摆串机器人常规和半片切换操作手册

5 操作手册摆串机器人常规和半片切换操作手册摆串机器人常规吸盘杆图片如下：摆串机器人半片吸盘杆图片如下：目的：在现场生产需求变更时，指导现场工程负责人员和设备人员，常规组件60/72大小版型切换，常规组件切成半片组件，以及半片组件60/72大小版型切换。1、软件方面机器人工程师调试后，提前做好常规、半片的小版型程序，以及相对的大版型程序，生产一种产品设置一种配方，每种配方需加载的程序不一样，程序名称如：A)编号0为常规60片的配方：总数为6串，程序名称为Changui60B)编号1为常规72片的配方：总数为6串，程序名称为Changui72C)编号2为常规120片的配方：总数为12串，程序名称为Banpian120D)编号3为常规144片的配方：总数为12串，程序名称为Banpian144注意，程序名称一定要简洁明，不能过长。半片切常规步骤如下：A)进入示教器UI页面B)在当前配方中输入相应的编号，点击载入，确认载入工程名和总片数正确。载入常规程序后，原来的半片程序名称Banpian120变为常规程序名称Changui60，最大值变为6，如图1Changgui60212Banpian60Changgui6060图1C)修改预设片数为1，如图2D)流水线上，玻璃归正后，确认当前值为1，预设值为1，最大值为6(常规配方中的总数)，如图2611图2E)摆串完成后，当前值为7（如果想要强制出料可以把当前值改成比最大值大的数字），机器人摆串机通知流水线出料，玻璃流走后，确认当前值为0，预设值为1，最大值为6。 2、硬件方面由于半片比常规电池串短很多，吸盘杆需要跟换和校准激光位置需要调整，一定要调整正确。串焊机出料位置和精度由技术协议要求，大板型的电池串输送皮带位置如图3所示。图3A)激光调整方式如下： 校位光电为对射型区域光电，对安装重合度要求很高，除了对加工件平面度有要求，还要保证上下激光是垂直重合的，对射重合率在95%以上，通过激光放大器可以读出数值，调试前要用眼睛布把激光擦干净，后期使用过程要每周检查一下激光放大器的入光率，在入光率小于85%的时候就要清理积灰，在清理积灰时切勿移动光电，尽量轻轻擦拭，避免人为挪动对射激光，擦拭完毕后先观察激光放大器对射重合率在95%以上才能正常开机使用。在电池串串间距大于允许值时，需要先清理积灰，检查入光率，再试做看效果。常规10片/串、12片/串、半片20片/串、半片24片/串组件通用，校位光电按图4所示安装，（初次调试完毕，在滑轨安装型材上做好1号光电位置标记，1号光电位置不变）。图4半片10片/串、半片12片/串组件通用，校位光电按图示安装，（初次调试完毕，在滑轨安装型材上做好1号光电位置标记，1号光电位置不变）。（激光位置尽量保持规范，不规范修改时需写文档说明情况和原因）图5注意：半片切常规时，1号光电位置不变，改变2号和3号光电位置，要用卷尺量好1号光电和2号光电距离440mm，2号光电和3号光电距离1100mm,一定要恢复原来做半片组件时的距离。常规切半片时，1号光电位置不变，改变2号和3号光电位置，要用卷尺量好1号光电和2号光电距离170mm，2号光电和3号光电距离630mm,一定要恢复原来做常规组件时的距离。用卷尺量激光支架之间距离，测量时要眼睛要垂直于卷尺。B)更换吸盘杆调整方式如下：常规或半片吸盘杆取下来之前要做好标记（锁付位置及方向）、每次切换时注意吸盘杆安装的方向及位置。安装后，用卷尺测量一下是否居中，确认吸盘杆安装是否正确。注意：气管位置需要避开激光。做好吸盘杆与固定支架的方向标记：1对1，2对2 221 1图6做好吸盘杆与固定支架的位置标记：红色记号 图7图8为了避免气管对激光影响，纠偏时，激光纠偏位置附近全部采用这种方式连接，特别要注意是Y方向弯头和气管是否会对激光有影响。图93、软硬件整合测试A)调试人员首先手动用10%的速度做一块组件B)确认无误后，改为远程控制模式，用10%的速度做一块组件C)确认无误后，用100%的速度做一块组件D)用100%的速度生产正常后，交给现场人员使用4、切线常见问题A)切大小版后，玻璃无法归正或者归正后机器人不放串，查看归正磁簧是否不亮，不亮则需要电工调整磁簧位置。如果还不放串，检查归正后，流水线给的Ready信号是否有，可根据电路图看IO模块是的灯是否亮。检查UI上当前放串数，是否是1。B)机器人不取片，查看示教器上程序停在哪一行指令，如果是停在等待取料信号那一行，检查串焊机是否给来料信号。C)放串位置不