加热炉PLC及传动系统教材.doc

加热炉培训教材电气车间2004-2目录一、控制系统的构成二、主要控制对象、加热炉PLC的控制对象、加热炉炉前辊道PLC的控制对象、检测元件三、加热炉PLC、辊道PLC控制系统软件功能描述3.1装钢机、步进梁、出钢机自动运行流程概述3.2 装钢运行3.2.1 装钢机、装料炉门手动运行3.2.1.1 装钢机机旁手动3.2.1.2 装钢机远程手动3.2.1.3 装料炉门机旁手动3.2.1.4 装料炉门远程手动3.2.1.5装料炉门技术参数如下：3.2.1.6装钢机的技术参数如下：3.2.2 装钢自动运行 3.2.2.1 程序流程如图1所示。 3.2.2.2 装钢行程计算 3.2.2.3 板坯测宽 3.2.2.4 装钢空位的计算3.2.3 装钢平移的速度控制 3.2.3.1 装钢机前进过程 3.2.3.2 返回过程速度控制3.2.3.3 装钢机下降时的速度控制 3.2.4 装钢自动运行 3.2.4.1 启动条件 3.2.4.2 运行条件 3.2.4.3 其他3.3 步进梁3.3.1步进梁控制原理3.3.2步进梁运行状态与电磁阀的关系3.3.3步进梁运行速度位置曲线3.3.4斜坡发生器3.3.5 步进梁操作方式3.3.5.1手动操作3.3.5.1.1本地操作（在炉底操作箱WB1、2-AOC操作）3.3.5.1.2远程操作（在炉后操作室操作台或HMI上操作）3.3.6 步进梁自动运行有2种方式，可在CRT上进行方式选择。3.3.6.1步进梁一周期正循环3.3.7步进梁半自动运行3.3.8步进梁自动运行3.3.9踏步3.3.10停中位3.3.11逆循环3.3.12步进梁的保护3.4 出钢机、出料炉门3.4.1 出钢机、出料炉门的手动控制3.4.1.1 出钢机机旁手动3.4.1.2 出钢机远程手动3.4.1.3 出料炉门机旁手动3.4.1.4 出料炉门远程手动3.4.2 出钢自动运行程序流程3.4.2.1 出钢行程计算3.4.2.2 激光检测器信号的过滤3.4.2.3 出钢机速度控制3.4.3 出钢自动运行3.4.3.1启动条件：3.4.3.2运行条件：3.4.3.3出长坯和短坯的情况3.4.4 出钢机技术参数如下：3.4.5 出料炉门技术参数如下：3.5 液压站3.5.1 工作方式3.5.2 泵起动条件和运行条件：3.5.3 泵的操作方式3.5.4 液压站泵技术参数：3.6 HMI画面3.7 加热炉前后辊道PLC控制系统软件功能描述3.7.1板坯数据3.7.1跟踪的基本原则3.7.1.1跟踪的基本原则3.7.2 跟踪方向判断3.7.3 板坯数据的传送3.7.4 跟踪程序功能框图3.7.5 跟踪显示与修正3.7.6 跟踪转换3.7.6.1板坯库推钢机台架A辊道3.7.6.2炉前辊道跟踪炉内跟踪3.7.6.3炉内跟踪C辊道跟踪3.7.7 布料计算3.7.7.1布料图见下：3.7.7.2布料计算3.8 辊道运转方式3.8.1手动操作方式3.8.2自动运行方式3.8.3紧急停止3.8.4 A辊道控制3.8.4.1基本连锁与运行方式3.8.4.2手动运行3.8.4.3自动运行3.8.4.4自动运行时辊道速度的确定3.8.5板坯在A3辊道上的测长3.8.5.1板坯在A3辊道上的对中控制3.8.5.2板坯在A3辊道上的称重3.8.6板坯数据核对3.8.7 B辊道控制3.8.7.1手动运行方式3.8.7.2自动运行3.8.7.3当设备处于自动运行方式时，B1、B2辊道有两种工作方式：3.8.7.3.1 B1、B2辊道的板坯运输功能3.8.7.3.2板坯在加热炉炉前的定位控制3.8.7.3.3 与A3辊道的速度协调3.8.8 C辊道控制3.8.9 D辊道控制3.8.10 E、F辊道控制3.8.11 板坯库推钢机控制3.8.11.1手动操作3.8.11.2自动运行3.9 HMI功能3.10 与L2计算机的通讯3.11 DeviceNet通讯3.12 辊道的技术参数一、控制系统的构成加热炉区电气、仪表、计算机三电自动化控制系统（以下简称加热炉区自动化控制系统）由基础自动化系统（L1）和过程控制（L2）共同构成。攀钢1450热轧加热炉区基础自动化系统（L1）由美国RockWell Automation 公司开发的Processlogix混合型控制系统用于加热炉仪表系统控制（每座加热炉采用了一套混合型控制器）；采用该公司的Controllogix控制系统应用于加热炉电气传动的控制（每座加热炉采用一套控制器）。仪表、电气传动用的控制器通过同一CotrolNet控制网与操作站的服务器连接从而构成仪电一体控制系统。在系统配置上采用了两台ProcessLogix服务器（冗余配置），其中SERVER B是冗余服务器，将服务器和过程控制网做到了冗余。操作站采用服务器/客户端结构，服务器和客户端之间采用TCP/IP以太网连接，同时L1级也通过该以太网与L2级进行通讯。出炉操作室设四台操作站（1、2、3、4号操作站），1、2号操作站对新2号加热炉的仪表-电气进行集中监控和操作（每台操作站均可对仪表、电气进行操作）；3、4号操作站对新1号加热炉控制系统的仪表-电气进行集中监控和操作。新1、2号加热炉的四台操作站和两台冗余配置的ProcessLogix服务器，均建立在同一个以太网 (EtherNet)上，共同构成仪-电一体化控制系统。具体配置见附后的加热炉区自动化系统配置图。二、主要控制对象、加热炉PLC的控制对象每座加热炉设置两台PLC控制器，每个控制器分别控制该加热炉的下述设备：装钢机；步进梁；出钢机；液压站；辊道包括：C辊道_炉后辊道：C1C3辊道，共3组；D辊道_返回辊道：1组；其它公辅设施；、加热炉炉前辊道PLC的控制对象 加热炉炉前PLC控制范围内的主要设备有：A辊道_板坯库运输辊道：A1A3辊道，共3组；板坯库上料推钢机：2台；B辊道_炉前辊道：B1B5辊道，共5组；E辊道_板坯库运输辊道：E1E3辊道，共3组。F辊道_运输辊道：F1、F2辊道，共组。、检测元件加热炉有冷检、热检、激光检测器、脉冲发生器、位移传感器、主令控制器、接近开关、行程开关等。三、加热炉PLC、辊道PLC控制系统软件功能描述3.1装钢机、步进梁、出钢机自动运行流程概述板坯在炉前辊道定位后，辊道PLC将允许装钢信号发给加热炉PLC。同时把待入炉板坯的有关数据传送给加热炉PLC。装钢机待加热炉内有装钢空位后，即根据计算的装钢行程装钢入炉，板坯进入加热炉后，步进梁作周期性的上升、前进、下降、后退运动，将板坯移至出炉侧。在板坯在出炉激光检测到后，步进梁走完正在运行的步进周期，即停止运动。板坯停留在固定梁上，等待出钢。当L2级计算机或L1级下达“出钢”指令时，出钢机根据计算出的出钢行程，把板坯从炉内送到出炉辊道上。在HMD21或HMD22确认板坯到达出炉辊道时，加热炉PLC将已出炉板坯的数据送交给辊道PLC系统。3.2 装钢运行3.2.1 装钢机、装料炉门手动运行3.2.1.1 装钢机机旁手动 在机旁操作箱选择“机旁”，则操作箱上装钢机操作开关有效。 在此方式下，对装钢机平移而言，有快退、慢退、停止、慢进、快进等5种运行方式。对装钢机升降而言，有快降、慢降、停止、慢升、快升等5种运行方式。3.2.1.2 装钢机远程手动 在机旁操作箱选择“远控”，则装炉操作室操作台或HMI画面上装钢机升降、平移操作开关有效。 在此方式下，对装钢机平移，有快退、慢退、停止、慢进、快进等5种运行方式。对装钢机升降，有快降、慢降、停止、慢升、快升等5种运行方式3.2.1.3 装料炉门机旁手动 在机旁操作箱选择“机旁”，可在操作箱上对装料炉门进行全关、全开操作。 当方式选择开关选择NO.1时，为1号炉门单动，当方式选择开关选择NO.2时，为2号炉门单动，当方式选择开关选择“共同”时，为1、2号炉门联动。3.2.1.4 装料炉门远程手动 在机旁操作箱选择“远控”，可在装炉操作室操作台或HMI画面上对装料炉门进行全关、全开操作。当方式选择开关选择NO.1时，为1号炉门单动，当方式选择开关选择NO.2时，为2号炉门单动，当方式选择开关选择“共同”时，为1、2号炉门联动。3.2.1.5装料炉门技术参数如下：序号设 备 名 称型 号额定容量额定电压额定电流额定转速数量生 产 厂 家11#炉1#装料炉门电机YZ160M2-67.5KW380V15.9A948r/min1台宁波东力传动设备有限公司21#炉2#装料炉门电机YZ160M2-67.5KW380V15.9A948r/min1台宁波东力传动设备有限公司32#炉1#装料炉门电机YZ160M1-65.5KW380V12.5A933r/min1台宁波东力传动设备有限公司42#炉2#装料炉门电机YZ160M1-65.5KW380V12.5A933r/min1台宁波东力传动设备有限公司3.2.1.6装钢机的技术参数如下：序号设 备 名 称型 号额定容量额定电压额定电流额定转速数量生 产 厂 家11#装钢机平移电机YSGb315M2-675KW380V140A985r/min1台上海电机集团有限公司南洋电机厂21#装钢机升降电机YSGb280L2-845KW380V105A730r/min2台上海电机集团有限公司南洋电机厂32#装钢机平移电机YSGB315M2-675KW380V145A985r/min1台大连第二电机厂42#装钢机升降电机YSGB280L2-845KW380V90A730r/min2台大连第二电机厂3.2.2 装钢自动运行 3.2.2.1 程序流程如图1所示。装钢有空位自动运行条件满足板坯炉前定位完毕辊道PLC发来允许装钢信号取板坯数据，装钢行程计算装钢机前进，推平板坯。当板坯边缘至装炉辊道中心线750mm时，装钢机停止炉门打开至全开位置是装钢机后退，当托杆前端至板坯边缘250mm时，装钢机停止平移，向上抬升装钢机抬升200mm，托起板坯装钢机前进1宽度异常板坯测宽否是报警等待下一次装钢信号图1 推钢机自动运行程序流程图装钢机按装钢行程计算值前进到位，延时1s装钢机下降到位装钢机返回，托杆退出炉门后，装料炉门落下装钢机返回原始位置，高速计数器清零图1 装钢自动程序流程图1 3.2.2.2 装钢行程计算式中：st 为装钢行程；sp为装钢空位；w为板坯宽度；d为板坯间距。(d的值由工艺确定) 装钢行程计算中，以装钢机原始位置，作为计算起点。 3.2.2.3 板坯测宽板坯宽度可按下式计算：式中：pg1：LMD21由OFF变为ON时测得的脉冲发生器计数值。Pg2：LMD21由ON变为OFF时测得的脉冲发生器计数值。k： 1个脉冲对应的位移。 3.2.2.4 装钢空位的计算 装钢空位是指步进梁上最后进入加热炉的那块板坯尾部距推钢机0位的距离。其计算方法如下：式中：sp：装钢空位。st0：上一次装钢行程。wb：从上次装钢结束到本次装钢开始，步进梁前进的总位移。当spsp0时，认为“装钢有空位”，板坯可以入炉，否则装钢机须停在原始位置等待，直到步进梁前进若干长度，腾出空位为止。在决定sp0时，应确保板坯能够全部进入装料门厅，不致有一部分漏在炉门外侧；同时，也不能超过推钢机前后极限的距离。3.2.3 装钢平移的速度控制 3.2.3.1 装钢机前进过程速度控制曲线如图2所示，在装钢行程的前半段，给装钢机以较大的速度，在到达炉门位置后，逐渐减速，直到装钢位置。速度变化的斜坡时间通过变频器控制面板设定，在斜坡时间比较适中的情况下，可以不考虑推头对板坯的冲击，所以在装钢机刚启动时刻，即给变频器最大速度。100V(速度)S（位移）图2装钢机前进过程速度控制曲线ABCD205 3.2.3.2 返回过程速度控制曲线如图3所示，考虑到装钢机返回时没有定位要求，当推钢机回到C点时，变频器的速度给定可以稍大。100vs图3装钢机返回过程速度控制曲线ABCD2010 3.2.3.3 装钢机下降时的速度控制 装钢机托杆伸入炉内，把板坯放到步进梁时，要求实现轻放，其速度-位移曲线如下图所示。速度位移ABCDE60%15%60%12%图4装钢机下降速度-位移曲线 3.2.4 装钢自动运行 3.2.4.1 启动条件 板坯在炉前辊道上定位完毕（来自辊道PLC） 装钢有空位 1，2装料炉门在下位 1，2装钢机升降、平移在原始位置 步进梁运行到下极限位置 3.2.4.2 运行条件 装钢机、装料炉门合闸 操作箱上装料炉门、装钢机选择远控 步进梁选择自动 操作箱及操作台上装钢机“前进”、“后退”选择开关置于0位 操作箱及操作台上炉门“开”、“关”选择开关置于0位 步进梁未运行于踏步、停中位、只出炉方式 炉壁保护检测器CMD21、CMD22为OFF 无“装料急停”，无装钢机、炉门故障信号 3.2.4.3 其他高速计数器清零：为了防止累积误差，在装钢机每次返回原始位置时进行清零。炉门超时保护：当炉门升降过程中，如果因主令控制器、极限开关损坏，会导致炉门无法停止运行，发生故障。为避免此种情况，特设置超时保护，即当炉门升降时间超过正常周期时，让炉门停止运行。板坯入炉确认：对于板坯是否入炉的判定，须结合测宽的结果来进行。 当：测得板坯宽度w w0 时，认为板坯已进入加热炉。W0可根据工艺所提入炉板坯的最小宽度确定。板坯“定位完毕”信号的保持。当辊道PLC发来“定位完毕”信号，提示装钢入炉，然而装钢机往往因为炉内空位不足，而不能启动，故须在接到“定位完毕”信号后，进行保持，直到装钢机返回途中，才予以复位。3.3 步进梁3.3.1步进梁控制原理在液压站起动后，控制油路上相应电磁阀的开闭，使液压缸动作，从而实现步进梁的升降、平移。步进梁运行速度由比例阀开度及阀两端的压力差决定。压力差在调试完毕后，即为一固定值。比例阀开度大致与阀内电磁线圈电流成正比例，线圈电流大小由比例阀放大器的输入电压决定，该输入电压可由PLC模拟输出通道给定。所以，在程序中改变放大器输入电压值，可以调节步进梁运行速度。PLC放大器 线圈位置传感器线圈比例阀图5 比例阀控制系统液压缸 压力差开度3.3.2步进梁运行状态与电磁阀的关系步进梁上升，须：YVH1.1、YVH1.3、YVH1.6、YVH2.1、YVH2.3、YVH2.6、YVH3.3得电。其中YVH1.3、YVH2.3为比例阀。步进梁下降，须：YVH1.2、YVH1.3、YVH1.4、YVH1.5、YVH1.8、YVH2.2、YVH2.3、YVH2.4、YVH2.5、YVH2.8、YVH3.3得电。其中YVH1.3、YVH2.3为比例阀。步进梁前进，须：YVH3.2、YVH3.4得电。步进梁后退，须： YVH3.1、YVH3.4得电。其中，YVH3.1、YVH3.2为比例阀。 在步进梁满足升降、平移运行条件后，相应的放大器输入须同时给出。在步进梁停止运行时，放大器输入给定应为0，且YVH3.3得电。3.3.3步进梁运行速度位置曲线当步进梁作升降运行，将板坯托起或放到固定梁上，在接近固定梁时，应保持较低速度。步进梁升降或平移过程中，在接近终点时，应逐渐减速停车。步进梁平移行程：500mm，允许前后超行程 v1） 图6为步进梁上升或下降时的运行曲线。横轴为步进梁位移，纵轴为步进梁速度。升、降有两段高速，托钢前和托钢后。速度位移ABCDE60%15%60%12%图6步进梁升降运行曲线 图7为步进梁前进或后退的运行曲线。速度位移ABC60%15%图7步进梁前进或后退运行曲线3.3.4斜坡发生器步进梁在高速与低速之间切换时，要求有比较平缓的加速或减速过程，即希望速度斜坡保持在一个稳定的、适当的值。调节放大器上的斜坡时间电阻很难满足要求。在程序中动态调节放大器给定大小，用一个阶梯波模拟速度变化过程，则步进梁速度调节十分容易。 当步进梁由speed1变speed2时，放大器给定由v(t1)变为v2(t2)，(t1tt2)步进梁运行时刻由t1变为t2，有：上式离散化后，可得：令：ramper = rampt，有上式中：实际应用时，常常先设定斜坡ramp及时间间隔t，n则作为一个未知量，当v(i)累加到了v1、v2范围之外时，认为n已到达，程序跳出累加过程。图8为v2 v1的例子。3.3.5 步进梁操作方式 步进梁有手动、半自动、自动三种操作方式。3.3.5.1手动操作3.3.5.1.1本地操作（在炉底操作箱WB1、2-AOC操作）步进梁作上升、下降、前进、后退动作3.3.5.1.2远程操作（在炉后操作室操作台或HMI上操作）步进梁作上升、下降、前进、后退在HMI上步进梁还可作一周期正循环装出炉一周期正循环只出炉一周期正循环一周期逆循环踏步停中位3.3.6 步进梁自动运行有2种方式，可在CRT上进行方式选择。装出炉方式只出炉方式 一般情况下，步进梁工作于装出炉方式，只在需要清空炉内板坯时，采用只出炉方式。在装出炉方式下，若程序判断“装钢有空位”，则步进梁在走完正在运行的步进周期后会停下来，等待下一次推钢。在只出炉方式下，步进梁的运行不受“装钢空位”的影响。当炉后激光检测器LMD21检测到板坯时，步进梁的自动、半自动正循环都将被禁止运行。3.3.6.1步进梁一周期正循环 步进梁一周期正循环的运行轨迹如图9所示。步进梁依次作上升、前进、下降、后退，从4位，经1、2、3位后，又回到4位，完成一个步进周期。当步进梁运行到0、0位置时，表明板坯从固定梁上抬起或落到固定梁上。PLC输出一个信号，供操作台指示灯显示。4123图9 正循环运行轨迹00 在手动方式下，步进梁作一周期正循环；在自动状态下，步进梁可以作连续的正循环。在程序设计时，把一周期正循环编为一个子程序，根据不同的运行条件进行调用。 一周期正循环程序说明1） 上升起动条件： 步进梁在4位。 运行条件：步进梁半自动或自动正循环条件满足。步进梁上位未到无急停信号当步进梁工作方式为自动时，还须：推钢机在后位；出钢机无前进信号；无返钢运行信号2） 前进起动信号：步进梁在1位。步进梁半自动或自动正循环运行条件满足无急停、不同步信号前位信号未到3） 下降起动条件：步进梁到达2位，若步进梁联动运行条件：下位信号未到步进梁自动、半自动运行条件满足无急停、不同步信号4） 后退起动条件：步进梁到达4位。运行条件：后位信号未到步进梁自动、半自动运行条件满足无急停无踏步、停中位运行信号5） 一周期循环结束的判定取正循环时，步进梁返回运行信号的下降沿，作为循环结束的标志信号。3.3.7步进梁半自动运行起动条件：步进梁处于4位。操作台“半自动”按钮信号为ON当选择“装出炉半自动”时，须装钢无空位、出炉侧LMD22未检测到板坯。当选择“只出炉半自动”时，须出炉侧LMD22未检测到板坯。液压站运行正常。运行条件：步进梁本地操作箱上“前进”、“升降”选择置于0位。本地操作箱选择“远控”。无急停、不同步信号。无1周期循环结束信号。3.3.8步进梁自动运行1） 装出炉自动运行起动条件装钢无空位。LMD22未检测到板坯。装钢机、出钢机在原始位置。液压站运行正常。运行条件：操作台上选择步进梁“联动”CRT上选择“装出炉自动”。2） 只出炉自动 除起动条件中不须“装钢有空位”之外，其余同“装出炉自动”3.3.9踏步 当步进梁待轧时间超过10分钟以后，可执行“踏步”动作。步进梁踏步时，由4位运行到3位，在3位停留3分钟，再下降到4位，停留2分钟，再上升。如此反复，直到再次在操作台上按下踏步按钮，踏步取消，步进梁下降到4位。踏步运行信号结束。踏步时，步进梁为联动方式。“踏步”不允许长时间运行，限制升降次数低位运行条件：操作箱或操作台发出停止指令，但对应溢流阀失电延时未到6s。循环油泵电机运行对应压力表未发出压力过低信号。PS8未发出压力过低信号。15油缸温度最低液位。3.5.3 泵的操作方式手动：在操作箱F25-AOC上选择“机旁”时，可在操作箱上对主泵进行起动、停止操作。在操作箱上选择“远控”时，可在出炉操作室CRT上对主泵进行起动、停止操作。3.5.4 液压站泵技术参数：序 号设 备 名 称型 号额定容量额定电压额定电流额定转速数量生 产 厂 家11#炉液压站主泵电机Y280M-490KW380V166.2A1480r/min6台山东华力电机集团公司21#炉液压站循环泵电机Y180M-418.5KW380V35.9A1470r/min2台江苏贝得电机股份有限公司32#炉液压站主泵电机Y280M-490KW380V164.3A1480r/min6台江苏大中机电制造公司42#炉液压站循环泵电机Y180M-222KW380V42.2A2940r/min2台江苏大中机电股份有限公司3.6 HMI画面以下画面分别是HMI画面显示3.7 加热炉前后辊道PLC控制系统软件功能描述板坯跟踪功能是PLC的主要控制功能之一。准确的板坯跟踪，一方面保证了生产过程按照轧制计划进行，同时也是加热炉区设备能自动运行的基本条件。 板坯库PLC完成对A、B、C、D、E辊道上板坯的跟踪。板坯在各组辊道上跟踪的数据内容不尽一致（例如，板坯在A、C、D、E辊道上就没有数据，此时只跟踪辊道上有/无板坯），但跟踪的原理及方法是相同的。3.7.1板坯数据对应于每一块板坯，需要跟踪的板坯数据包括以下内容：批号：顺序号：炉号：炉列号：板坯长度：板坯宽度：寡坯标志：短坯时的最后一块板坯，1寡坯；以上各项数据均来自L2计算机3.7.1.1跟踪的基本原则 每组辊道对应相应的跟踪数据区，每组辊道最多保存2块批的板坯数据,但在辊道处于自动运行方式时，每组辊道最多允许存放一块板坯。因此，在投入自动运行方式时，需要检查是否有一组辊道上有两块坯的情况（检查跟踪数据区），并将其作为自动方式的运行条件。当板坯处于两组辊道之间时，板坯数据总是位于板坯头部（顺物流方向的板坯前端）所在辊道对应的数据区域上。3.7.2 跟踪方向判断 检测器的每一次有效动作，均表明板坯位置的变动。因此，为防止检测器误动作，需要对检测器信号进行滤波处理。具体作法是对每一个跟踪检测器ONOFF，OFFON的时间进行检测，如果动作时间过短，则认为是干扰信号，将其屏蔽掉。 当PLC检测到板坯跟踪检测器（设于每组辊道之间）的有效动作（ON或OFF）时，需要根据该检测器前后辊道上板坯的存在情况及辊道的旋转方向对板坯数据的传送方向进行判断。具体的判断准则见表4-1,表4-2。表4-1: EX值计算表N区域M区域EX值备注无钢无钢0无钢有钢1有钢无钢2有钢有钢3表4-2：跟踪方向判断表 检测器 板坯 存在情况M区 N区检测器上升沿（Pick up）检测器下降沿(Drop out)EX=3EX=2EX=1EX=0EX=3EX=2EX=1EX=0停止停止FRFNFFRN反转RRFNRRRN正转FNFNFFNN反转停止RRNNRRNN反转RRNNRRNN正转FRFNFFNN正转停止FNFNFFNN反转FRFNNFRN正转FNFNFFNN3.7.3 板坯数据的传送MNABABMNABABMNABABMNABABM(A)有钢；其余无钢。M(A)=N(A)M(A)、M(B)有钢；N(A)、N(B)无钢。.M(A)=N(A).M(B)=M(A)M(A)、N(A)有钢；其余无钢。M(A)=N(B)M(A)有钢；N(A)、N(B)有钢。数据不传送图4-2：数据正向传送的规则MNABABMNABABMNABABMNABABN(A)有钢；其余无钢。N(A)=M(A)N(A)、N(B)有钢；M(A)、M(B)无钢。 N(B)=M(A)M(A)、N(A)有钢；其余无钢。.M(A)=M(B).N(A)=M(A)N(A)有钢；M(A)、M(B)有钢。数据不传送图4-3：数据反向传送的规则3.7.4 跟踪程序功能框图故障( 故障 )CMDiMx1( 上升沿检测 )Timer TiType:On DelayTime:0.5sMx2( 下降沿检测 )Timer Ti+1Type:Off DelayTime:0.5sMx1Call: Sub “Pick UP”TRK Bi = M(A&B)TRK Bi +1= N(A&B)RTMF=?RTMR=?RTMS=?RTNF=?RTNR=?RTNS=?Ti+1M(A&B) = TRK BiN(A&B) = TRK Bi +1Mx2TiCall: Sub “Drop Out”Para. Same as pick upCMDi+1Mxn( 上升沿检测 )Sub: “Pick up”Noise(EX0)M无钢N无钢(EX1)M无钢N有钢(EX3)M有钢N有钢(EX2)M有钢N无钢(Noise)EX0EX1MRNFMSNFEX2MFNRMRNFEX3MSNR(FWD)EX1MF(BWD)FWDCall:“FWD Tracking”FWDCall:“BWD Tracking”BWDBlock EndNoise符号说明：MS：M辊道停止；MF：M辊道正传；MR：M辊道反转；（N辊道与此相同）Sub: “Drop out”(EX0)M无钢N无钢(EX1)M无钢N有钢(EX3)M有钢N有钢(EX2)M有钢N无钢(Noise)EX0EX1MSNFMFNRMR(FWD)BWDNoiseEX3MRNFEX2MSNR(BWD)EX1NoiseEX3NR符号说明：MS：M辊道停止；MF：M辊道正传；MR：M辊道反转；（N辊道与此相同）Call:“FWD Tracking”FWDCall:“BWD Tracking”BWDBlock End1.1.1 Tracking FWNYYYNYNN(B)有钢?N(B)检测器1？Y返回NYNM(A)有钢?N报警返回N(B)检测器标志置0结束N(A)有钢?N(A)检测器1？N(A)检测器标志置0NYNM(A)检测器1？YN(A)有钢?数据传送M(A)检测器置0M(A)=N(A)M(B)=M(A)0=M(B)数据传送M(A)检测器置0M(A)=N(B)M(B)=M(A)0=M(B)N(B)有钢?报警返回1.2 Tracking BWDNYYNYYYNNN(A)有钢?M(A)有钢?YN(A)检测器=1?数据传送M(A)=M(B)N(X)=M(A)N(X)清零检测器标志置0YN报警返回数据传送N(X)=M(A)N(X)清零检测器标志置0结束M(B)有钢?N(B)有钢?N(B)检测器=1?N(X)=N(B)N(X)=N(A)3.7.5 跟踪显示与修正 操作员可在有关操作室的CRT上监视板坯跟踪的情况。当板坯跟踪出现错误（板坯实际位置与跟踪显示的位置不符）时，操作员可在HMI上进行如下跟踪修正操作：FWD：板坯数据向前修正；当板坯跟踪显示位置落后于实际位置时使用此功能。BWD：板坯数据向后修正；当板坯跟踪显示位置超前于实际位置时使用此功能。REJ：吊销修正；当实际的板坯不存在，而板