关于积分分离PID温度控制系统的实习毕业论文.doc

关于积分分离PID温度控制系统的实习（实训）报告1.实习内容及要求用AC6611和C+ Builder制作一个积分分离PID温度控制系统，温度控制装置的要求如下：（1） 温度控制范围：0-100（2） 温度变送信号：4-20mA，串接500欧姆电阻，转化为2-10V电压。（3） 温度控制信号：0-5V（4） 电源：24VDC，从PLC装置引入电源2.AC6611多功能过程通道卡2.1功能特点与技术指标AC6611是一款廉价通用的A/D、D/A板，AD工作在查询方式，采用PCI总线支持即插即用、无需地址跳线。AC6611具有16路单端模拟输入、32路开关量（16路输入及16路输出），一路12位D/A。AC6611采用大规模可编程门阵列设计。（1） A/D转换指标： A/D转换器：120KHZ 12位A/D ADS7816；保持器；A/D芯片内置采样保持器；工作方式：软件查询；通道数：16路单端输入；输入阻抗：1M欧姆；最大输入耐压电压： +12V/ -5.5V；双极性输入范围：5V；单极性输入幅度：5V、10V；连接器：DB25（孔式）。（2） D/A转换指标： 通道数：1路 分辨率：12位 精度：0.2% 最大输出电流：5毫安 输出零点误差： 2.5V，低电压 0.5V 最大输出电流：8mV 输入电流：2V,低电压：Text=FloatToStrF(adcf,2,3,5); /将数值转化为字符串 /第一位为数值，第二位为模式， /第三位为精度，第四位为种数值4.2 数字滤波算法及程序设计float dacf=StrToFloat(Edit1-Text); /将输入字符串转化为数字dac=(unsigned long)(dacf*4095/10.0); /电平转换为数值AC6611_DA(hDevice,dac); /dac输出4.3控制量与D/A代码换算及输出程序pv=(adcf-2)*100/(10.0-2.0);/将变送器输出的2-10v转化为对应的0-100。Edit9-Text=FloatToStrF(pv,2,3,5); /显示温度5控制算法程序设计 5.1 显示曲线的程序实现 实时趋势的曲线框为480*300。将图分成长480个点，宽300个点。再利用首位相连的方法将其连接起来。三条线（控制曲线，目标温度曲线，实时温度曲线）分别用不同的颜色。注意，纵坐标和平时我们用的坐标是相反的，纵坐标的值应该为：满量程-测量值。 for(int i=0;iPicture-LoadFromFile(qushi.bmp);Image1-Canvas-Pen-Color=clRed;Image1-Canvas-Pen-Width=1;Image1-Canvas-MoveTo(0,300);for(int i=0;iCanvas-LineTo(i,300-trendi); /画温度曲线/Image1-Canvas-Pen-Color=clBlue;Image1-Canvas-MoveTo(0,300);for(int i=0;iCanvas-LineTo(i,300-trenti); /画目标值/Image1-Canvas-Pen-Color=clGreen;Image1-Canvas-MoveTo(0,300);for(int i=0;iCanvas-LineTo(i,300-trenxi);/画输出值5.2 PID算法程序设计（1）PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。（2）PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。（3）比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用： 比例，反应系统的基本（当前）偏差e(t)，系数大，可以加快调节，减小误差，但过大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定； 积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调节就进行，直至无误差； 微分，反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除，因此可以改善系统的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。4控制器的P,I,D项选择。下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下： 1、比例控制规律P：采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。如：金彪公用工程部下设的水泵房冷、热水池水位控制；油泵房中间油罐油位控制等。 2、比例积分控制规律(PI)：在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。积分能在比例的基础上消除余差，它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、被控参数不允许有余差的场合。如：在主线窑头重油换向室中F1401到F1419号枪的重油流量控制系统；油泵房供油管流量控制系统；退火窑各区温度调节系统等。 3、比例微分控制规律(PD)：微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果。因此，对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合，为了提高系统的稳定性，减小动态偏差等可选用比例微分控制规律。如：加热型温度控制、成分控制。需要说明一点，对于那些纯滞后较大的区域里，微分项是无能为力，而在测量信号有噪声或周期性振动的系统，则也不宜采用微分控制。如：大窑玻璃液位的控制。 4、例积分微分控制规律(PID)：PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合。如温度控制、成分控制等。 鉴于D规律的作用，我们还必须了解时间滞后的概念，时间滞后包括容量滞后与纯滞后。其中容量滞后通常又包括：测量滞后和传送滞后。测量滞后是检测元件在检测时需要建立一种平衡，如热电偶、热电阻、压力等响应较慢产生的一种滞后。而传送滞后则是在传感器、变送器、执行机构等设备产生的一种控制滞后。纯滞后是相对与测量滞后的，在工业上，大多的纯滞后是由于物料传输所致，如：大窑玻璃液位，在投料机动作到核子液位仪检测需要很长的一段时间。 总之，控制规律的选用要根据过程特性和工艺要求来选取，决不是说PID控制规律在任何情况下都具有较好的控制性能，不分场合都采用是不明智的。如果这样做，只会给其它工作增加复杂性，并给参数整定带来困难。当采用PID控制器还达不到工艺要求，则需要考虑其它的控制方案。如串级控制、前馈控制、大滞后控制等。5.公式：在一般的PID控制系统中，若积分作用太强，会使系统产生过大的超调量，振荡剧烈，且调节时间过长，对某些系统来说是不允许的。为了克服这个缺点，可以采用积分分离的方法，即在系统误差较大时，取消积分作用，在误差减小到一定值后，再加上积分作用。这样就可以即减小了超调量，改善动态特性，又保持了积分作用。其具体实现如下：（1）人为设定一阈值。（2）当时，采用PD控制。（3）当时，采用PID控制。写成计算公式，可在积分项乘一个系数， 按下式取值： 以位置式PID算式为例，写成积分分离形式即为 下面举例说明采用积分分离PID控制的效果。设被控对象为，采样周期为T=0.1s，输入为单位阶跃信号。数字PID控制器的参数为，。采用普通PID控制所得的阶跃响应曲线如图的虚线所示。采用积分分离PID控制算法，所得的阶跃响应曲线如图的实线所示。可见，采用积分分离PID控制算法使得控制系统的性能有了较大的改善。积分分离PID控制效果（虚线普通PID 实线积分分离PID）6 控制程序的调试 6.1 主要调试内容 本实验主要的调试内容包括： 硬件接线调试、各部分子程序调试、PID整定参数调试等。6.2 调试方法 首先，是硬件接线调试，我们对照接线图检查我们的接线方法是否正确，接线口处是否接触好。以保证我们可以顺利的对软件进行调试。 其次，对各部分子程序调试，看程序编写是否正确，若有错误根据错误提示找出错误的原因，将其进行改正。我们将SP设为可以输入的值，而PV是实际值，通过观察棒状图和趋势曲线图对程序再进行进一步的修改和调试。 最后，PID整定参数调试，我们根据趋势曲线图显示的图形，对PID的参数进行整定。比例控制 迅速反应误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差；积分控制的作用是只要系统存在误差，积分控制作用就不断的累积；输出控制量以消除误差，积分作用太强会使系统超调量加大，甚至出现震荡；微分控制可以减小超调量，克服震荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。6.3 调试步骤和结果 当编写完程序后，此时对系统的调试就显得至关重要。任何复杂或简单的系统，只有当在实验时，经过操作人员的反复调试才能保证系统运行的高可靠性能，这样真正运用在工程实际中时才能减少机器的维修时间和次数。7 PID参数的整定 7.1 整定方法 在本次试验中，运用参数自整定的方法进行整定。参数自整定就是在被控对象特征发生变化后，立即使PID控制参数随之作相应的调整，使得PID控制器具有一定的“自调整”或“自适应”能力。控制系统的性能通常可用超调量，调节时间和稳态误差来表征。1） 当|e|较大时，取较大的Kp与较小的Kd，使系统具有较好的跟踪性能，同时为避免出现较大的超调，应对积分作用加以限制。2） 当|e|处于中等大小时，为使系统相应超调较小，Kp应取小些。该情况下，Kd的取值对系统的影响较大，Ki的取值要适当。3） 当|e|较小时，为使系统具有较好的稳定性，Kp和Ki均应取大一些。7.2 整定结果及分析 此图为参数自整定PID温控系统的仿真。其中曲线（1）和（2）分别表示PID参数经初步整定和自寻整定后获得的调节曲线。结果表示，超调量和稳态误差均能满足指标要求。8.技术小结温度控制系统属于典型的过程控制系统。这两周的实习中，首先研究了PID算法，在此过程中，要设计出好的控制器，必须结合模型自身的特点采用满足特定指标的方法整定控制器的三个自由参数。因为比例、积分、微分在过程中的作用各不相同。积分分离PID控制算法在温度控制中仍然有问题：系统的数学模型依赖于大量的输入输出数据或者过程的某种状态，识别的时间比较长。准确性难以验证。在仿真时，会出现这样或那样的问题。比如：（1）系统运行后，加热管的温度没有变化，经过严查，通道没有接对，实物接的通道和程序写的通道不一致，导致系统没有进入控制系统中。（2）装置正常运行后，温度到达设定温度后还在继续上升，高出5摄氏度后才慢慢降下，这个超调量就太大了。要适当调节微分环节参数来调节。参考文献【1】 于海生等 计算机控制技术 机械工业出版社，2010年【2】 周敬东 戚得众 陈源 刘幺和 自动化技术与应用， 2008 第12期【3】 秦沿海 数字PID控制原理及其应用，1997年程序清单/-#ifndef Unit1H#define Unit1H/-#include #include #include #include #include #include #include /-class TForm1 : public TForm_published:/ IDE-managed Components TTimer *Timer1; TPageControl *PageControl1; TTabSheet *TabSheet1; TLabel *Label1; TLabel *Label2; TLabel *Label3; TEdit *Edit1; TButton *Button1; TEdit *Edit2; TImage *Image1; TLabel *Label4; TLabel *Label5; TLabel *Label6; TLabel *Label7; TLabel *Label8; TLabel *Label9; TLabel *Label10; TLabel *Label11; TLabel *Label12; TLabel *Label13; TLabel *Label14; TLabel *Label15; TLabel *Label16; TEdit *Edit3; TLabel *Label17; TEdit *Edit4; TLabel *Label18; TEdit *Edit5; TTabSheet *TabSheet2; TEdit *Edit6; TLabel *Label19; TButton *Button2; TButton *Button3; TLabel *Label20; TEdit *Edit7; TEdit *Edit8; TLabel *Label21; TEdit *Edit9; TLabel *Label22; TLabel *Label23; TEdit *Edit10; TLabel *Label24; TLabel *Label25; TLabel *Label26; void _fastcall FormCreate(TObject *Sender); void _fastcall Button1Click(TObject *Sender); void _fastcall Timer1Timer(TObject *Sender); void _fastcall Button3Click(TObject *Sender); void _fastcall Button2Click(TObject *Sender);private:/ User declarationspublic:/ User declarations _fastcall TForm1(TComponent* Owner);/-extern PACKAGE TForm1 *Form1;/-#endif/define the function of Dll HINSTANCE hDLL; /DLL句柄 int hDevice; /驱动 句柄-暂定为全局变量，自定义时，可以自己传递参数 unsigned long ErrorOf6611; int _stdcall (*AC6611_CreateDevice)(int, unsigned long *);/创建驱动句柄 int _stdcall (*AC6611_CloseDevice)(int);/关闭驱动句柄 int _stdcall (*AC6611_DI)(int, int , unsigned char*);/输入数字量 int _stdcall (*AC6611_DO)(int, int , unsigned char);/输出数字量 int _stdcall (*AC6611_DiBit)(int, int , unsigned long);/输入数字量 int _stdcall (*AC6611_DoBit)(int, int , unsigned long, int);/输出数字量 int _stdcall (*AC6611_DA)(int, unsigned long);/DA输出 int _stdcall (*AC6611_VoltageToDA)(float Voltage, int mode);/DA电压转换函数，将电压转换成0-4095，mode=0,1对应0-10V，+-10V int _stdcall (*AC6611_AD)(int, int, unsigned long*);/自动作延时10uS，返回AD数值0-4095 int _stdcall (*AC6611_AD_CHN)(int, unsigned long);/设置通道0-15 int _stdcall (*AC6611_ADS)(int, unsigned long*);/直接采样，返回AD数值0-4095 float _stdcall (*AC6611_ADToVoltage)(int AD, int mode);/转换成实际电压的数据mode=0,1,2对应转换为5V，10，+-5V/-#include #pragma hdrstop#include Unit1.h/-#pragma package(smart_init)#pragma resource *.dfmTForm1 *Form1;int trend480;int trent480;int trenx480;/float kp=1.0,ki=1.0,kd=1.0 ;float liment=2.0 ;float mubiao=2.0 ;float u1=0.0;long En=0.0,En1=0.0,En2=0.0;/-_fastcall TForm1:TForm1(TComponent* Owner) : TForm(Owner)/-void _fastcall TForm1:FormCreate(TObject *Sender) hDLL=LoadLibrary(ac6611.dll); if(hDLL!=NULL)Label1-Caption = AC6611.dll load ok!; (FARPROC &)AC6611_CreateDevice=GetProcAddress(hDLL,AC6611_CreateDevice); /创建驱动句柄 (FARPROC &)AC6611_CloseDevice=GetProcAddress(hDLL,AC6611_CloseDevice); /关闭驱动句柄 (FARPROC &)AC6611_DI=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DI); /数字量输入，port=0-1两个通道，8位数据由DiData返回 (FARPROC &)AC6611_DO=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DO); /数字量输出，port=0-1两个通道，8位数据由DoData输出 (FARPROC &)AC6611_DiBit=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DiBit); /数字量输入，port=0-1两个通道，指定位输入 (FARPROC &)AC6611_DoBit=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DoBit); /数字量输出，port=0-1两个通道，指定位输出 (FARPROC &)AC6611_DA=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DA); /DA输出，0-4095 (FARPROC &)AC6611_VoltageToDA=GetProcAddress(hDLL,AC6611_VoltageToDA); (FARPROC &)AC6611_AD=GetProcAddress(hDLL,AC6611_AD); /通用AD采样 (FARPROC &)AC6611_AD_CHN=GetProcAddress(hDLL,AC6611_AD_CHN); /设置AD通道0-15 (FARPROC &)AC6611_ADS=GetProcAddress(hDLL,AC6611_ADS); /直接AD采样，为单通道AD采样设计 (FARPROC &)AC6611_ADToVoltage=GetProcAddress(hDLL,AC6611_ADToVoltage); hDevice=AC6611_CreateDevice(0, &ErrorOf6611); /创建驱动，选择第0块卡 if(hDevice != -1) Label2-Caption = AC6611 Card Is Exist!; else Label2-Caption = AC6611 Card Is not Exist!; /-void _fastcall TForm1:Button1Click(TObject *Sender)unsigned long dac;float dacf=StrToFloat(Edit1-Text); /将输入字符川转化为数字dac=(unsigned long)(dacf*4095/10.0); /电平转换为数值AC6611_DA(hDevice,dac); /dac输出/-void _fastcall TForm1:Timer1Timer(TObject *Sender)unsigned long adc;unsigned char ks;long dun;long zhi;long un;long pv;AC6611_AD(hDevice,4,&adc); /采集数值 0-4095float adcf=adc*10.0/4095; /转换为电压Edit2-Text=FloatToStrF(adcf,2,3,5); /将数值转化为字符窜 /第一位为数值，第二位为模式， /第三位为竟度，第四位为种数植/PID算法pv=(adcf-2)*100/(10.0-2.0); /将变送器输出的2-10v转化为对应0-100。Edit9-Text=FloatToStrF(pv,2,3,5); /显示温度En=mubiao-pv; /误差计算if(Enliment) ks=0;if(EnText=FloatToStrF(dun,2,3,5);/un=u1+dun; /增量累加if(un=100)un=100;if(unText=FloatToStrF(un,2,3,5);/pid的输出植zhi=(unsigned short int)(un*4095.0/100.0);AC6611_DA(hDevice,zhi); /PID输出/画图程序/ for(int i=0;iPicture-LoadFromFile(qushi.bmp);Image1-Canvas-Pen-Color=clRed;Image1-Canvas-Pen-Width=1;Image1-Canvas-MoveTo(0,300);for(int i=0;iCanvas-LineTo(i,300-trendi); /画温度曲线/Image1-Canvas-Pen-Color=clBlue;Image1-Canvas-MoveTo(0,300);for(int i=0;iCanvas-LineTo(i,300-trenti); /画目标植/Image1-Canvas-Pen-Color=clGreen;Image1-Canvas-MoveTo(0,300);for(int i=0;iCanvas-LineTo(i,300-trenxi);/画输出植/-void _fastcall TForm1:Button3Click(TObject *Sender)Close(); /-void _fastcall TForm1:Button2Click(TObject *Sender)kp=StrToFloat(Edit3-Text); /比例ki=StrToFloat(Edit4-Text); /积分kd=StrToFloat(Edit5-Text); /微分liment=StrToFloat(Edit6-Text); /积分分离点mubiao=StrToFloat(Edit7-Text);/目标温度值/-袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆