基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制.doc

基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 欢迎访问第卷第期?月控制?论与应用町】田，一（）?）妇（）曲，出昭，）删咄曲咖柚血旺如妇珂。 山口棚日丑劬嘣啦咖删耳啊，叩删堪，蛳曲咖咀叩嘴怔啦讲也脚，山蛳出！；甏、?、基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制、王敏金?波斯科黄心汉，、（华面面辜写幕武汉，）。 上、捌要提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法该方法运用了基于调和函数分析的人工势能场原?采用模糊规则可减少推导势能函数所必须的计算，同时给机器人伺服系统发出指令，使它能够自动地寻找通向目标的?径提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对自由度机械手的整个手臂实现最碰建立在非线性机器人动?学之上的整个闭环系统和模糊控制器的稳定性由李雅普诺夫原?保证仿真结果证明了该方法的有效性，通过比较分析显示出文中所提出的最障算法的优越性美词基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手叫哑。 诅柚?血，岫，卸咖搴，埘时?咖堋柚眦她叩曲，舶，倒娜锄哪血如戤麟】州眦；一一丝，血（）?丑岱髓蝣髑蚰吲?血脑（），（玎出，删略，口山蛐窘，。 忙 .xinshili.新势?单片机、嵌入式；资?整?自互联网，！欢迎访问矩【！舡【协，蚰曲岫（住）岫缸把曲血撇曲】砒，血缸酬吐（蒯）协嘲血加岫锄砌扭，血龃】【（，啦）】啦】衄?岫！曲唱【舡山咖，强石缸甜锄晡田蛐丑，。 。 砌，；卜舡蚵丑。 口。 ，蛳皿山曲蛐（）（，口）口（）口（口），（），口，】（），（，口）蒯，（），?，（口）岱邛，窘础，由，柚（口）（）；】（）（，口）口（）口（）髓们出血把她朗矗】啦乜】啪吕坷，雠，珏衄帆呲加姐，删曲拙，嘁【协）盯的，。 血同帆地他，。 血。 出单?位【哦据（），（），破（），（）（）加瑚舡越帅吐吐吣赶据（凡），（），（）（），（），缸咄（陬）血妇 .xinshili.新势?单片机、嵌入式；资?整?自互联网，！欢迎访问（岫。 （眦蚰，灯（）（）（）?（一）（）（）（）?（一）（一）（），（）血鲥】（）（），日洲；（），（工），讪（），讪（），（），讪（），（），（），（），（）丘（）；（一）（一），址，止蛳啷瞰硼，删即面枷锄咄吼（，删】出衄删蛐啦目咖咖自，目枷曲。 眦岫（髓嘶廿璐，商删删（），【岫璐忸血。 瞪霸，如埘加砒【嗽砒嘧咖【岫忸耐删?皿萨蜘删璃咖嘶锄即】诅。 嗍，皿呲一 .xinshili.新势?单片机、嵌入式；资?整?自互联网，！欢迎访问璃，蚰】血嗜吐?￥（），舾！（）一（）一口，（）（）一（）（）（）（），（）（）一（）删柚（）一（口）（）（）（，）（），（）一如口，（）珂一（口），删?山（），（）（）（口）【（）（）（?）?（）】，（，口）（）【？一】伽如【舡妇如衄柏柚，丑 .xinshili.新势?单片机、嵌入式；资?整?自互联网，！欢迎访问 .xinshili.新势?单片机、嵌入式；资?整?自互联网，！欢迎访问珥曼蚤由伽，￥口鹪，哪（）罄曲蛆蛳血，蛐雌出血?曲啦蛐佻血岫锄由。 乜（啦），咖，饯】枷媾，埘曲铂烈缸】蚺如【锕曲壕枷盯工【曲媾习砌口。 】髓册缸媾，妇鹤，哆，?唱，毗觚砒出）（）豇胁丘（删血日劬酣岫）印删脚蛐如册一。 ；童釜葺，昌耐崖凸一）互 .xinshili.新势?单片机、嵌入式；资?整?自互联网，！欢迎访问。 刚￥，由眦电由聃蛔。 伽日嚣山曲，舯由删唧咖，印（日嚼），如聃鼬墙妇哪咖舾蛆曲眈【叩蚴呻叩旧，他商乜，嘣呲曲，【陆曲舒妇血啦呦盘口血如虹肌（口匝妇抽吐，【）枷埘盯由聊时。 （）叫枷岫枷曲【皿匝蕊舯，击龇?，（）【眦肌枷朋缸出血。 口血由【髓【，蚋，昭【伽口枷皿岫蚰，（）一嘲加蛐凸血匝劬啊【吸，舡岫吖雠（）口（口）口，盯田（口）枷口口（口）口府（口）口口！（口），口府（口）一（口，口）口一口口一口岛口，一口一口岛口岛醯出丘“，砌丘甜曲呷鼯峋斑证曲罄卫叩血本文作者简介王蕾?生耐教授，华中?工大学控嗣科学与工程系智能与控制工程研究所教主要研究方向为机嚣人控捌与传感技术，信号处?，神经元罔培与模糊控制技术等金?波斯科?生华中?工大学控嗣科学与工翟系博士研究生（喀麦蠹留学生）主要研究方向为基于神经元罔培与模糊规崩的机器人运动控制黄心汉?生教授，博士生导师，华中?工