情境五 可编程控制器（PLC）的系统设计与调试

情境五可编程控制器 PLC 的系统设计与调试第一节数控系统中可编程控制器的用途 类型 一 可编程控制器的定义 什么是PLC 是一种工业控制装置 是在电器控制技术和计算机技术的基础上开发出来的 并逐渐发展成为以微处理器为核心 将自动化技术 计算机技术 通信技术融为一体的新型工业控制装置 中文名称为可编程控制器 英文名称为ProgrammableLogicController 简称PLC 电动机连续运转的控制过程 FR FU KM QS 电源开关 接触器主触点 热继电器热元件 熔断器 三相异步电动机 L1L2L3 主电路分析 控制思路 电动机的额定电流较大 PLC不能用直接控制主电路 需要主电路 找出所有输入量和输出量 接入I O接线图 为了扩大输出电流 采用继电器输出方式 热继电器的常闭触点可以作为输入信号进行过载保护 也可以在输出进行保护 梯形图和指令表 I O接线图分析 启动按钮SB1 X1 停止按钮SB2 X2 运行接触器KM Y1 热继电器的常闭触点可以作为输入信号进行过载保护 也可以在输出进行保护 热继电器 梯形图分析 指令表程序 启动 自锁 停止 X1 Y1 X2 步序指令地址 0LDX1 1ORY1 2ANIX2 输出线圈 二 可编程控制器的产生 因为继电器逻辑电路配线复杂背景 1968年美国通用汽车公司 GM 为了适应汽车型号的不断更新 生产工艺不断变化的需要 实现小批量 多品种生产 希望能有一种新型工业控制器 它能做到尽可能减少重新设计和更换继电器控制系统及接线 以降低成本 缩短周期 1968年 GM公司提出十项设计标准编程简单 可在现场修改程序 维护方便 采用插件式结构 可靠性高于继电器控制柜 体积小于继电器控制柜 成本可与继电器控制柜竞争 可将数据直接送入计算机 可直接使用115V交流输入电压 输出采用115V交流电压 能直接驱动电磁阀 交流接触器等 通用性强 扩展方便 能存储程序 存储器容量可以扩展到4KB 二 可编程控制器的产生 三 可编程控制器的特点 无触点免配线 可靠性高 抗干扰能力强通用性强 控制程序可变 使用方便硬件配套齐全 用户使用方便 适应性强编程简单 容易掌握系统的设计 安装 调试工作量少维修工作量小 维护方便体积小 能耗低 四 可编程控制器的应用领域思考题 讲解了可编程控制器的产生 组成 特点 那么下面大家想想在我们生活生产的方方面面 哪些领域中使用到了可编程控制器呢 四 可编程控制器的应用领域 四 可编程控制器的应用领域 四 可编程控制器的应用领域 五 可编程控制器的发展 高性能 高速度 大容量发展为了提高PLC的处理能力 要求PLC具有更好的响应速度和更大的存储容量 目前 有的PLC的扫描速度可达0 1ms k步左右 PLC的扫描速度已成为很重要的一个性能指标 在存储容量方面 有的PLC最高可达几十兆字节 为了扩大存储容量 有的公司已使用了磁泡存储器或硬盘 向小型化和大型化两个方向发展小型PLC由整体结构向小型模块化结构发展 使配置更加灵活 为了市场需要已开发了各种简易 经济的超小型微型PLC 最小配置的I O点数为8 16点 以适应单机及小型自动控制的需要 大型化是指大中型PLC向大容量 智能化和网络化发展 使之能与计算机组成集成控制系统 对大规模 复杂系统进行综合性的自动控制 现已有I O点数达14336点的超大型PLC 其使用32位微处理器 多CPU并行工作和大容量存储器 功能强 五 可编程控制器的发展 大力开发智能模块 加强联网与通信能力为满足各种控制系统的要求 不断开发出许多功能模块 如高速计数模块 温度控制模块 远程I O模块 通信和人机接口模块等 PLC的联网与通信有两类 PLC之间联网通信 各PLC生产厂家都有自己的专有联网手段 PLC与计算机之间的联网通信 为了加强联网与和通信能力 PLC生产厂家也在协商制订通用的通信标准 以构成更大的网络系统 五 可编程控制器的发展 增强外部故障的检测与处理能力据统计资料表明 在PLC控制系统的故障中 CPU占5 I O接口占15 输入设备占45 输出设备占30 线路占5 前二项共20 故障属于PLC的内部故障 它可通过PLC本身的软 硬件实现检测 处理 而其余80 的故障属于PLC的外部故障 PLC生产厂家都致力于研制 发展用于检测外部故障的专用智能模块 进一步提高系统的可靠性 五 可编程控制器的发展 编程语言多样化在PLC系统结构不断发展的同时 PLC的编程语言也越来越丰富 功能也不断提高 除了大多数PLC使用的梯形图 语句表语言外 为了适应各种控制要求 出现了面向顺序控制的步进编程语言 面向过程控制的流程图语言 与计算机兼容的高级语言 BASIC C语言等 等 多种编程语言并存 互补与发展是PLC进步的一种趋势 五 可编程控制器的发展 按I O点数分小型PLCI O点数为256点以下的为小型PLC 其中I O点数小于64点的为超小型或微型PLC 中型PLCI O点数为256点以上 2048点以下的为中型PLC大型PLCI O点数为2048以上的为大型PLC 其中I O点数超过8192点的为超大型PLC 六 可编程控制器的类型 按功能分低档PLC具有逻辑运算 定时 计数 移位以及自诊断 监控等基本功能 还可有少量模拟量输入 输出 算术运算 数据传送和比较 通信等功能 中档PLC具有低档PLC功能外 增加模拟量输入 输出 算术运算 数据传送和比较 数制转换 远程I O 子程序 通信联网等功能 有些还增设中断 PID控制等功能 高档PLC具有中档机功能外 增加带符号算术运算 矩阵运算 位逻辑运算 平方根运算及其它特殊功能函数运算 制表及表格传送等 高档PLC机具有更强的通信联网功能 六 可编程控制器的类型 一 工作方式 周期循环扫描二 工作过程 自诊断 输入采样 程序扫描 输出刷新几个外阶段 三 扫描周期T 自检时间 读入一点时间 输入点数 程序步数 运算速度 输出一点时间 输出点数 PLC的基本原理 第二节PLC应用的基本电气知识 PLC的工作过程示意图 一 型号及意义 I O点数 16 256点单元类型M 表示基本单元E 表示扩展单元及扩展模块EX 扩展输入单元EY 扩展输出单元 PLC的组成 一 型号及意义 型号变化DS 24VDC 世界型ES 世界型 晶体管型为漏输出 ESS 世界型 晶体管型为源输出 输出形式R 继电器输出T 晶体管输出S 晶闸管输出 二 PLC硬件系统组成 FX系列PLC的硬件配置图 FX系列PLC的网络通信能力 微处理器 CPU 接收并存储用户程序和数据 诊断电源 PLC工作状态及编程的语法错误 接收输入信号 送入数据寄存器并保存 运行时顺序读取 解释 执行用户程序 完成用户程序的各种操作 将用户程序的执行结果送至输出端 二 PLC硬件系统组成 系统存储器 系统程序存储器 系统数据存储器存放系统工作程序 监控程序 存放模块化应用功能子程序 存放命令解释程序 存放功能子程序的调用管理程序 存放存储系统参数 二 PLC硬件系统组成 用户存储器 RAM EPROM EEPROM存放用户工作程序 存放工作数据 二 PLC硬件系统组成 输入单元 带光电隔离电路多种辅助电源类型 AC电源DC24V输入DC电源DC24V输入DC电源DC12V输入接收开关量及数字量信号 数字量输入单元 接收模拟量信号 模拟量输入单元 接收按钮或开关命令 数字量输入单元 接收传感器输出信号 输出单元 带光电隔离器及滤波器多种输出方式 晶体管晶闸管继电器驱动直流负载 晶体管输出单元 驱动非频繁动作的交 直流负载 继电器输出单元 驱动频繁动作的交 直流负载 晶闸管输出单元 通讯及编程接口 采用RS 485或RS 422串行总线连接专用编程器 FX 20P FX 10P 连接个人电脑 PC 实现编程及在线监控 连接工控机 实现编程及在线监控 连接网络设备 如调制解调器 实现远程通讯 连接打印机等计算机外设 二 PLC硬件系统组成 I O扩展接口 采用并行通讯方式扩展I O模块 扩展位置控制模块 如F2 30GM 扩展通讯模块 如FX 232AW等 扩展模拟量控制模块 如FX 2DA FX 4AD等 三 PLC软件系统组成 系统监控程序 运行管理 生成用户元件 系统内部自检 管理程序 解释程序 标准程序模块 系统调用 用户程序 自动化系统控制程序 数据表格 软件系统 四 数据结构 十进制数 DEC DECimalnumber 常用于 定时器 计数器的设定值 辅助继电器 M 定时器 T 计数器 C 状态 S 等软元件的地址号 应用指令的数值型操作数及指令动作常数 K 十六进制数 HEX HEXdecimalnumber 与十进制数一样 用于指定应用指令的数值型操作数及指令动作常数 H 四 数据结构 二进制数 BIN BINarynumber PLC内部数据类型 通过外设进行监视时 各软元件的数值自动变换为十进制数或十六进制数 八进制数 OCT OCTalnumber 用于输入继电器和输出继电器的软元件编号 输入继电器用X00 X07 X10 X17 X20 X27等八进制格式进行编号 输出继电器用Y00 Y07 Y10 Y17 Y20 Y27等八进制格式进行编号 输入继电器 X 在PLC内部 与输入端子相连的输入继电器是光电隔离的电子继电器 采用八进制编号 用无数个常开和常闭触点 输入继电器不能用程序驱动 五 软元件 逻辑元件 输出继电器 Y 输出继电器采用八进制编号 有内部触点和外部输出触点 继电器触点 双向可控硅 晶体管等输出元件 之分 由程序驱动 在PLC内部 外部输出触点与输出端子相连 向外部负载输出信号 且一个输出继电器只有一个常开型外部输出触点 输出继电器有无数个内部常开和常闭触点 编程时可随意使用 五 软元件 逻辑元件 辅助继电器 M 由内部软元件的触点驱动 常开和常闭触点使用次数不限 但不能直接驱动外部负载 采用十进制编号 通用辅助继电器M0 M499 500点 掉电保持辅助继电器M500 M1023 524点 特殊辅助继电器M8000 M8255 256点 只能利用其触点的特殊辅助继电器可驱动线圈的特殊辅助继电器通用辅助继电器与掉电保持用辅助继电器的比例 可通过外设设定参数进行调整 五 软元件 逻辑元件 只能利用其触点的特殊辅助继电器M8000 运行监控用 PLC运行时M8000接通 M8002 仅在运行开始瞬间接通的初始脉冲特殊辅助继电器 M8012 产生100ms时钟脉冲的特殊辅助继电器 可驱动线圈的特殊辅助继电器M8030 锂电池电压指示灯特殊继电器 M8033 PLC停止时输出保持特殊辅助继电器 M8034 止全部输出特殊辅助继电器 M8039 时扫描特殊辅助继电器 状态 S 状态是对工序步进型控制进行简易编程的内部软元件 采用十进制编号 与步进指令STL配合使用 状态有无数个常开触点与常闭触点 编程时可随意使用 状态不用于步进阶梯指令时 可作辅助继电器使用 状态同样有通用状态和掉电保持用状态 其比例分配可由外设设定 五 软元件 逻辑元件 状态 S 状态有五种类型 初始状态S0 S9共10点回零状态S10 S19共10点通用状态S20 S499共480点保持状态S500 S899共400点报警用状态S900 S999共100点 五 软元件 逻辑元件 定时器 T 定时器实际是内部脉冲计数器 可对内部1ms 10ms和100ms时钟脉冲进行加计数 当达到用户设定值时 触点动作 定时器可以用用户程序存储器内的常数k或H作为设定值 也可以用数据寄存器D的内容作为设定值 普通定时器 T0 T245 100ms定时器T0 T199共200点 设定范围0 1 3276 7s 10ms定时器T200 T245共46点 设定范围0 01 327 67s 积算定时器 T246 T255 1ms定时器T246 T249共4点 设定范围0 001 32 767s 100ms定时器T250 T255共6点 设定范围为0 1 3276 7s 五 软元件 逻辑元件 加法计数器 设定值 K H或D 触点动作 Tx Tx 时钟脉冲 驱动 相等比较器 普通定时器的工作原理 T10 T250 设定值K 计数器 1 100ms时钟脉冲 X2 X1 触点动作 Tx 相等比较器 积算定时器的工作原理 计数器 C 计数器可分为通用计数器和高速计数器 16位通用加计数器 C0 C199共200点 设定值 1 32767 设定值K0与K1含义相同 即在第一次计数时 其输出触点动作 32位通用加 减计数器 C200 C234共135点 设定值 2147483648 2147483647 高速计数器C235 C255共21点 共享PLC上6个高速计数器输入 X000 X005 高速计数器按中断原则运行 五 软元件 逻辑元件 16位加计数器通用型 C0 C99共100点断电保持型 C100 C199共100点 32位双向计数器有两种32位加 减计数器 设定值 2147483648 2147483647 通用计数器 C200 C219共20点保持计数器 C220 C234共15点计数方向由特殊辅助继电器M8200 M8234设定 加减计数方式设定 对于C 当M8 接通 置1 时 为减计数器 断开 置0 时 为加计数器 计数值设定 直接用常数K或间接用数据寄存器D的内容作为计数值 间接设定时 要用元件号紧连在一起的两个数据寄存器 数据寄存器 D 通用数据寄存器D0 D199共200点 只要不写入其它数据 已写入的数据不会变化 但是PLC状态由运行 停止时 全部数据均清零 断电保持数据寄存器D200 D511共312点 只要不改写 原有数据不会丢失 特殊数据寄存器D8000 D8255共256点这些数据寄存器供监视PLC中各种元件的运行方式用 文件寄存器D1000 D2999共2000点 五 软元件 逻辑元件 变址寄存器 V Z 变址寄存器的作用类似于一般微处理器中的变址寄存器 如Z80中的IX IY 通常用于修改元件的编号 V0 V7 Z0 Z7共16点16位变址数据寄存器 进行32位运算时 与指定Z0 Z7的V0 V7组合 分别成为 V0 Z0 V1 Z1 V7 Z7 五 软元件 逻辑元件 课堂练习1编制程序 当按下输入按钮00000后 不管按下的时间多长 输出信号灯总在输入按钮按下5s后开始点亮 点亮的时间是10s控制要求 两个楼层开关 00000和00001 同时闭合或断开 则楼道灯 01000 不亮 两个楼层开关中一个闭合 一个断开时 楼道灯才点亮 试列出逻辑表达式 并画出梯形图控制程序 第三节数控机床PLC系统的设计与调试 一 LD LDI OUT指令 二 AND ANI指令 三 OR ORI指令 四 ANB ORB指令 五 MPS MRD MPP指令 六 MC MCR指令 七 SET RST指令 八 PLS PLF指令 九 NOP END指令 一 LD LDI OUT指令指令的作用LD Load 取指令 常开触点与母线连接 LDI LoadInverse 取反指令 常闭触点与母线连接 OUT 驱动线圈的输出指令 编程元件LD LDI X Y M S T C 基本逻辑指令 OUT Y M S T C 一 LD LDI OUT指令指令的说明LD LDI用于将触点接到母线上 LD LDI还与块操作指令ANB ORB相配合 用于分支电路的起点 OUT不能用于X 并联输出OUT指令可连续使用任意次 OUT指令用于T和C 其后须跟常数K K为延时时间或计数次数 基本逻辑指令 一 LD LDI OUT指令梯形图程序 指令表程序步序指令地址0LDX01OUTY02LDIX13OUTM1004OUTT0K197LDT08OUTY1 基本逻辑指令 二 AND ANI指令指令的作用AND 与指令 用于串联单个常开触点 ANI ANdInverse 与反指令 用于串联单个常闭触点 编程元件AND ANI X Y M S T C 基本逻辑指令 二 AND ANI指令指令的说明AND和ANI指令用于单个触点与左边触点的串联 可连续使用 执行OUT指令后 通过与指令可驱动其它线圈输出 若是两个并联电路块 两个或两个以上触点并联连接的电路 串联 则需用后面的ANB指令 基本逻辑指令 二 AND ANI指令梯形图程序 指令表程序步序指令地址0LDX01ANDX22OUTY23LDY24ANIX05OUTM1016ANDT17OUTY3 AND ANI AND 基本逻辑指令 二 AND ANI指令注意梯形图的画法 指令表程序步序指令地址0LDY21ANIX12MPS3ANDT14OUTM1016MPP7OUTY3 MPS MPP 基本逻辑指令 三 OR ORI指令指令的作用OR 或指令 用于并联单个常开触点 ORI ORInverse 或反指令 用于并联单个常闭触点 指令的说明OR ORI编程元件 X Y M T C S OR ORI指令仅用于单个触点与前面触点的并联 若是两个串联电路块 两个或两个以上触点串联连接的电路 相并联 则用ORB指令 基本逻辑指令 三 OR ORI指令梯形图程序 指令表程序步序指令地址0LDX11ORY12ORIM1023OUTY14LDIX15ANIY16ORM1037ANIY28ORIM1049OUTM103 基本逻辑指令 四 ORB指令ORB OrBlock 串联电路块并联连接指令指令的说明串联电路块 两个或以上的触点串连而成的电路块 将串联电路块并联时用ORB指令 ORB指令不带元件号 相当于触点间的垂直连线 每个串联电路块的起点都要用LD或LDI指令 电路块后面用ORB指令 基本逻辑指令 四 ORB指令梯形图程序 串联电路块 指令表程序步序指令地址0LDX21ANDX02LDIX13ANIY24ORB6OUTY3 基本逻辑指令 五 ANB指令ANB AndBlock 并连电路块串连连接指令指令的说明并联电路块 两个或以上的触点串连而成的电路 将并联电路块与前面的电路串联时用ANB指令 使用ANB指令前 应先完成并联电路块内部的连接 并联电路块中各支路的起点使用LD或LDI指令 ANB指令相当于两个电路块之间的串联连线 基本逻辑指令 五 ANB指令梯形图程序 指令表程序步序指令地址0LDIX11ORIX22LDIY03ANIM1004LDIY26ANDM1017ORB8ORT09ANB10ORIX311OUTM115 基本逻辑指令 六 MPS MRD MPP指令指令的作用MPS Push 进栈指令 MRD Read 读栈指令 MPP POP 出栈指令 指令的说明MPS MRD MPP指令无编程元件 MPS MPP指令成对出现 可以嵌套 MRD指令可有可无 也可有两个或两个以上 基本逻辑指令 六 MPS MRD MPP指令梯形图 一层栈例 0LDIX11MPS2ANDM1003OUTY14MRD6ANDM1017OUTY28MPP9AND10210OUTY3 基本逻辑指令 六 MPS MRD MPP指令梯形图 一层栈例 0LDX11MPS2LDIX23ANDM04ORX05ANB6OUTY17MPP8ANDX39OUTY210LDX411ORX512ANB13OUTY3 基本逻辑指令 六 MPS MRD MPP指令梯形图 二层栈例 0LDIX11MPS2AND3MPS4ANIM1006OUTY07MPP8ANDM1029OUTY110MPP11ANDX312MPS13ANDM10014OUTY215MPP16ANDM10517OUTY3 基本逻辑指令 七 MC MCR指令指令的作用MC MasterControl 主控指令 公共触点串联 MCR MasterControlReset 主控复位指令指令的说明MC MCR指令的编程元件 Y M MC MCR指令成对出现 缺一不可 MC指令后用LD LDI指令 表示建立子母线 MC MCR指令可以嵌套使用 嵌套级别为N0 N7 基本逻辑指令 七 MC MCR指令指令的梯形图 指令表程序步序指令地址0LDX01MCN02M1003LDX14OUTY15LDX36OUTY27MCRN0 基本逻辑指令 多重嵌套主控指令 LDX0MCN0M100LDX1OUTY0 LDX2MCN1M101LDX3OUTY1 MCRN1LDX4OUTY2 MCRN0LDX5OUTY3 八 SET RST指令指令的作用SET 置位指令 接通并保持 RST 复位指令指令的说明SET指令的编程元件 Y M SRST指令的编程元件 Y M S T C DRST指令具有优先级 基本逻辑指令 八 SET RST指令指令的梯形图 指令表程序步序指令地址0LDX01SETY02LDX13RSTY04LDX25RSTD0 基本逻辑指令 八 SET RST指令积分计数器 定时器复位 指令表程序步序指令地址0LDX01RSTT2502LDX13OUTT250K1206LDX27OUTM82008LDX39RSTC20010LDX411OUTC200K34 基本逻辑指令 九 PLF PLS指令指令的作用PLS Pulse 上升沿微分输出指令PLF 下降沿微分输出指令指令的说明指令只能用于编程元件Y和MPLS为信号上升沿 OFF ON 接通一个扫描周期 PLF为信号下降沿 ON OFF 接通一个扫描周期 基本逻辑指令 九 PLF PLS指令指令的梯形图 0LDX01PLSM02LDM03SETY04LDX15PLFM16LDM17RSTY0 基本逻辑指令 十 NOP END指令指令的作用NOP 空操作指令END 结束指令指令的说明NOP END指令无编程元件PLC执行程序时从0步扫描到END指令为止 后面的程序跳过不执行 基本逻辑指令 编程的基本规则与技巧 一 编程的基本规则触点只能与左母线相连 不能与右母线相连 线圈只能与右母线相连 不能直接与左母线相连 右母线可以省略 线圈可以并联 不能串联连接 应尽量避免双线圈输出 二 编程的技巧并联电路上下位置可调 应将单个触点的支路放下面 0LDX41LDX12ANDX23ORB4OUTY0 0LDX11ANDX22ORX23OUTY0 好 不好 编程的基本规则与技巧 二 编程的技巧串联电路左右位置可调 应将单个触点放在右边 0LDX11LDX22ORX43ANB4OUTY0 0LDX21ORX42ANDX13OUTY0 好 不好 编程的基本规则与技巧 二 编程的技巧双线圈输出的处理 编程的基本规则与技巧 二 编程的技巧线圈并联电路中 应将单个线圈放在上边 0LDX11MPS2ANDX23OUTY04MPP5OUTY1 0LDX11OUTY12ANDX23OUTY0 好 不好 编程的基本规则与技巧 二 编程的技巧桥形电路的化简方法 找出每条输出路径进行并联 编程的基本规则与技巧 一 电动机的正反转控制 FU KM1 QS 正转接触器 反转接触器 L1L2L3 主电路 KM2 FR 注意调相 基本逻辑指令应用 一 电动机的正反转控制 I O接线图 正转启动SB2 X0 反转启动SB3 X1 停止SB1 X2 正转接触器KM1 YI 反转接触器KM2 Y2 正转互锁 反转互锁 一 电动机的正反转控制 梯形图 指令表0LDX11ORY12ANIX23ANIX14ANIY25OUTY16LDX17ORY28ANIX29ANIX010ANIY111OUTY212END 正转 反转 电动机的正反转控制 一 电动机的正反转控制注意I O接线图中的硬件互锁梯形图中的软件互锁 二 电动机的顺序控制 主电路 二 电动机的顺序控制 I O接线图 M3运行 M2运行 M1运行 二 电动机的顺序控制 梯形图 二 电动机的顺序控制 指令表 0LDX01ORY12ANIX13OUTY14LDX25ORY26ANB7ANIX38OUTY29LDX410ORY311ANB12ANIX513OUTY314END 注意回路的起点用LD指令回路串联指令为ANB 可以先串回路再串触点 也可以先串触点再串回路 电动机的顺序控制 三 定时器的应用 定时器设定值最大为32767 最长延时时间不足1小时 如何实现长延时 问题的提出FX系列PLC提供的定时器只有通电延时类型 如何实现断电延时的功能 三 定时器的应用 通电延时 断电延时 通电延时接通 断电延时断开 三 定时器的应用 定时器的串联 定时器的最大设定值为32767 不足1小时 为了扩展定时器的延时时间 可以采用几种方法 延时时间 T0 T1 3600s 三 定时器的应用 长延时电路 定时器和计数器配合使用 延时时间 60s 60 3600s C0对T0的60s脉冲计数 四 闪烁 振荡 电路 第四节数控系统中PLC应用实例 PLC 数控系统 实例一 在工业机械手步进控制上的应用 一 控制要求 上限位 左限位 光电开关 下限位 右限位 3 限位开关及光电检测开关 1 实现动作 机械手将传送带A上的物品传送到传送带B上 2 机械手动作顺序 4 时序图 启动按钮 停止按钮 PC运行 抓紧限位 左移限位 右移限位 上升限位 下降限位 物体检测 传送带A 手臂左移 手臂右移 手臂上升 手臂下降 抓紧 放松 0 1 2 3 4 5 6 7 8 二 确定输入输出元件 1 输入 2 输出 0503 0504 0501 0502 0505 0506 0500 3 定时器 TIM00 定时2S 0020 三 梯形图 左移 下降 传送带A向前 抓紧 上升 右移 下降 放松 从HR00开始移位 脉冲信号 实例二 在自动开关中的应用 一 控制要求 让接近大门的物体 汽车或其它车辆 进入或离开仓库 具体方法 1 当超声开关检测到车辆时 仓库门打开至上限位置 2 当光电开关检测到物体离开时 仓库门关闭到下限位置 二 确定输入输出元件 1 输入 2 输出 超声开关 0000X00 光电开关 0001X01 门行程上限开关 0002X02 门行程下限开关 0003X03 升门 降门 0501Y01 0500Y00 三 梯形图 0000X00 0500Y00 0500Y00 0002 1000M00 0501Y01 0501Y01 0003X03 0001X01 DIFD 1000 四 指令表 LD0000OR0500ANDNOT0002OUT0500LD0001FUN141000LD1000OR0501ANDNOT0003OUT0501 PLF M00 实例三 在自动注油中的应用 一 控制要求 1