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北华航天工业学院毕业论文于单片机的自动往返小车毕业论文目 录摘要IAbstractII绪 论1第1章 方案设计及论证21.1 基本原理21.2 可行性方案的介绍21.3 系统方案确定4第2章 系统的硬件设计与实现52.1 系统元器件的选择与介绍52.1.1 AT89C52芯片52.1.2 霍耳传感器（HD3020）82.1.3 施密特触发器（4093）82.1.4 LED显示器102.1.5 MC7805三端稳压器102.1.6 发光二极管和光敏二极管112.1.7 三极管的开关作用122.2 单元电路的设计132.2.1 电机驱动电路132.2.2 电机调速电路142.2.3 传感脉冲检测电路142.2.4 显示电路16第3章 系统的部分软件设计173.1 主程序173.2 跑道标志处理程序(外中断0服务程序)173.3 里程计数处理程序（外中断1服务程序）183.4 计时程序（T1定时中断服务程序）20总 结21致 谢22参考文献23附录一 程序清单24附录二：硬件原理图33绪 论当今社会，随着科技发展的日新月异，特别是计算机技术突飞猛进的发展，计算机技术带来了科研和生产的许多重大飞跃，同时计算机也越来越广泛的被应用到人们的生活、工作领域的各个方面。单片微型计算机以其其体积小、功能强、速度快、价格低等优点，在数据处理和实时控制等应用中有着无以伦比的优越性，可广泛地嵌入到如玩具、家用电器、机器人、仪器仪表、汽车电子系统、工业控制单元、办公自动化设备、金融电子系统、舰船、个人信息终端及通讯产品中。随着微控制技术（以软件代硬件的高性能控制技术）的日益完善和发展，单片机的应用必将导致传统控制技术发生巨大的变化。单片微型计算机的应用广度和深度，已经成为一个国家科技水平的一项重要标志。此论文的题目是自动往返小汽车。基于设计要求将设计分为以下几个模块：AT89C52、电机驱动、电机调速、里程检测、跑道标志检测、数码显示模块。控制系统采用AT89C52单片机；显示系统采用3个LED数码管显示里程数，4个LED数码管显示一次往返的时间；电机正反转采用桥式驱动控制，2档电压调速；里程记录采用霍尔传感器；跑道标志线采用光敏管检测并使用软件整形消抖措施；单片机、电机采用独立稳压电源供电。本论文将详细介绍硬件设计和软件设计的思路及方法。由于本人在单片机的设计方面还存在一些不足，在论文的写作和论证上尚存在一些不足之处，敬请各位老师批评指正。 33基于单片机的自动往返小车第1章 方案设计及论证1.1 基本原理根据题目的要求，确定如下方案：在现有电动小车的基础上，加装传感器，实现对路面特殊轨迹的实时测量，并将测量数据传送至主控制器进行处理，然后由主控制器根据所检测的数据对电动车进行控制，实现按照路径自动行驶。这种方案如图1.1能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。电动小车控制器传感器控制信号路面数据图1.1自动往返小车原理图1.2 可行性方案的介绍方案一：本设计选用两块单片机(89C52 和 89C2051)作为自动往返小汽车的检测和控制核心。路面黑线检测使用反射式红外传感器，车速和距离检测使用断续式光电开关，利用PWM技术动态控制电动机的转速。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了一套独特的软件算法，实现了小车在限速和压线过程中的精确控制。本设计的主要特色 :高效的H型PWM电路，提高电源利用率； 控制电路电源和电动机电源隔离，信号通过光电祸合器传输； 脉冲调制路面检测，超强纠错，免受路面杂质干扰； 优化的软件算法，智能化的自动控制， 定位精确;后置式红、绿方向灯行驶状态一目了然。方框图如1-2所示。 图1-2 方案一方框图方案二：系统采用单片机AT89C51作为核心器件实现小车行驶的自动控制。控制过程是利用反射式光电检测器采集的数据，通过软件完成对小车在不同路段的行驶速度实时控制，用数码管实现对指定行程和所用时间显示，同时利用红外数据传输方式将在限速区、终点区和返回到起点区后的时间和距离数据向手持显示装置单相传送。键盘设置在小车中，对速度的控制调整更加方便、精确。方框图如1-3所示。数据采集1线标志检测数据采集2 圈数检测 单 片 机 A T 8 9 C 5 1显示结果电动机控制红外发射键盘输入红外接收单 片 机 A T 8 9 C 5 1 速度、时间、里程显示键盘输入 图1-3 方案二方框图方案三：采用单片机AT89C52作为系统的控制中心。电机电路采用两对互补三极管控制电机的驱动;检测电路采用光敏管来控制小车的快行,慢行,停止;用数码管实现对指定行程和所用时间的显示。方框图如1-4所示。里程检测AT89C52数码显示电机驱动电机调速跑道标志检测 图1-4 方案三方框图1.3 系统方案确定从上述方案可知：方案一应用了两块芯片作为控制部分，虽然设计目的更加明确，但这样的选择对软件编程造成了很大困难；而方案二应用了相同的两块芯片作为控制部分，应用起来比较烦琐，也很不经济；所以从应用和实际生产方面考虑，选用方案三。 第2章 系统的硬件设计与实现2.1 系统元器件的选择与介绍下面介绍AT89C52芯片、霍耳传感器、施密特触发器等元器件.2.1.1 AT89C52芯片特点： 与MCS-51产品指令和引脚完全兼容 8K字节可重擦写FLASH闪存 1000次擦写周期 全静态操作：0Hz-24MHz 三级加密程序存储器 256X8字节内部RAM 32个可编程I/O口线 3个16位定时/计数器 8个中断源 可编程串行UART通道 低功耗空闲和掉电模式功能特性概述：AT89C52提供以下标准功能：8K字节FLASH闪存，256字节内部RAM，32个I/O口线，3个16位定时/计数器，一个6向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。同时，AT89C52可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止CPU工作，但允许RAM，定时/计数器，串行通信口及中断系统继续工作。掉电方式保存RAM中的内容，但振荡器停止工作并禁止其他所有部件工作直到下一个硬件复位。图2-1 AT89C52的芯片管脚图 引脚功能说明：VCC电源电压GND地P0口P0口是一组8位漏极开路型双向I/O口，也即地址/数据总线复用口。作为输出口用时，每位能吸收电流的方式驱动8个TTL逻辑门电路，对端口P0写“1”时，可作为高阻抗输入端用。在访问外部数据存储器或程序存储器时，这组口线分时转换地址（低8位）和数据总线复用，在访问期间激活内部上拉电阻。在FLASH编程时，P0口接收指令字节，而在程序校验时，输出指令字节，校验时，要求外接上拉电阻。P1口P1口是一个带内部上拉电阻的8位双向I/O口，P1的输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4个TTL逻辑门电路。对端口写“1”，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输出口。作输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流。与AT89C51不同之处是，P1.0和P1.1还可分别作为定时/计数器2的外部计数输入（P1.0/T2）和输入（P1.1/T2EX），参见表2.2.1。FLASH编程和程序校验期间，P1接收低8位地址。P2口P2是一个带内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2的输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4个TTL逻辑门电路。对端口P2写“1”，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输入口，作输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流。在访问外部程序存储器或16位地址的外部数据存储器（例如执行MOVXDPTR指令）时，P2口送出高8位地址数据。在访问8位地址的外部数据存储器（如执行MOVXRI指令）时，P2口输出P2锁存器的内容。FLASH编程或校验时，P2亦接收高位地址和一些控制信号。P3口P3口是一组带有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P3口输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4个TTL逻辑门电路。对P3口写入“1”时，它们被内部上拉电阻拉高并可作为输入端口。此时，被外部拉低的P3口将用上拉电阻输出电流。P3口除了作为一般的I/O口线外，更重要的用途是它的第二功能，如表2-1所示。表2-1 P1.0和P1.1的第二功能引脚号功能特性P1.0T2（定时/计数器2外部计数脉冲输入），时钟输出P1.1T2EX（定时/计数2捕获/重装载触发和方向控制）表2-2 端口三的功能介绍端口引脚第二功能P3.0RXD(串行输入口)P3.1TXD(串行输出口)P3.2INTO(外中断0)P3.3INT1(外中断1)P3.4TO(定时/计数器0)P3.5T1(定时/计数器1)P3.6WR(外部数据存储器写选通)P3.7RD(外部数据存储器读选通)此外，P3口还接收一些用于FLASH闪存编程和程序校验的控制信号。RST复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期以上高电平将是单片机复位。ALE/PROG当访问外部程存储器或数据存储器时，ALE（地址锁存允许）输出脉冲用于锁存地址的低8位字节。一般情况下，ALE仍以时钟振荡频率的1/6输出固定的脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是：每当访问外部数据存储器时将跳过一个ALE脉冲。对FLASH存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲（PROG）。如有必要，可通过对特殊功能寄存器（SFR）区中的8EH单元的D0位置位，可禁止ALE操作。该位置位后，只有一条MOVX和MOVC指令才能将ALE激活。此外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置ALE禁止位无效。PSEN程序储存允许（PSEN）输出是外部程序存储器的读选通信号，当AT89C52由外部程序存储器取指令（或数据）时，每个机器周期两次PSEN有效，即输出两脉冲，在此期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次PSEN信号。EA/VPP外部访问允许，欲使CPU仅访问外部程序存储器（地址为0000H-FFFFH），EA端必须保持低电平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1被编程，复位时内部会锁存EA端状态。如EA端为高电平（接Vcc端），CPU则执行内部程序存储器的指令。FLASH存储器编程时，该引脚加上+12V的编程允许电源Vpp，当然这必须是该器件是使用12V编程电压Vpp。2.1.2 霍耳传感器（HD3020）霍耳传感器是利用半导体的磁电效应中的霍耳效应，将被测物理量转换成霍耳电势。(1)、霍耳效应：将一载流体置于磁场中静止不动，若次载流体中的电流方向与磁场方向不相同时，则在此载流体中平行于由电流方向和磁场方向所组成的平面上将产生电势，此电势称为霍耳电势，此现象称为霍耳效应。霍耳电势 U=BbI/neb式中：B外磁场的磁感应强度： I通过基片的电流； n基片材料中的载流子浓度； e电子电荷量； b基片宽度； d基片厚度。(2)、 霍耳元件一般采用具有N型的锗、锑化铟和砷化铟等半导体单晶材料造成。锑化铟元件的输出较大，但受温度的影响也较大。锗元件的输入虽小，但它的温度性能和线性度却比较好。砷化铟元件的输出信号没有锑化铟元件大，但是受温度的影响却比锑化铟要小，而且线性度也较好，因此，采用砷化铟做霍耳元件的材料受到普遍重视。一般地，在高精度测量中，大多采用锗和砷化铟元件；作为敏感元件时，材料采用锑化铟元件。霍耳元件的结构很简单，它由霍耳片、引线和壳体组成。霍耳片是一块矩形半导体薄片。在长边的两个端面上焊上两根控制电流端引线，在元件短边的中间以点的形式焊上两根霍耳输出端引线，在焊接处要求接触电阻小，而且呈纯电阻性质。霍耳片一般用非磁性金属、陶瓷或环氧树脂封装。 2.1.3 施密特触发器（4093）(1)、特点：a.施密特触发器有两个稳定状态 ，其维持和转换完全取决于输入电压的大小。b.电压传输特性特殊 ，有两个不同的阈值电压（正向阈值电压和负向阈值电压 ） c.状态翻转时有正反馈过程，从而输出边沿陡峭的矩形脉冲。 (2)、电压传输特性 图2-2 电压传输特性曲线有两种情况：左图中输入与输出为 反相关系，右图中输入与输出为 同相关系(3)、施密特触发器的应用：a.用于波形变换 三角波、正弦波及其它不规则信号 矩形脉冲。图2-3(a)所示为用施密特触发器将正弦波变换成同周期的矩形脉冲。 图 2-3 波形曲线图a）b.用于脉冲整形 当传输的信号受到干扰而发生畸变时，可利用施密特触发器的回差特性，将受到干扰的信号整形成较好的矩形脉冲，如图 所示。c.用于脉冲幅度鉴别 如输入信号为一组幅度不等的脉冲， 可将输入幅度大于 的脉冲信号选出来， 而幅度小于 的脉冲信号则去掉了。 图 2-3 波形曲线图b）2.1.4 LED显示器LED显示器是由发光二机管构成的最为常用的显示器，数字LED显示器利用7个发光二机管显示数字，通常被称为七段LED显示器或数码管，另外数码管中还有一个圆点型发光二机管，用于显示小数点。LED显示器有共阳极接法和共阴极接法的。共阳极接法的发光二机管的阳极连在一起构成公共阳极，使用时，公共阳极接+5V电压，在阴极输入低电平，发光二机管导通发光；共阴极接法的发光二机管的阴极连在一起构成公共阴极，使用时，公共阴极接地，在阳极两端输入高电平时，发光二机管就导通发光。LED导通电压为1.5V，工作电流每段约为100MA，直接接+5V电平上会使数码管发亮导致损坏，需接一个100300的限流电阻。LED数码管具有：低耗能、低损耗、低压、寿命长、耐老化、防晒、防潮、防火、防高低温，对外界环境要求低易于维护，同时其精确度比较高，操作简单。2.1.5 MC7805三端稳压器该系列稳压器有过流、过热和调整管安全工作区保护，以防止过载而损坏。三断固定式稳压器的基本电路如图2-4所示，只要把正输入电压Ui加到MC7805的输入端，MC7805的公共端接地，其输出端便能输出芯片标称正电压U。，在实际应用电路中，芯片输入端和输出端与地之间除分别接大电容滤波电容外，通常还需在芯片引出脚根部接小电容到地。C3用于抑制芯片自激震荡，C4用于压榨芯片的高频带宽，减小高频噪声。图2-4 MC7805三端稳压器电路2.1.6 发光二极管和光敏二极管1、发光二极管发光二极管是一种直接能把电能转变为光能的半导体器件。与其它发光器件相比，具有体积小、功耗低、发光均匀、稳定、响应速度快、寿命长和可靠性高等优点，被广泛应用于各种电子仪器、音响设备、计算机等作电流指示、音频指示和信息状态显示等。a.发光原理光二极管的管芯结构与普通二极管相似，由一个PN结构成。当在发光二极管PN结上加正向电压时，空间电荷层变窄，载流子扩散运动大于漂移运动，致使P区的空穴注入N区，N区的电子注入P区。当电子和空穴复合时会释放出能量并以发光的形式表现出来。b.种类和符号光二极管的种类很多，按发光材料来区分有磷化镓（GaP）发光二极管、磷砷化镓（GaAsP）发光二极管、砷铝镓（GaAIAs）发光二极管等；按发光颜色来分有发红光、黄光、绿光以及眼睛看不见的红外发光二极管等；若按功率来区别可分为小功率（HG 400系列）、中功率（HG50系列）和大功率（HG52系列）发光二极管：另外还有多色、变色发光二极管等等。 小功率的发光二极管正常工作电流在10 30mA范围内。通常正向压降值在1.5 3V范围内。发光二极管的反向耐压一般在6V左右。 发光二极管的伏安特性与整流二极管相似。为了避免由于电源波动引起正向电流值超过最大允许工作电流而导致管子烧坏，通常应串联一个限流电阻来限制流过二极管的电流。由于发光二极管最大允许工作电流随环境温度的升高而降低，因此，发光二极管不宜在高温环境中使用。2、光敏二极管光敏二极管也叫光电二极管。当光线照射PN结时，可以使PN结中产生电子一空穴对，使少数载流子的密度增加。这些载流子在反向电压下漂移，使反向电流增加。因此可以利用光照强弱来改变电路中的电流。光敏二极管是光电转换半导体器件，与光敏电阻相比具有灵敏度高、高频性能好、可靠性好、体积小、使用方便等优点。当人射光子在基区及集点电区被吸收而产生电子空穴对时，变形成光生电压。由此生成的光生电流由基极进入发射极，从而在集电极回路中得到了一个放大了的信号电流。在设计中发光二极管和光敏二极管组成一部分来完成跑道标志检测。发光二极管检测到白纸发光，当小车检测到黑线时，发光二极管会熄灭，光源的变化反射到光敏二极管并驱动电路完成一次黑线检测，系统中断一次。2.1.7 三极管的开关作用双极型三极管由管芯，三个引出电极和外壳组成。外壳的形状和所用的材料各由不同。管芯由三层P型和N型半导体结合在一起构成，由NPN型和PNP型两种，因为在工作时由电子和空穴两种载流子参与导电过程，故称这类三极管为双极型三极管。若以基极b和发射极e的发射界作为输入回路，则可以测出表示输入电压Vbe和输入电流iB之间的关系特性曲线，这个曲线称为输入特性曲线并近似与指数曲线。开启电压Von硅管为0.50.7V，锗三极管的约为0.20.3V。工作时分三个区域，饱和区，放大区和截止区。放大区的特点是iC随着iB成正比地变化，而几乎不收Vce变化的影响。饱和区的特点是iC不在随iB以一定比例增加而趋向饱和。硅三极管开始进入饱和区的Vce值约为0.60.7V。在深度饱和状态下，集电极和发射极的饱和压降Vce在0.3V以下。截止区的特点iC几乎等于零。这时仅有极微小的反向穿透电流过。输入特性曲线图如2-5所示。图25 输入特性曲线图作开关作用时只工作饱和及截止状态。饱和时导通截止时关断。2.2 单元电路的设计以下将介绍电机驱动、电机调速、传感脉冲检测和显示电路.2.2.1 电机驱动电路本系统的电机驱动电路采用两对互补三极管，利用单片机16、17脚电位的高低去控制三极管的截止和导通状态，从而实现小汽车驱动电机的正反转功能。为了防止电机转动时对单片机的干扰影响，提高单片机的稳定性，本电路在电机的两端加了抗干扰电容，其电路图2-6。图2-6 电机驱动电路2.2.2 电机调速电路电机驱动电压由AT89C52单片机的P1.7和P1.6分别控制。当P1.7为0，P1.6为1时，电机驱动电压为+7.5V，小车进入高速行驶状态；当P1.7为1，P1.6为0时，电机驱动电压为+4.3V，小车进入低速行驶状态。当P1.0为高电位时，电机供电三极管D880截止，关闭电机电源实现停车功能；当P1.0为1时，D880输出电机驱动电压，小车按单片机的指令执行各种功能。图2-7 电机调速电路2.2.3 传感脉冲检测电路检测电路由霍尔元件里程检测、跑道标志光电管检测两部分组成，如下图2-8和2-9。图2-8 里程检测电路图2-9 跑道标志检测电路用于里程累计的脉冲信号由霍尔元件检测。霍尔元件安装在后左轮，车轮每转一周就由其产生一个低电平脉冲，使单片机外部中断1产生中断，从而使里程脉冲数累计一次。根据本小车轮子的周长，每转6周为1米，所以每累计6个脉冲就是1米。用于检测跑道标志的脉冲信号由光敏二极管、发光二极管电路组成。当小车在白纸上时，输出为高电平；当遇到黑线时，输出低电平脉冲，作中断计数判断用。2.2.4 显示电路采用传统的数码管显示。本系统采用7位数码管动态扫描的方式进行显示。前三位数码管显示的数值表示里程，显示的范围为1999米；后四位数码管的数值表示一次往返过程中所需的总时间，其中前两位表示分，后两位表示秒。往返到起点时显示的数值是一次往返的总时间。P0口作段码数据输出，P2口为扫描输出口。 第3章 系统的部分软件设计3.1 主程序主要完成初始化工作，设定小汽车的初始运行状态，最后循环调用显示程序， 流程图如3-1所示。开始初始化置快车状态置前进状态打开电机电源调用显示子程序图3-1 主程序流程图3.2 跑道标志处理程序(外中断0服务程序) 其任务是根据小车到达黑线的位置控制小车的运行状态，其程序流程图3-2所示。中断0开始关 中 断停 止慢 车慢 车快 车延时7ms开 中 断 中断返回第6条？第3条？第4条？第5条？跑道数加1Y YYYYNNNN图3-2 外中断0程序流程图3.3 里程计数处理程序（外中断1服务程序）里程计数器采用十进制计数，最大计数值为999米。当退出时，将计数值移入74H76H显示数据存储单元，见流程图3-3所示。开 始入 栈圈 加1判断21H 是否满10寄存器清0，即20H清0，上位加1，即20H加1 判断是否满6圈判断22H是否满10判断24H是否满10清21H 、22H加1清22H、24H加1清24H将里程数移入显示单元（个位，十位，百位）出 栈结 束YYNNNY图3-3 外中断1程序流程图3.4 计时程序（T1定时中断服务程序）见流程图3-4。入 栈开 始给记数器赋值50MS R4减1给R4重赋初值。调用加1秒操作子程调用秒计时单元清0子程出 栈调用分计时单元清0子程调用分加1子程序结 束判断R4是否为0判断是否为60S判断是否为60分NY小于60大于或等于60小于60大于或等于60图3-4 T1定时中断流程图 总 结本系统以单片机AT89C52芯片为核心部件，利用光电检测、传感器检测技术并配合软件实现了小车的黑线检测、里程检测、时间显示等功能，最终使小车完成设计题目要求的各项任务。在设计系统中，力求硬件线路简单，充分发挥软件编程方便灵活的特点，来满足系统设计要求。该系统还有许多值得改进的地方：电机驱动和电机调速部分可以采用桥式PWM电路来实现电动机的正反转，从而实现小车往返行驶的功能。光耦合器也应用到设计中，完成了电光电的转换起到输入、输出、隔离的作用。由于本设计较小，没有采用该设备，但在实际的工业生产中这一步是必不可少的。经过三个多月时间的毕业设计锻炼，我觉得自己对单片机知识的掌握又进了一层。对单片机硬件结构的研究和软件编程的兴趣增加不少。归纳起来，主要有以下几点：1、有两年多的时间都是在学习单片机原理知识，并未真正地去应用和实践。平时但是经过这次毕业设计，我接触到了更多平时没有接触到的仪器设备、元器件发现了自己很多不足之处。我还体会到了所学理论知识的重要性：知识掌握得越多，设计得就更全面、更顺利、更好。2、了解进行一项相对比较大型的科技设计所必不可少的几个阶段。毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合、巩固基础知识与培养创新意识相结合、个人作用和集体协作相结合等方面全面的培养学生的全面素质。我经过这次系统的毕业设计，熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的过程。这些在我们在将来的工作和学习当中都会有很大的帮助。3、毕业设计对以前学过的理论知识起到了回顾作用，并对其加以进一步的消化和巩固。4、毕业设计培养了严肃认真和实事求是的科学态度。而且培养了吃苦耐劳的精神以及相对应的工程意识，同学之间的友谊互助也充分的在毕业设计当中体现出来了。在本次设计过程中，遇到了许多突发事件和各种困难，设计制作曾一度中断，但通过仔细分析和自我状态调整后解决了问题。在这个过程中我们深刻体会到共同协作和团队精神的重要性，提高了自己解决问题的能力。致 谢诚挚感谢指导老师白老师的关心、指导和教诲，白老师严谨治学、追求真理的科研作风和严于利己、宽以待人的崇高品质对学生将是永远的鞭策。无论是课题的总体设计，还是程序的设计和论文的写作，自始至终都是在白老师全面、细心的指导下进行的。他对待科研的态度，在研究方面方法的教导为我们今后的学习工作提供了指导思想。同时感谢我的母校北华航天工业学院三年来对我的教育和关心在这里我不仅学习到了专业的知识还学习到了认真求实的,孜孜不倦的,不畏困难,努力拼搏的作风.这使我端正了态度,明确了方向,树立了正确的人生观和价值观,使我受用终身! 参考文献1 张培仁. MCS-51单片机原理及应用. 北京: 清华大学出版社, 1998：15-36 2 张洪润. 传感技术与应用. 北京: 清华大学出版社, 2000：111-1353 阎石. 数字电子技术基础. 北京: 高等教育出版社, 1997：124-1394 童诗白,华成英. 模拟电子技术基础. 北京: 高等教育出版社, 2000：163-177 5 常健生. 检测与转换技术. 北京: 机械工业出版社, 2004：34-43 73-976 何立民. 单片机应用技术选编. 北京: 北京航空航天大学出版社, 20017 张伟,王力. Protel DXP入门与提高. 北京: 人民邮电出版社, 20048 宋家友. 集成电子电路设计手册. 福建：福建科学技术出版社，20029 何希才. 新型电子电路应用实例. 北京：科学出版社，200510 Effects of Update Techniques on main Memory Database System Performance11 Client-server Architecture for Accessing Multimedia And geographic Databases Within Embedded System附录一 程序清单* * 主程序和中断程序入口 * *ORG 0000H;程序执行起始地址 LJMP START;跳至STARTORG 0003H;外中断0入口 LJMP INTEX0 ;跳至INTEX0中断服务程序ORG 000BH;定时器T0中断入口 RETI;中断返回 ORG 0013H;外中断1入口 LJMP INTEX1 ;跳至INTEX1中断服务程序 ORG 001BH;定时器T1中断入口 LJMP INTT1;跳至INTT1中断服务程序ORG 0023H;串口中断入口RETI;中断返回ORG 002BH;定时器T2中断入口RETI;中断返回* * 初始化程序 * *CLEARMEMIO: MOV R0, #70H ;清70H-76H显示单元 MOV R7, #07H ;循环次数 ML0: MOV R0, #00H ;清0 INC R0 ;下一地址 DJNZ R7, ML0 ;未完再循环 MOV TMOD,#10H ;T1为16位定时器 MOV R4,#14H ;1秒定时用（50毫秒20次） MOV TL1,#0B0H ;50毫秒定时用初值 MOV TH1,#3CH MOV 20H,#00H ;清0操作 MOV 21H,#00H MOV 22H,#00H MOV 23H,#00H MOV24H,#00H CLR 30H ;清停车标志 SETB ET1 ;开T1中断 SETB EX1 ;开外中断1 SETB IT1 ;外中断1采用边沿触发 SETB IT0 ;外中断0优先级为1（最高） SETB EX0 ;开外中断0 SETB EA ;开总中断允许 SETB TR1 ;开启定时器T1 RET ;子程序返回* * 主 程 序 * *START: LCALL CLEARMEMIO ;上电初始化 SETB P1.6 ;选择7.5V输出 CLR P1.7 ;选择7.5V输出 SETB P3.7 ;前进状态 CLR P3.6 ;前进状态 CLR P1.0 ;电机供电开始MAIN: LCALL DISP ;LED显示一次 LJMPMAIN ;转MAIN循环 NOP ;PC值出错处理 NOP LJMP START ;重新初始化* *外中断0服务程序，用作跑道位置处理 * 23H作跑道计数器 *INTEX0: PUSH ACC ;堆栈保护 PUSH PSW CLR EX0 ;关中断 LCALL DISP ;LED显示一次（延时抗干扰） JB P3.2,IN0RET ;P3.2为1退出（干扰） INC 23H ;跑道计数器加1 MOV A,23H ;数据入A CJNE A,#06H,JUDGE1 ;不是第6道转JUDGE1 LCALL STOP ;是第6道，停车 LJMP IN0RET ;转中断退出JUDGE1: CJNE A,#03H,JUDGE2 ;不是第3道转JUDGE2 LCALL STOPSLOW ;是第3道，变慢车 LJMP IN0RET ;转中断退出JUDGE2: CJNE A,#04H,JUDGE3 ;不是第4道转JUDGE3 LCALL FAST ;是第4道，变快车 LJMP IN0RET ;转中断退出JUDGE3: CJNE A,#05H,IN0RET ;不是第5道转INORET退出 LCALL STOPSLOW ;是第5道，变慢车IN0RET: CLR IE0 ;清外中断0中断标志 POP PSW ;恢复现场 POP ACC LCALL DL7MS ;延时7毫秒（抗干扰） SETB EX0 ;开外中断0 RETI ;中断返回;*;* 慢车控制子程序 *;*STOPSLOW: CLR P1.6 ;关7.5V电源 CPL P3.6 ;反向驱动（刹车） CPL P3.7 ;反向驱动 LCALL DS50MS ;刹车时间（可根据试车情况调整） LCALL DS50MS LCALL DS50MS CPL P3.6 ;正向驱动 CPL P3.7 ;正向驱动 SETB P1.7 ;开4.3V电源 RET ;返回* 快车控制子程序 *FAST: CLR P1.7 ; 关4.3V电源 SETB P1.6 ; 开7.5V电源 RET ;返回* 停车控制程序 *STOP: