附加课国内外先进机器人综述

先进机器人技术 中国科学院 I 国内机器人技术发展现状 我国机器人技术的发展应用 70年代后期开始研制 七五 863 工业机器人 1500台左右 国产占1 4左右 特种机器人及智能机器人水下 1000米 6000米无缆 排险爬壁管道防核化侦查核工业用遥控移动自动导引小车 AGV 步行机 双足 四足 六足 地面军用智能车辆其它 灵巧手 智能手爪 七自由度机器人等 应用工程汽车集团电子工业集团首钢唐山与日本合资机器人公司1999年 863 智能机器人主题产业化基地9个 哈工大 一汽 沈阳自动化所 北京自动化所 大连华录 南开大学 上海交大 上海大学 兵工58所 100公斤点焊机器人120公斤点焊机器人 一汽和二汽点焊线 直角坐标装配机器人 平面关节装配机器人 AGV小车 注塑机器人 机器人化装载机及摊铺机 大型喷浆机器人 隧道凿岩机器人 6000米无缆自治水下机器人 仿人手臂多指灵巧手 面向生物医学工程的微操作机器人 利用光镊将48个2um聚苯乙烯小球组合成 863 字样 小白鼠受精卵基因注射实验 消防机器人 排暴机器人 壁面清洗机器人 擦玻璃机器人 农 林业机器人 采摘机器人 管道机器人 缆索检测机器人 雕刻 导购机器人 微型机器人足球赛 电磁式2毫米电机 微小管道机器人 20毫米 II 国外机器人技术发展现状 工业机器人 制造业用 工业机器人 汽车 摩托车 家电设备 微电子器件 机械 飞机 舰船等制造业应用第一代第二代第三代大量属不可缺少的配角 搬运 喷漆 焊接 装配 码垛 部分发挥加工主角的角色 1 以机器人为核心的可重组的加工装配系统 敏捷制造2 以机器人为加工主体的机器人作业系统 X Y Z直角坐标机器人 新一代机器人化机床 虚轴机床 CRS公司研制的工业机器人 工业焊接机器人 工业传送机器人 美国公司研制的FMS系统 工业机器人 19秒 19秒 18秒 38秒 摄象机 微机器人 空间机器人 未来太空遥操作 核反应堆维修及深海作业 空间舱外舱内机器人 德国CIROS更换电路板 德国CIROS维修卫星 模块化可重构的复杂机器人系统 NASA星球探测器 智能轮椅六足机器人 德国ROTEX遥操作机器人系统 仿生机器人 Pino人形机器人 COGhumanoidrobotMTR 024 本田的Asimo 索尼的SDR 4X 博览会用机器人 各种水下机器人 机器鱼 系统 特种机器人 MIT sRoboPike 具有表情的机器人 英国RoboScience公司的RS 01RoboDog 索尼的 Latte 和 Macaron 宠物机器人 Bipedalwalkingrobot1998 Quadrupedwalkingrobot4L1 2000 HexapodRobot 1996 1998 双足及多足机器人 3月16日 一年一度的玩具展在日本东京举行 图为一公司的职员在展示他们生产的宠物机器鱼系列产品 其中包括机器章鱼 机器海蜇和机器螃蟹等 微型 几毫米 机器人 服务与娱乐机器人 非制造业用 非结构化环境 特种机器人 核电站海洋空间采掘建筑战地运载农林牧医疗护理生活服务娱乐福利其他多种多样 五花八门 千奇百怪 应用前景诱人 智能宠物智能化程度高 人机交互 遥操作控制 局部自主 弹钢琴机器人 排爆 防暴机器人 救护机器人 机器人足球 移动机器人 2000年6月19日 北京阜外医院首次用一个机器人手臂为一位心脏病人进行手术 图为医生正在使用机器人手臂进行手术 微操作机器人 医用机器人 法国远程医疗机器人手术 人机交互遥操作控制 Tokyo大学主从式控制系统 导盲犬 太阳能割草机器人 ServiceandwelfarerobotsinKoreaWelfareRobotGoal DesignandrealizationofwelfareservicerobotandsystemFourkeyprojects due2008 Intelligentresidentialspacesystemfortheweak handicappedMedicalrobotsystemEntertainmentrobotsystemincludingsoccerrobotDisastercontrolandrescuerobotUnderwaterrobotSince1980 Underwatervehiclehasbeenconstructed In2000 thegovernmenthasestablishedabasicplanforoceanexploration OceanKorea21 OK21 Bipedalwalkingrobot HumanoidTheearlystageofresearchTheweakresearchonlyonanationallab school UnderwaterrobotSince1980 GainexperienceinshipbuildingandoffshoreengineeringAfter1990 roboticshasintroducedtounderwatertechnologiesHaeyang 250 1986 KRISODevelopedforgeneraloceanographicsurveywiththehelpofFranceMaximumoperatingdepthis250mOperatingtimeis12hoursincruisespeed1knotCROV300 1993 KRISORemotelyoperatedvehicle ROV TypeRS244seriallinkDevelopedtosurveytheseabottomwithavideocameraHasfourthrusters 2verticaland2horizontal 3DOF forward backward up down rotationinyaw motioncontrolwiththethrusters Fig 1 CROV300 OKPO 6000 1996 DaewooHeavyIndustryCo withRussianIMTPAutonomousUnderwaterVehicle AUV TypeOperatingdepthis6 000mandthemaximumspeedis3knotswith4endthrustersExecutesdeepseaminesearchingandoceanographicdatagatheringVORAM 1997 KRISOBasedfromOKPO 60005thrusterswithmaximumspeedis1 25m s 2horizontal 2elevators andoneverticalthrusterinverticalplane Fig 2 OKPO 6000AUV Fig 3 VORAMAUVintanktest Since2000 Underwatervehicles RoboticsSAUV 1998 KRISOSemi AutonomousunderwatervehicleMaximumspeedis7knots 7thrusters 4horizontal 2vertical andonetrans