[精品]机械手程序设计

项目三机械手程序设计,辽宁机电职业技术学院,制作人：王洪庆 白天明,项目内容： 1通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2了解MCS51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴 趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。,能力目标：课题1单片机的寻址方式课题2单片机指令课题3简单程序运行与调试课题4汇编语言程序设计课题5分支程序设计课题6循环程序设计,实战演练： 1通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言 进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学 生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。,课 题 3简单程序运行与调试,课题内容 1.调试程序1 2.调试程序2 3.调试程序3 .调试程序4,知识要点 掌握程序调试方法,能力训练： 1. 程序调试能力 2. 创新能力和合作能力,技能操作上机操作掌握机械手控制程序操作和调试,（）将下面程序输入至仿真器中源程序 计算值 实际值ORG 0100H (R0) (R0)MOV 00H,#01H MOV 08H,#02H MOV 10H,#03H MOV 18H,#04H SETB RS0 SETB RS1 CLR RS0 SJMP END,（）单步运行（运行前先复位）上述程序，检查执行每条指令后R0寄存器的内容，说明SETB和CLR等指令的功能及R0寄存器内容变化的原因。,一、调试程序1,MOV 00H,#01H,01H,MOV 08H,#02H,源程序 ORG 0100H,MOV 10H,#03H,02H,MOV 18H,#04H,03H,SETB RS0,04H,SETB RS1,CLR RS0,SJMP END,下一页,二、调试程序2,（）将下面程序输入至仿真器中。 源程序ORG 0200HMOV SP, #5FHMOV A, #01HMOV DPTR, #0203HMOV R0, #04HPUSH ACCPUSH DPHPUSH DPLPUSH 00H,POP ACC POP DPHPOP DPL POP 00HHK： SJMP HKEND,（）单步运行（运行前先复位）上述程序，检查执行每条指令后SP寄存器的内容，说明PUSH和POP等指令的功能；（）程序执行结束后，回到监控状态，检查累加器A、数据地址指针寄存器DPTR的内容。堆栈用了哪些单元，其内容是什么？第一条指令MOV SP，#5FH起什么作用？如果去掉这条指令，上述结果有什么变化？根据上述结果总结一下堆栈有什么特点。,ORG 0200H,MOV SP, #5FH,MOV A, #01H,MOV DPTR, #0203H,MOV R0, #04H,PUSH ACC,PUSH DPH,PUSH DPL,PUSH 00H,POP ACC,POP DPH,POP DPL,POP 00H,HK：SJMP HKEND,5FH,01H,02H,03H,04H,01H,02H,03H,04H,04H,03H,02H,01H,三、调试程3,（1）多字节加法。 设有两个两字节二进制无符号数，分别存于内部RAM从30H和40H起始的内存单元是，试编写求和程序，将其和存放于50H起始的内单元中（先存低位，后存高位）,（2）根据上述要求编写源程序如下：,ORG 0300HMOV A, 30HADD A, 40HDA AMOV 50H,AMOV A, 31HADDC A, 4 1H DA A MOV 51H,A,JC VERMOV 52H, #00HSJMP HKVER：MOV 52H, #01HHK： SJMP HK END,（3）将下面两数输入至30H和40H起始的地址单元中： 甲=9A3DH 乙=8CE1H（4）运行上述程序，检查执行完加法指令后，有关寄存 器状态添写下表。,（5）程序运行结束后，检查50H、51H、 52H单元内容。上述程序只需把NOP指令改成DA A 指令，就可以进行十进制BCD数运算，设两十进制数分别为： 甲= 4875 乙= 7996（6）按上述步骤运行程序，并分别检查执行完加法指令和十进制调整指令后，有关寄存器状态，添写下表。,（7）根据上输实验结果，总结一下ADD、ADDC、DA等指令对CY、AC、 OV等标志位的影响情况。,四、调试程序4,（1）数制转换程序。将片内RAM 30H单元中的 二进制数转换成压缩BCD码十进制数的形 式存放于32H、33H单元中，先存低位后存高 位。,（2）根据上述原理编写源程序如下：,源程序 计算值 实测值 ORG 0400H （A）（B） （A）（B） MOV A，30H MOV B，#64H DIV AB MOV 33H，A MOV A，#0AH XCH A，B DIV AB SWAP A ORL A，B MOV 32H，A HK： SJMP HK END,（）输入至仿真器中 设要转换的一个字节二进制数为0EAH，在运行程序之前先根据程序分析运行结果，指出执行每条指令后累加器A与寄存器B的值是多少。（）将0