立体停车库控制系统设计55694.doc

二 九 届 毕 业 设 计链条式四层立体停车库的电气控制系统设计学 院： 工程机械学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 姓 名： * 学 号： 指导教师： 完成时间： 目录摘 要1前 言2第一章 可编程控制器的机型选择411可编程控制器控制系统的I/O点数估算512 机型的选择61.2.1 OMRON简介71.2.2 CP1H 概要7第二章 硬件的设计721 硬件一般性能722 功能特性及输入/输出82.2.1 I/O 存储器详细内容82.2.2 CP1H-X40DR-A的内部输入输出规格92.2.3 I/O分配112.3 拖动及控制系统原件的设计14第三章 程序流程图1931 主控制流程图193.2 车版平移流程图203.3车版上下移动流程图203.4监控流程图213.5操作和软件流程图22第四章 程序梯形图及语句244.1梯形图（附图1）244.2程序语句表24设计总结25致 谢25参考文献44四层立体停车库的电气控制系统设计作者：李建国 指导老师：仝占荣摘 要车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，机械式立体车库以它突出的节地优势，在我国已有近二十年的发展历史。升降横移式立体车库以停放轿车为主，其代价较昂贵，而且立体停车库使用时涉及到人身和车辆的安全，所以对设备的安全性和可靠性要求非常高。PLC采用了以计算机为核心的通用自动控制装置，集微机技术、自动化技术、通讯技术为一体，可靠性强、性价比高、设计紧凑、扩展性好、操作方便，设用于频繁启动和恶劣的环境，因此在立体停车库控制系统中通常采用PLC作为电控系统核心。该控制是一种有/无司机控制方式，主要特点是立体车库能够实现多指令登记、顺向定位、自动停位、延时（或手动）启动、选位截停等功能。详细了解立体车库的结构、工作过程及对控制的要求，熟悉其基本原理和使用方法，掌握可编程序控制器的组成、外部接口及基本指令，通过对立体车库各运行功能的分析，用梯形图程序实现其逻辑控制。关键词：停车库，控制，PLCFour-story Parking Control System Electrical DesignABSTRACTNo vehicle parking problem is he result of the citys social, economic and transport development to a certain extent. Mechanical parking as its prominent advantages that save the space has nearly two decades of development history in our country . Lifting and transferring-style parking is made for cars. the cost of it is more expensive and parking involves the use of person and vehicle safety, so the equipment requirements of the safety and reliability is very high. PLC using a general-purpose computer as the core of the automatic control device, set computer technology, automation technology, communication technology as a whole, high reliability and cost-effective, compact design, good scalability, easy to operate, apply to the frequent start-up and deteriorating environment.Therefore, parking control system used PLC electrical control system as the core.KEY WORDS：Parking，Control System，PLC前 言设计任务简述： 本设计的主要任务是为立体车库设计一套电气系统。其目的在于综合运用所学的基本知识，进行机电设备运动控制设计的训练。 立体车库的电气系统包括电力拖动系统和逻辑操纵系统两部分，本设计要求采用可编程序控制器（PLC）作为主要逻辑控制装置，配以必要的外围线路，将拖动系统和逻辑控制系统组成一个有机的整体，以实现其控制。 该控制是一种有司机控制方式，主要特点是立体车库能够实现多指令登记、顺向定位、自动停位、延时（或手动）启动、选位截停等功能。在熟悉其基本原理和使用方法，掌握可编程序控制器的组成、外部接口及基本指令的基础上，通过对立体车库各运行功能的分析，用梯形图序实现其逻辑控制PLC简介： PLC即可编程控制器（Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义： “PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”PLC的特点 ：1、可靠性高，抗干扰能力强 高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。2、配套齐全，功能完善，适用性强 PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。 3、易学易用，深受工程技术人员欢迎 PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。 4、系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造 PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。 PLC的应用领域 ： 目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。 1、开关量的逻辑控制 这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。 2、模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。 3、运动控制 PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。 4、过程控制 过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。 5、数据处理 现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。 6、通信及联网 PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。 第一章 可编程控制器的机型选择车库框架结构如下图：共四层，七列。除中间空车位处一个车位外，其他每列可停放四辆汽车，共25个停车位，其中一层不需要升降装置的车位6个，需要升降装置的车位19个；需要横移的车位18个。图：1-111可编程控制器控制系统的I/O点数估算四层立体车库的工作以一个车位为基本单位，每个停车单位即要满足停放汽车的基本要求还要和其它相关联的车位配合，以满足其它车位的停车、取车要求。这就要求了停车单位要具备起码的两条运动路径：第一，停车单位以控制停车拖车架上下运动的方式来满足基本的停取车要求；此处需要一个交流电机，电机带电转动，通过变速箱变速带动主链轮来控制拖车架的起落。第二，停车单位的横移运动。为了配合其它停车单位的工作，每个停车单元在必要的时候必须为其它准备工作的单位腾出空间，以满足其它车位的正常工作要求。此处需要一个直流电机通过变速箱驱动各自单位的支撑轮，以实现停车单位在横梁上的水平运动。此外，当车辆被悬空停放要以后，车辆及整个托车板的重量全部由四根链条承受，为防止意外发生后造成严重后果，还需采取足够安全的保护措施，此处用电磁阀控制。 111控制电磁阀等所需的I/O点数应设计要求，在每跟链条处都应设置保护措施，所需电磁阀数量为每停车位4个。除第一层不需要保护措施外，总的电磁阀数为： 194=76个但是每个停车位的电磁阀都应该是同时开、同时闭的，故，控制电磁阀所需的实际点数为： 输入： 191=19个 输出： 191=19个。 112控制交流电机所需的I/O点数 交流电机是使拖板及汽车升降的动力源，每个需要起升和降落的车位都必须配 备一台，故交流电机的数量位： 191=19台。 交流电机是通过正反转来实现拖板及汽车的升降的，既每个电机需要正转、反转两种控制出入，在运动到一定位置时需要停止，故还有有行程控制，故控制交流电机所需的总输入点数为： 输入 ： 192191=57个 输出： 192=38个113控制横移电机所需的I/O点数 横移电机主要作用是使需要横移的停车位左右横移，故也存在正传、反转两种状态，在运动到一定位置时需要停止，故还有有行程控制，所需I/O点数为： 输入： 182+181=54个 输出： 182=36个114需要横移的车位的位置检测所需的点数 输入： 18个 总计： 输入点数=19+38+36+18=148个 输出点数=19+19+18=93个11. 5 内存估计 根据经验公式计算： CPU内存容量=（开关量输入点数+开关量输出点数）10+模拟量点数110 =（148+93）10 =2410（b） CPU总容量=CPU内存容量(1+35%) =24101.35 =3254(b)12 机型的选择1.2.1 OMRON简介日本OMRON（立石公司）电机株式会社是世界上生产PLC的著名厂商之一。SYSMAC C系列PLC产品以其良好的性能价格比被广泛地应用于化学工业、食品加工、材料处理和工业控制过程等领域，其产品在日本其销量仅次于三菱，居第二位，在我国也是应用非常广泛的PLC之一。OMRON C系列PLC产品门类齐、型号多、功能强、适应面广。大致可以分成微型、小型、中型和大型四大类产品。整体式结构的微型PLC机是以C20P为代表的机型。叠装式（或称紧凑型）结构的微型机以CJ型机最为典型，它具有超小型和超薄型的尺寸。小型PLC机以P型机和CPM型机最为典型，这两种都属坚固整体型结构。具有体积更小、指令更丰富、性能更优越，通过I/O扩展可实现10140点输入输出点数的灵活配置，并可连接可编程终端直接从屏幕上进行编程，CPM型机是OMRON产品用户目前选用最多的小型机系列产品。OMRON中型机以C200H系列最为典型，主要有C200H、C200HS、C200HX、C200HG和C200HE等型号产品。中型机在程序容量，扫描速度和指令功能等方面都优于小型机，除具备小型机的基本功能外，它同时可配置更完善的接口单元模块，如模拟量I/O模块、温度传感器模块、高速记数模块、位置控制模块、通讯联接模块等。可以与上位计算机、下位PLC机及各种外部设备组成具有各种用途的计算机控制系统和工业自动化网络。在一般的工业控制系统中，小型PLC机要比大、中型机的应用更广泛。在电气设备的控制应用方面，一般采用小型PLC机都能够满足需求。1.2.2 CP1H 概要 可编程控制器 SYSMAC CP1H 是用于实现高速处理. 高功能的程序包型 PLC。 配备与 CS/CJ 系列共通的体系结构，与以往产品 CPM2A 40 点输入输出型为相同尺寸， 但处理速度可达到约 10 倍的性能。 CP1H CPU单元包括X基本型/XA带内置模拟输入输出端子/Y带脉冲输入出CP1H-X型的CPU单元单体内置了24点输入和16点输出，通过扩展CPM1A系列的扩展I/O单元，CP1H整体可以达到最大320点的输入输出，通过扩展CPM1A的扩展单元，还能够进行功能的扩展。通过安装选件板，可进行 RS-232C 通信或 RS-422A/485 通信（PT、条形码阅读器、变频器等的连接用）。 通过扩展 CJ 系列高功能单元，可扩展向高位/低位的通信功能等。通过比较并结合实际要求与需要，确定PLC的主单位型号为CP1H系列中X基本型：CP1H-X40DR-A所需的CPM1A系列扩展I/O单元型号为：CPM1A-40EDR 第二章 硬件的设计21 硬件一般性能表：2-1CP1H-X40DR-A的一般规格性能见下表：一般规格性能规格电源AC100240V 50/60Hz程序容量20K步允许电源电压ACV控制方式存储程序方式他消耗功率100VA以下输入输出控制方式循环扫描和立即刷新外部供应电源DC24V 300mA程序语言梯形图方式耐电压AC外部端子与GR端子间20M以上AC外端端子总体与GR端子间AC2300V 50/60Hz 1分钟漏电流5mA一下功能块功能块定义的最大数128，实例最大数256。功能块定义中使用语言：梯形图、结构文本（ST）绝缘电阻耐电压AC外部端子与GR端子间20M以上指令种类约400种抗干扰性根据IEC6100-4-4 2KV（电源线）指令执行时间基本指令 0.10s应用指令 0.15s耐振动根据JISC0040 1057Hz 振幅0.075mm 57150Hz 加速度9.8 X、Y、Z个方向上80分钟共同处理时间0.7ms耐冲击根据JIS C0041 X、Y、Z方向各三次可连接扩展I/O数7台使用环境温度055最大输入输出点数320点使用环境湿度1090%RH内置输入输出40点（输入：24 输出16）使用环境大气无腐蚀性气体直接输入中断8点（输入中断计数器模式、也脉冲接收共用）接点的上升沿或下降沿相应时间：0.3ms保存环境温度-20+75计数器输入中断8点（相应频率合计在5kHz一下）16位 加法计数器或减法计数器电源保持时间10ms以上脉冲接收输入8点（最小脉冲输入：50s）端子螺钉规格M3高速计数4点（DC24V输入）表：2-222 功能特性及输入/输出2.2.1 I/O 存储器详细内容CH I/O区域输入继电器272 点（17 CH） 0.0016.15输出继电器272点（17 CH） 100.00116.15内置模拟输入继电器区内置模拟输出继电器区数据链接继电器区域3,200点（200 CH） 1000.001119.15 （10001119 CH）CJ 系列CPU 总线单元继电器6,400 点（400 CH） 1500.001899.15 （15001899 CH）CJ 系列CPU 特殊I/O 单元继电器15,360 点（960 CH） 2000.002959.15 （20002959 CH）串行 PLC 链接继电器1,440点（90 CH） 3100.003199.15 （31003199 CH）DeviceNet 继电器9,600点（600CH） 3200.003799.15 （32003799 CH）内部辅助继电器4,800点（300 CH） 1200.001499.15 （12001499 CH）37,504 点（2,344 CH） 3800.006143.15 （38006143 CH）内部辅助继电器8,192 点（512 CH） W000.00W511.15 （W0W511 CH）暂时存储继电器16 点 TR0TR15保持继电器8,192 点（512 CH） H0.00H511.15 （H0H511 CH）特殊辅助继电器只读（不可写入） 7168 点（448 CH） A0.00A447.15 （A0A447CH）可读/写 8192 点（512 CH） A448.00A959.15 （A448A959 CH）定时器4,096点 T0T4095计数器4,096 点 C0C4095DM 区32K字 D0D32767数据寄存器16点（16 位） DR0DR15变址寄存器16点（32 位） IR0IR15任务标志32点 TK0000TK0031跟踪存储器4,000字 （跟踪对象数据最大（31 接点、6 CH）时，500 采样值）2.2.2 CP1H-X40DR-A的内部输入输出规格l 内置输入与端子台排列的关系：图：2-1l 通过指令语句及 PLC 系统设定来进行功能设定 内置输出的通用输出端子可通过执行脉冲输出用的指令来输出脉冲。表2-3另外，应用原点搜索（ORG）指令时，需要设定PLC 系统设定脉冲输出设定的各项目。输入端子台输入动作设定高速计数器动作设定原点点搜索功能CH编号通用输入输入中断脉冲接收输入使用高速计数器030CH00通用输入0输入中断0快速响应输入0脉冲0原点输入信号01通用输入1输入中断1快速响应输入1高速计数器2（Z 相/复位）脉冲0原点接近输入信号02通用输入2输入中断2快速响应输入2高速计数器1（Z 相/复位）脉冲 1 原点输入信号03通用输入3输入中断3快速响应输入3高速计数器0（Z 相/复位）脉冲 1 原点接近输入信号04通用输入4高速计数器2（A 相/加法/计数输入）05通用输入5高速计数器2（B 相/减法/方向输入）06通用输入6高速计数器1（A 相/加法/计数输入）07通用输入7高速计数器1（B 相/减法/方向输入）08通用输入8高速计数器0（A 相/加法/计数输入）09通用输入9高速计数器0（B 相/减法/方向输入）10通用输入10高速计数器3（A 相/加法/计数输入）11通用输入11高速计数器3（B 相/减法/方向输入）1CH00通用输入12输入中断4快速响应输入4高速计数器3（Z 相/复位脉冲 2 原点输入信号01通用输入13输入中断5快速响应输入5脉冲 2 原点接近输入信号02通用输入14输入中断6快速响应输入6脉冲 3 原点输入信号03通用输入15输入中断7快速响应输入7脉冲 3 原点接近输入信号04通用输入1605通用输入1706通用输入1807通用输入1908通用输入2009通用输入2110通用输入2211通用输入23表：2-4l 通用输入规格项目规格0.040.110.110.03/1.001.031.041.11输入电压DC24V、+10%、-15%对象传感器2线式输入阻抗3.3 k3.0 k4.7 k输入电流7.5 mA TYP8.5 mA TYP5 mA TYPON电压最小 DC 17.0V 以上最小 DC 17.0V 以上最小 DC 14.4V 以上OFF电压/电流最大DC 5.0V 1mA 以下最大 DC 5.0V 1mA 以下最大 DC 5.0V 1mA 以下ON相应时间2.5s 以下50s 以下1ms以下OFF响应时间2.5s 以下50s 以下1ms以下l 内置输出与端子台排列的关系：图：2-2 表：2-5l 扩展I/O单元CPM1A-40EDR的输入输出规格：输入规格输出规格输入电压DC24V、+10%/-15%最大开关能力AC250V/2A，DC24V/2A输入电流5mA TYP最小开关能力DC5V/10mAON电压最小DC14.4V继电器寿命电气阻性负载15万次（DC24V）感性负载10万次（AC240V）机械2000万次OFF最大DC5.0VON响应时间15ms一下ON响应时间16msOFF响应时间15msOFF响应时间16ms表：2-62.2.3 I/O分配车位输入编号输入器件说明输出编号输出器件说明00000按钮SB0自动程序启动输入10000闪光报警指示灯lL000001按钮SB1手动程序启动输入10001蜂鸣报警器K10002工作指示灯L1100002SA111车位控制10003接触器KM111车位右移输出00003SA112停车到位检测10004接触器KM112车位左移输出00004ST111车位右移限位00005ST112车位左移限位1200006SA121车位控制10005接触器KM121车位右移输出00007SA122停车到位检测10006接触器KM122车位左移输出00008ST121车位右移限位00009ST122车位左移限位1300010SA131车位控制10007接触器KM131车位右移输出00011SA132停车到位检测10100接触器KM132车位左移输出00100ST131车位右移限位00101ST132车位左移限位1400102SA141车位控制10101接触器KM141车位右移输出00103SA142停车到位检测10102接触器KM142车位左移输出00104ST141车位右移限位00105ST142车位左移限位1500106SA151车位控制10103接触器KM151车位右移输出00107SA152停车到位检测10104接触器KM152车位左移输出00108ST151车位右移限位00109ST152车位左移限位1600110SA161车位控制10105接触器KM161车位右移输出00111SA162停车到位检测10106接触器KM162车位左移输出00200ST161车位右移限位00201ST162车位左移限位2100202SA211车位控制10107接触器KM211车位右移输出00203SA212停车到位检测10200接触器KM212车位左移输出00204SA213自动控制输入10201接触器KM213车架上升输出00205SA21410202接触器KM214车架下降输出00206ST211车位右移限位10905接触器KM215安全阀00207ST212车位左移限位00208ST213车架上升限位00209ST214车架下降限位2200210SA221车位控制10203接触器KM221车位右移输出00211SA222停车到位检测10204接触器KM222车位左移输出00300SA223自动控制输入10205接触器KM223车架上升输出00301SA22410206接触器KM224车架下降输出00302ST221车位右移限位10906接触器KM225安全阀00303ST222车位左移限位00304ST223车架上升限位00305ST224车架下降限位2300306SA231车位控制10207接触器KM231车位右移输出00307SA232停车到位检测10300接触器KM232车位左移输出00308SA233自动控制输入10301接触器KM233车架上升输出00309SA23410302接触器KM234车架下降输出00310ST231车位右移限位10907接触器KM235安全阀00311ST232车位左移限位00400ST233车架上升限位00401ST234车架下降限位2400402SA241车位控制10303接触器KM241车位右移输出00403SA242停车到位检测10304接触器KM242车位左移输出00404SA243自动控制输入10305接触器KM243车架上升输出00405SA24410306接触器KM244车架下降输出00406ST241车位右移限位11000接触器KM245安全阀00407ST242车位左移限位00408ST243车架上升限位00409ST244车架下降限位2500410SA251车位控制10307接触器KM251车位右移输出00411SA252停车到位检测10400接触器KM252车位左移输出00500SA253自动控制输入10401接触器KM253车架上升输出00501SA25410402接触器KM254车架下降输出00502ST251车位右移限位11001接触器KM255安全阀00503ST252车位左移限位00504ST253车架上升限位00505ST254车架下降限位2600506SA261车位控制10403接触器KM261车位右移输出00507SA262停车到位检测10404接触器KM262车位左移输出00508SA263自动控制输入10405接触器KM263车架上升输出00509SA26410406接触器KM264车架下降输出00510ST261车位右移限位11002接触器KM265安全阀00511ST262车位左移限位00600ST263车架上升限位00601ST264车架下降限位3100602SA311车位控制10407接触器KM311车位右移输出00603SA312停车到位检测10500接触器KM312车位左移输出00604SA313自动控制输入10501接触器KM313车架上升输出00605SA31410502接触器KM314车架下降输出00606ST311车位右移限位11003接触器KM315安全阀00607ST312车位左移限位00608ST313车架上升限位00609ST314车架下降限位3200610SA321车位控制10503接触器KM321车位右移输出00611SA322停车到位检测10504接触器KM322车位左移输出00700SA323自动控制输入10505接触器KM323车架上升输出00701SA32410506接触器KM324车架下降输出00702ST321车位右移限位11004接触器KM325安全阀00703ST322车位左移限位00704ST323车架上升限位00705ST324车架下降限位3300706SA331车位控制10507接触器KM331车位右移输出00707SA332停车到位检测10600接触器KM332车位左移输出00708SA333自动控制输入10601接触器KM333车架上升输出00709SA33410602接触器KM334车架下降输出00710ST331车位右移限位11005接触器KM335安全阀00711ST332车位左移限位00800ST333车架上升限位00801ST334车架下降限位3400802SA341车位控制10603接触器KM341车位右移输出00803SA342停车到位检测10604接触器KM342车位左移输出00804SA343自动控制输入10605接触器KM343车架上升输出00805SA34410606接触器KM344车架下降输出00806ST341车位右移限位11006接触器KM345安全阀00807ST342车位左移限位00808ST343车架上升限位00809ST344车架下降限位3500810SA351车位控制10607接触器KM351车位右移输出00811SA352停车到位检测10700接触器KM352车位左移输出00900SA353自动控制输入10701接触器KM353车架上升输出00901SA35410702接触器KM354车架下降输出00902ST351车位右移限位11007接触器KM355安全阀00903ST352车位左移限位00904ST353车架上升限位00905ST354车架下降限位3600906SA361车位控制10703接触器KM361车位右移输出00907SA362停车到位检测10704接触器KM362车位左移输出00908SA363自动控制输入10705接触器KM363车架上升输出00909SA36410706接触器KM364车架下降输出00910ST361车位右移限位11100接触器KM365安全阀00911ST362车位左移限位01000ST363车架上升限位01001ST364车架下降限位4101002SA411车位控制10707接触器KM411车架上升输出01003SA412停车到位检测10800接触器KM412车架下降输出01004ST411车位上升限位11101接触器KM413安全阀01005ST412车位下降限位4201006SA421车位控制10801接触器KM421车架上升输出01007SA422停车到位检测10802接触器KM422车架下降输出01008ST421车位上升限位11102接触器KM423安全阀01009ST422车位下降限位4301010SA431车位控制10803接触器KM431车架上升输出01111SA432停车到位检测10804接触器KM432车架下降输出01100ST431车位上升限位11103接触器KM433安全阀01101ST432车位下降限位4401102SA441车位控制10805接触器KM441车架上升输出01103SA442停车到位检测10806接触器KM442车架下降输出01104ST441车位上升限位11104接触器KM443安全阀01105ST442车位下降限位4501106SA451车位控制10807接触器KM451车架上升输出01107SA452停车到位检测10900接触器KM452车架下降输出01108ST451车位上升限位11105接触器KM453安全阀01109ST452车位下降限位4601110SA461车位控制10901接触器KM461车架上升输出01111SA462停车到位检测10902接触器KM462车架下降输出01200ST461车位上升限位11106接触器KM463安全阀安全阀01201ST462车位下降限位4701202SA471车位控制10903接触器KM471车架上升输出01203SA472停车到位检测10904接触器KM472车架下降输出01204ST471车位上升限位11107接触器KM473安全阀01205ST472车位下降限位方向控制01206SB2左方向移动车位故障提示输出01207SB3右方向移动车位11200L01急停指示01208SB4下方向移动拖板11201L02松动指示01209SB5上方向移动拖板11202L03上限指示4101210SA41341位自动控制输入11203L04过热指示4201211SA42342位自动控制输入11204L05升降超时指示4301300SA43343位自动控制输入11205L06横移超时指示4401301SA44344位自动控制输入11206L07误入指示4501302SA45345位自动控制输入11207L08接触器坏指示4601303SA46346位自动控制输入11300L09通讯故障指示4701304SA47347位自动控制输入11301KM（DC）横移电机总线01305光电开关车辆进出库检测11302KM（AC）升降电机总线注*ST442即第四层第四个车位的第二个行程开关，起到下降限位的作用。其他输入器件名称就标号意义以此类推。 KM432即第四层第三个车位的第二个接触器输出，启动该车位电机做下降运动，其他输出器件名称就标号意义以此类推。2.3 拖动及控制系统原件的设计电力拖动形式的选择是电气设计的主要内容之一，也是以后各部件设计内容的基础和先决条件。一个电气传动系统一般由电动机、电源装置和控制装置三部分组成，设计时应根据生产机械的负载特性、工艺要求及环境条件和工程技术条件选择电力拖动方案。2.3.1 电力拖动方案的确定：根据生产机械结构和工艺要求来选用电动机的种类和数量，然后根据各运动部件的调速范围来选择调速方案。根据立体车库的运动特性，上层托盘只有上下运动，下层托盘只有左右运动，而且两个运动互不影响，因此每个托盘只需一个电动机，常用笼型异步电动机。电力拖动方式的选择：电力拖动方式有单独拖动与集中拖动两种。由于每个托盘的运动相互独立，故选用单独拖动方式。调速方案的选择：考虑上下两层托盘的运动速度，上层是4m/min,下层是6m/min，速度并不高，而且运行距离较短，因此并不需要调速。2.3.2 交流接触器的选择：接触器随使用场合和控制对象不同，其操作条件与工作繁重程度也不同。选用时应根据具体使用条件来正确选择。通常接触器的选用原则是：1）根据接触器所控制负载的工作任务来选择相应使用类别的接触器。2）根据接触器控制对象的工作参数（如工作电压，工作电流，控制功率，操作频率，工作制等）来确定接触器的容量等级。3）根据