是指度 45度位置（什么意思呢：我说明一下就知道了，就拿45度位置来说，若舵机停在0度位置，下载45度位置程序后则舵机停在45度，即顺时针走了45度，若当时舵机在135度位置，则反转90度到45度位置。所以舵机不存在正转反转问题。这点非常重要。3:若想转动到45度位置，要一直产生1.0ms的高电平（即PA0=1；Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的产生这个高低电平，产生PWM脉冲请看下形象描述吧:下面是我在ATMEGA32上的测试程序，开发软件：ICC AVR#include typedef struct BYTE_BIT unsigned BIT0:1; unsigned BIT1:1; unsigned BIT2:1; unsigned BIT3:1; unsigned BIT4:1; unsigned BIT5:1; unsigned BIT6:1; unsigned BIT7:1;BYTEBIT;#define SET_BIT8_FORMAT(Addr) (*(volatile BYTEBIT *)&Addr) # define PORTB_BIT SET_BIT8_FORMAT(PORTB) # define _PB0 PORTB_BIT.BIT0 # define _PB1 PORTB_BIT.BIT1 # define _PB2 PORTB_BIT.BIT2 # define _PB3 PORTB_BIT.BIT3 # define _PB4 PORTB_BIT.BIT4 # define _PB5 PORTB_BIT.BIT5 # define _PB6 PORTB_BIT.BIT6 # define _PB7 PORTB_BIT.BIT7/*delay(1)延时时间为300USdelay(80)延时时间为20mSdelay(4)延时时间为1mSdelay(8)延时时间为2mSdelay(6)延时时间为1.55mSdelay(2)延时时间为0.55MSdelay(10)延时时间为2.5mS*/ void Delay(int j) int i; for(;j0;j-) for(i=0;i35;i+); void main(void) int i,j;DDRB=0XFF;while(1) /2.0ms 135度位置 _PB7=1;Delay(8);_PB7=0;Delay(74);/*/1.0ms 45度位置 _PB7=1;Delay(4);_PB7=0;Delay(78); /1.5ms 90度位置 _PB7=1;Delay(6);_PB7=0;Delay(78);/ 2.5ms 180度位置_PB7=1;Delay(10);_PB7=0;Delay(72);/0.5ms 0度位置 _PB7=1;Delay(2);_PB7=0;Delay(78);*/测试过绝对可以。延时时间是我用示波器测量的，硬件开发板晶振用的内部1M晶振。看了网上其他人有用中断的，有用PWM的，其