光电智能循迹避障车.docx_第1页
光电智能循迹避障车.docx_第2页
光电智能循迹避障车.docx_第3页
光电智能循迹避障车.docx_第4页
光电智能循迹避障车.docx_第5页
已阅读5页，还剩3页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

此文档收集于网络，如有侵权，请联系网站删除参赛作品说明书作品名称： 光电智能循迹避障车学 校： 院 系： 专业班别： 计算机科学与技术 学生姓名：指导教师：完成时间： 光电智能循迹避障车 目 录第一章 绪论1.1 绪论1.2 目的和意义1.3 本课题主要的研究内容第二章 系统框架及硬件设计2.1 系统要求2.2 系统总体任务设计2.3 系统硬件设计2.4 软件结构设计第三章 各个模块的详细设计3.1.电源模块3.2 ccd-舵机转向模块_Toc4192990383.3中央控制系统 3.4电机-编码器控速驱动模块.第四章 系统软硬件结合设计4.1 独立调试阶段.4.2 综合调试阶段.第六章发展前景Ccd，舵机2.4 软件结构设计主函数中断Pwm编码器电机 4.1 独立调试阶段 调试阶段分为软件调试和硬件调试，以软件调试为主，硬件调试为辅。调试使用的软件包括IAR Embedded Workbench,和jlink。IAR Embedded Workbench是IAR公司开发的著名c编译器，主要用于嵌入式系统的开发。Jlink是辅助IAR Embedded Workbench的仿真软件，是一款专用的驱动软件，没有它我们将无法从IAR上下载烧录我们需要的程序。 调试前期主要是独立调试阶段，独立调试的对象主要包括双路电机驱动模块，舵机，ccd，当然包括k60芯片。 调试可能遇到的问题以及应当达到的效果：1. IAR编译烧录失败（原因非常多）2. Jlink固件丢失3. 资料不全，没有相关底层库及示例代码4. 不同的底层库有不同的效果5. 电脑串口烧坏6. Uart无法发送数据，看不到ccd图像7. 舵机转角与占空比不协调8. 电机转速，拖动，转矩问题9. Ccd图像采集出现死点，盲点，导致丢线10. 编码时，变量类型有无符号（尽量使用有符号类型）11. 硬件烧毁独立调试如果成功，那么电机驱动应该可以根据占空比调节速度；ccd可以使用uart在电脑上或者lcd上显示图像，并且图像符合规律-黑线值低白线值高；舵机可以根据占空比调节转角IAR的开发界面以及部分代码示例：代码示例：4.2 综合调试阶段各模块独立调试结束并取得一定效果后将进入综合调试阶段。综合调试其实就是将各模块整合到一起。Ccd中央控制器（k60）舵机电机驱动3电源编码器5VV综合思路：K60作为主控板，电源提供37.8V供电，k60芯片和舵机直供3v，ccd直供5v，电机模块供稳压后78v。电源供电后，初始化各个模块，ccd扫描赛道，延时两秒钟，电机开始工作，ccd采集图像并传递给k60，k60处理ccd的信号后，更改传递给舵机的占空比，使之始终不偏离赛道
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 幼儿教育

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论