FAUNC同步跟踪.doc

1.1概要同步跟踪是一个可选的功能，可让机器人把一个移动工件作为一个固定对象来对待。该功能是应用于那些机器人必须执行的且装配线输送不停止生产的应用中。此用户指南对如何安装和操作FUNUC数控机器人系统的R-J3b 示教盒程序（TPP）同步跟踪选项提供了说明。此功能为所有基于环线同步跟踪的TP提供了一个完全独立的环境， TP屏幕上可获得同步跟踪程序执行的参数和说明。图11典型同步操作1.2一般的同步跟踪描述同步跟踪是指用于跟踪装配生产线的R-J3i B功能选项。在此环境下，机器人必须跟踪操作传送带，平台或者机械上移动的工件。同步跟踪可以避免使工件从传送带上拿下放到固定工装上，以节省生产时间。如果你细心的把程序分段编到不同的视窗中，同步跟踪也增加了机器人的工作的空间。视窗规定的区域就是工件通过机器人工作区域的那一段时间。同步跟踪器用以下两种方式实现：l 单轴线性跟踪l 笛卡儿线性或者环形跟踪13 单轴（轨道）跟踪在单轴同步跟踪中，机器人延长轴（集成的或者非集成的基轴）的位置调整以能够跟踪直线传送带。传送带的运动方向必须于同步跟踪轴的方向相同。这种单轴跟踪方式就是我们熟知的轨道跟踪，因为传统的应用就是用一根轨道或者平台来实施跟踪动作。关于轨道跟踪，机器人手臂（不包括跟踪轴）是用程序来配置的。所有的动作类型（线性的，环形的或者两个结合使用）都是可行的。轨道跟踪是一种处理连续工件的简单方式。轨道跟踪用在大型系统中，且需要大量的场地空间。其大部分的应用易教易用。这种功能选项使单个系统能够完成大量的工作。14笛卡儿跟踪笛卡儿跟踪是指固定的机器人，调整其刀锯中心点（TPC）的位置来跟踪传送带的动作。您在使用笛卡尔跟踪时应首要关注工作空间大小，否则您不能安装跟踪的铁轨轴。您可以通过示教模式有效提高机器人的工作能力。您也可以通过改变传送带的动作来减少环形线的循环时间，从而增加机器人的工作空间和减少完成其动作的时间。 笛卡儿跟踪，就是通过改变机器人主轴（不包括延长轴）手臂设置来实现跟踪动作。由于这个原因，笛卡儿坐标跟踪只能用于线性和环形跟踪程序模式。JOINT模式不适用。笛卡尔追踪有两种：line和circular（不要把它们和linear跟circular混为一谈）。这些描述分别在1.4.1和第1.4.2章。注意：轨迹编程和示教对笛卡尔跟踪至关重要。效率低的轨迹会限制机器人的动作，而且会降低生产效率。另外，由于传送带动作，机器人的组合轨迹在程序执行过程中和与在程序示教过程很少相同。在你尝试教学跟踪轨迹前，请参考第四章的计划创建程序和第五章的高级技巧。注意：笛卡儿跟踪只支持集成的延长轴。141 线性跟踪线性笛卡儿跟踪由一个机器人和一个直线运行通过机器人的传送带组成。机器人通常安装在传送带旁的固定基座上，当由工件经过时，机器人可以轻松地触及。机器人也可以高于或者低于传送带安装，或者根据应用的需要，安装在轨道或者集成延长轴上。142 环形跟踪笛卡儿环形跟踪包括一个通过机器人的环形传送带或者转台。机器人可以安装在环线线的内部或者外部。机器人也可以高于或者低于传送带安装，或者根据应用的需要，安装在轨道或者集成延长轴上。注意：这种情况下环形跟踪不用于跟踪整个环形边界。注意：只有线性编程动作支持环形跟踪。环形和组合编程动作时不允许的。第二章硬件和软件内容第二章 硬件和软件. 2-1 2.1 要求. 2-2 2.2 安装. 2-12 2.2.1 硬件. 2-12 2.2.2 软件. 2-132.1 要求线性跟踪系统需要一个带有线性跟踪面板的R-J3i B控制器，和一个FSSB光纤连接电缆。当使用绝对脉冲模块时需要安装一个额外的DSP模块。另外，需要外部硬件（跟踪编码器）和联合内部通讯（脉冲编码器电缆）来跟踪生产线（传送带，平台，工作台等等）。见图21。最终，需要安装外部装置（传感器或者产品探测开关）以探测传送带上零件是否接近到机器人工作区域内。此装置必须接有数字输入卡的控制器。硬件R-J3iB线性跟踪系统需要表21所示部件部件R-J3iBR-J3iB Mate硬件线跟踪接口面板A20B-8001087A05B-2440-J300*电缆Separate Detector Interface Units(SDU1, SDU2, and cable) that supportsup to eight encoder lines:A02B-0236-C203 for SDU1A02B-0236-C204 for SDU2A02B-0236-K831 for cable(7m)A05B-2440-J310(14m) A05B-2440-J311(20m) A05B-2440-J312光纤连接器FSSBA66L-6001-0026每个线性跟踪编码器的连接必须包含以下要求：An Absolute Pulse Coder (2000ppr):A860-0324-T101 (Refer to SectionSection 2.2.1 or an Incremental PulseCoder A8600301T011Incremental Pulse Coders: (2000p/rew) A860-0301-T001 (2500p/rew) A860-0301-T002 (3000p/rew) A860-0301-T003 (4000p/rew) A860-0301-T0047米长的R-J3iB 线性跟踪光缆是连接编码器和EE-0989-802-001控制终端*这套设备包括一条光缆具体请参照 FANUC 机器人的 R-J3iB A 模块连接控制系列指南图22到210为检测单元的尺寸，连接和安装的信息具体请参照FANUC 机器人的 R-J3iB 电气故障指南图21， 线性跟踪连接的R-J3IB控制柜图22，独立检测单元面板的外形尺寸图23 基本模块和扩展模块的电缆连接图24基本模块的连接地址图25 扩展模块的连接地址图26，安装时宽电缆的连接图27 两个独立的水平安装孔注意在安装或拆除单元时，你必须斜插入一把螺丝刀，所以，在单元两边必须有足够的接口空间。一般情况下，两单元之间允许又20mm的的空间。靠近控制柜的单元的前部其相邻单元的前部允许又70mm的空间。图28 单元安装空间注意当你拆除单元时，注意不要用力过大以致损坏锁扣，在安装和拆除时要抓住上下两端防止在单侧用力。图29 安装和拆除单元图210 接线图22 安装线性跟踪器的安装需要软件和硬件的安装。221硬件需安装跟踪编码器来监视传送带或流水线的速度，需安装检测开关来检测产品的接近。线性跟踪电路板线性跟踪电路板需插入电源单元的宽口槽。参考图21。如果SDI单元被使用，它们将与CPU板分开安装。参间图22到29。FSSB光纤连接器最初连接CPU主板的CPO1A连接器的光纤连接器FSSB，应该连到线性跟踪电路板的CPO1A。额外的FSSB电缆应该连接CPU主板的CPO1A和线性跟踪器面板的CPO1B模块。看图21。如果SDI单元被使用，参照图210的连接图。跟踪编码器跟踪编码器通常是个2000脉冲每圈增量的光电编码器（FUNUC 机器人部件号A860-03010T001），必须安装在传送带上利于操作的位置。注意： 编码器分辨率越高，跟踪越精确。请确保使用至少10脉冲的编码器。检测开关必须安装一个检测开关，当传送带上的部件接近机器人工作空间时，给予电输入信号。参照FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB l电气故障指南关于电气设置信息。这个检测开关可能时接近开关，连接开关，光电开关。注意：你必须注意检测开关在传送带上的使其触发准确位置。这些位置被应用于跟踪。注意：准确跟踪取决于触发开关的精确度。检测开关反应越快，接受的触发信号越精确。222软件线追踪软件是FANUC数控机器人系统的R - J3iB 软件安装手册安装软件的一种选择。第三章线性追踪的建立目录第3章 线追踪设置. . . . . . . .3-1 3.1编码器设置. . . . . . 3-2 3.1.1验证编码器的安装是正确的. . . . 3-7 3.2冷启动. . . . 3-9 3.3跟踪设置. . . . . 3-11 3.3.1标准跟踪框架安装. . . . . 3-21 3.3.2比例因子安装. . . 329 3.3.3验证跟踪设置是正确的. . . . . 3-33 3.4验证跟踪设置示例程序. . . 3-35 3.4.1主要程序举例. . . . 3-35 3.4.2跟踪项目程序例子. . . . . . 3-36 3.4.3验证例子程序执行是正确的. . 3-37注意：如果您需要修改任何系统变量信息，请参阅附录A的线跟踪系统变量说明。3.1编码器设置 编码器有助于机器人正确的跟上传送带上的工作。传送带每毫米移动的距离提供给了机器人一些脉冲计数。编码器建立了机器人和传送带之间物理联系。使用程序3-1建立编码参数。参见3.1.1节，以确认您已正确的设置了编码器。该编码器的屏幕参数设置中在系统的可变结构$ ENC_STAT中请参阅表3-1的概述，每个编码器的安装项目及其相关的系统变量。参见附录A ，以进行更详细的了解这些和其他线跟踪系统的变量。 注意：编码器必须建立在追踪信息成立。表3-1 。编码器安装项目（续）编码器设定画面描述相关系统变量编码器启用值: 0 = off1 = on默认: 0这项可以打开或关闭指定的编码器$ ENC_STAT 。 $ enc_enableCurrent Count (cnts)Value: Integer这项显示了指定编码器的当前值$ENC_STAT.$enc_countMultiplier (ITP/update)Value: 1 - 100Default: 1这项可以让你指定检测传送带的倍数，这可以节省处理器时间。$ENC_STAT.$enc_multiplAverage (updates)Value: 1 - 100Default: 1这项可以帮助机器人跟踪传送带的平顺性。encoder counts per update goes$ENC_STAT.$enc_threshStop Threshold(cnt/updt)值：正整数默认: 0这项是编码器信号更新的次数。如果编码器更新计数小于这个值，系统则认为传送带停止了。$ENC_STAT.$enc_thresh模拟启用值： 0 =关闭1 =开默认值： 0这项可以让你打开或关闭指定的追踪编码器模拟器。$ ENC_STAT 。 $ enc_sim_on模拟率（计数器/ updt ） 值：整数默认值： 0 这项为编码器更新计数的期望值。只可以在编码模拟器用时才可启用。$ ENC_STAT 。$enc_sim_spd过程3-1编码程序安装步骤1 ：按MENUS。 2 ：选择SETUP。 3 ：按F1 ， TYPE 。 4 ：选择编码器。你会看到下列屏幕。5 ：要显示另一个编码器的信息时，请按F3 ，ENCODER。这是你正在建立的编码器的选择项。默认值是1 。注意：一条线追踪接口板有两个可供选择的编码器（部件号码A20B - 8001 - 087 ） 。如果您使用的是单独检测器接口单元，有多达8个编码器， SDU1和SDU2 （编号A02B-0236-C203/C204 ） 。6 ：选择ENCODER AXIS。输入用于追踪编码器的伺服电路板的通道数，（见图2-1 ） 有效值为1到16 。 对于单轴跟踪，这个领域被设置为1 。对于双轴跟踪，编码器1 （连接到1号线在CPU上）将编码器轴= 1 。第2编码设置为编码轴= 2 。 注意：您必须进行冷启动此更改才能生效。完成这个程序后，参见第3.2节。7 ：移动光标移动到ENCODER TYPE。这指定了将要使用的跟踪编码器的类型。 确定，按F4键，ABSOLU。 增量，按F5 ， INCREME 。这一项始终应设置为增量线追踪。 注意：您必须进行冷启动此更改才能生效。在您完成这个程序后，参见第3.2节。8 ：移动光标移动到Encoder enable。这样，您就可以打开或关闭指定的追踪编码器 。 打开编码器，按F4键。当为ON打开时，该编码器将更新计数值。使用实际编码器和模拟,编码器选项必须开启为ON 要关闭编码器，按下F5 。 警告：ENCODER ENABLE 选项将在每次冷启动后自动复位至OFF。请确认在运行生产前设置都正确。 否则，您的系统将无法正常运行。 注意：您也可以通过TP程序的来在线设置编码器的ON和OFF，请参阅以4.4Current Count显示当前编码器的值。你不能修改此值。9 ：选择 Mutiplier（TIP/update） 。输入值为编码器的更新的倍数。这一值让您可以指定多长时间检测输送带一次，可节省处理器的时间。例如：乘数 ITP_time （毫秒） =编码器更新（毫秒） 这一值大多设定为1。 1 16毫秒= 16毫秒这一领域值可以设定为一个大于1的值，以节省传送带时间，通常速度为 2 16毫秒= 32毫秒10 ：选择Average（updates）。输入值一个值以帮助机器人跟踪输送带动作平顺。 如果传送带运行不平稳，设置一个更大的值以使机器人动作平稳。通常值是10 。 11 ：选择STOP Threshold（cnt/updt） 。编码器更新数值。如果编码器更新低于这个数字，该系统将停止输送带。 12 ：移动光标到Simulate Enable。您可以通过此项打开或关闭指定的追踪编码器的模拟器（步骤8 ） 。默认是关闭。此字段通常用于测试目的。 注意：您不必插入一个真正的编码器来模拟。但是，如果你没有一个真正连接的编码器，您可能会得到SRVO - 82错误代码。这个错误不会影响机器人的运作或线追踪模拟。然而，一些线追踪指示（ DEFENC ， LINESIM ，LINE，例如）可能比预期的的功能不同，如果你模拟没有一个真正连接的编码器。如果想要更多线追踪的指示请参考4.4节。 为了模拟线形跟踪编码器，按F4键。当打开时，计数编码器将 根据模拟率的数值来生成。要使用实际的计数编码器，按下F5 。关闭时，计数编码器将在送带移动后，从实际编码器中读取。 注意：该编码器本身也必须打开，使编码器模拟开启。 13 ：选择Simulate Rate (cnt/updt).。键入所需的编码器每次更新的编码计数器数值。此选项只有在编码器模拟启用时才可用。 14 ：改变了编码器轴（步骤6 ）或编码器类型（步骤7 ），必须进行冷启动。必须这样做才能安装追踪（第3.3节） 。 15 。确认你已经设定了正确的编码。参见第3.1.1 。在建立了跟踪前必须这样做（第3.3节） ： 您已完成编码器的安装。 如果您有修改轴编码器或编码器类型，在建立跟踪前，您必须执行冷启动。继续进行第3.2节。如果您没有修改编码器轴或编码器类型，您现在就可以继续3.3节 ，设置跟踪。 3.1.1验证编码器的安装是正确的 图3-1使用流程图来告诉您如何确认您已正确建立了线追踪器 。对于一个你可以使用一个完整的抽样测试程序可来验证线追踪行动，参考第3.4节。图31.编码器建立3.2冷启动 如果你在编码器安装屏幕上修改了编码器轴或编码器类型（程序3-1 ） ， 您必须执行冷启动，以便使更改生效。 冷启动是打开机器人和控制器的标准方法。如果您以半热启动来开启机器人，您可以不使用过程32或3-3而强制使用冷气动 冷启动不如下： 初始化系统变量 初始化I / O设置 显示UTILITIES Hints 屏幕 冷启动30约秒后完成。 3-2步骤进行冷启动。3-3步骤进行配置菜单的冷启动。 过程32 冷启动方法条件 所有不必要的人员和设备的退出工作区。 警告 如果您发现任何问题或潜在危险，请勿开启机器人。并立即报告。不通过检查可能会导致严重的伤害。 步骤 ：1 :目视检查机器人，控制器，工作单元，和周围环境。确保所有的保障措施和工作人员到位 2 ：操作面板上电源断开断路器的开关设置为ON 。 3 ：在TP示教盒上，按住SHIFT键和reset键。或者，在操作面板 ，按住reset键。 4 。当按住TP上的shift和reset（或操作面板上的reset键）的同时，要按下操作面板上的ON按钮。 5 。释放所有按键。你会看到以下一个屏幕。通过冷启动后，您修改的编码器轴和编码器类型的数据将自动保存。你可以进行3-3进行跟踪设置。过程3-3 配置菜单的冷启动步骤 ：1 .关闭控制器。 2 .在TP上，按RREV 和next，或者操作面板上按住USER PUSH BOTTON2（USER PB2） 3 .当你按住TP上的PREV和NEXT键时，按下操作面板上的ON开关。 4 .释放所有按键。你会看到一个以下屏幕。5 .选择COLD START ，然后按ENTER 。当冷启动完成后，您会看到一个类似下面的屏幕。 通过冷启动后，您修改的编码器轴和编码器类型的数据将自动保存。你可以进行3.3节进行跟踪设置。3.3跟踪设置 本节介绍如何设定线跟踪应用程序的跟踪参数。跟踪安装已分成几个过程，使方便你安装。 对于一般跟踪（general Tracking Setup）设置，使用过程3-4 对于实际同步跟踪座标的设置 ，可使用1.三点法，使用 2.直接输入法，使用过程3 -7 对于大小比例因子的设置，使用过程3-8 确认你已经正确的设定了跟踪，第3.3.3节 跟踪设置可以设定的参数都在跟踪设置的安装屏幕上有显示，总共多达6个不同的schedules 或 jobs。 跟踪参数设置屏幕中的参数都保存在系统变量$ LNSCH 中。参见表3-2的概述，每项跟踪设置及其相关的系统变量。参见附录A进行更详细的了解这些和其他线跟踪系统的变数。表3-2跟踪设置项和系统变量用34过程设定跟踪参数。注意：编码器必须在跟踪信息设定前设置好。如果你没设定好编码器信息，请参照第3.1章。过程34 跟踪设置条件如果编码器设置已经完成。请参照3.1节。步骤：1. 按 MENUS2. 选择SET UP3. 按F1，【TYPE】4. 选择0NEXT5. 选择Tracking。你将看到以下屏幕。6显示另一跟踪坐标系号信息，按F3,SCHED.就会显示六张表中某一张的具体信息。你可以选择一个数字作为程序名，根据6个不同数字确定不同程序。注意：为了在生产中能正确改变变量，请确保你选择了正确的程序号。7选择一个或多个动作组合a如果你选择多个动作，选择系统变量$LNCFG.$group_mask要大于1。参考附录Ab选择机器人跟踪组合。输入与现在的跟踪表相联系的机器人动作组合。8光标移倒Tracking Type。这项定义了跟踪的类型。9按F4,CHOICE.10. 选择你要使用的跟踪类型l 1Line Tracking。通过设置参数$LNSCH.$TRK_TYPE = 0.l 2Rail Tracking 通过设置参数$LNSCH.$TRK_TYPE = 1.如果你使用Rail Tracking模式，直接倒第14步。l 3Circular Tracking。设置参数$LNSCH.$TRK_TYPE = 2.注意:通过改变跟踪类型来改变普通跟踪坐标值。跟踪轴号和跟踪轴方向。先前的坐标值将在另一个程序名选择后被取代。否则将退出SETUP菜单。如果在你选择另一程序名或退出SETUP之前跟踪类型已返回倒先前值，则先前的值将自动保存。11如果你使用用户坐标系，设置USE TRACKING UFRAME 为YES。否则，为NO12. 如果你要使用直线或环形跟踪。移动光标倒Nominal Track Frame。警告：不要把设置RAIL tracking的表单设置为实际同步跟踪坐标系。RAIL tracking系统的实际同步跟踪坐标系自动设置为（0，0，0，0，0，0）世界坐标系。13按F2.DETAIL如果你使用LINE Tracking，你将看到以下屏幕。如果你使用Circular tracking，为以下：TRACK FRAME SETUP菜单，可帮助你在笛卡儿坐标系统中定义实际同步跟踪坐标系。你可以直接输入坐标值或者用三点法设定。l 如果你使用三点法设置nominal tracking 坐标，使用过程35。l 如果用直接法设置，请用过程37注意：更多关于实际同步跟踪坐标系设置的详细信息，请参照3.3.114如果你使用RAIL tracking。选择 Track (Ext) Axis Num.为附加轴使用定义一个号码，附加轴应用与RAIL跟踪系统中传送带的跟踪。这个数字在线性跟踪和环形跟踪系统中被自动设置为0。有效值为13。15 。如果您使用的是RAIL跟踪，移动光标到Track Axis Direction.。这指定传送带的前进运动方向。通过它比较附加轴的运动。如果动作与附加轴一样，按F4键，POSITIVE。 如果动作与附加轴相反，按F5 ，NEGATIVE。 注意:附加轴是用于RAIL追踪系统中传送带的跟踪。 在线性和环形追踪系统中，追踪轴方向会自动设定为POSITIVE。16当您完成通用坐标的设定（第3.3.1节） ，请选择追踪编码器序号。输入一个号码，为了指定用于目前的跟踪附表号码中跟踪程序的编码器。有效的选择为编码1或2 。 17.移动光标移动到编码器的比例因子。 对于LINE 和 RAIL 跟踪，这指定了编码器对于输送带每毫米运动（计数/毫米）的数字。 对于环形跟踪，这指定了编码器对于输送带移动的每角度运动更新（计数/毫米）的数字。这个数字可以是任何实数，除非（ 0.0 ） 。 18.按F2 ，TEACH。您将进入比例因子的设置屏幕。参见第3.3.2 关于放大比例因子为详细资料。19.在您设置好比例因子后（程序3-8 ） ，选择PART Detect Dist。输入距离（LINE和RAIL跟踪为毫米环形追踪为角度）相对机器人世界坐标系的用户定义位置的部件检测开关。这通常是世界坐标系的X轴，这是机器人在基本位置时垂直与传送带的方向。这一数字给了通用跟踪坐标和部件检测开关一个参考值。 该程序的路径可以被一个机器人复制到另一个机器人，只要每一个部件探测距离正确定义了每个机器人。这样就可以弥补区分多个机器人应用中不同位置的检测开关。注意：此参数取决于编码器比例因子的值（步骤17 ） 。参见图3-2 。图32零件感应开关（Line和Rrail Tracking）20如果使用用户跟踪坐标系说明书，将Vision Ufram Dist设定一个合适的值21将指针移动Trigger INPUT Number。输入一个数字指定信号输入（DIn，这里的n就是数字），这个数字将用作感应开关的输入信号。这个信号在同步传送程序的时候被检测。最后一个传感器触发值显示的编码起计数值。你不能修改这个值。编码器计数显示当前计数的价值为指定的编码器。您不能修改此值。选择Selected Boundary Set。输入一个数字指定工作区域边界（pairs of $LNSCH.$BOUND1n and $LNSCH.$BOUND2n)来监测边界位置，在程序内设定的数字是在当前的跟踪数字表中选用。参考图33这个数字是用作一个索引表示两排边界的每一条边，这个索引用在线性跟踪程序中，它可以确定机器人开始工作和结束工作位置。注意：示教魔术的SETBOUND指令可以用来改变这个值，但只是允许修改示教程序。参考4.4获得更多信息在圆形跟踪中边界设定选择是不允许修改的l 23将指针移到Bndry Set Up。这个选项用来设定边界窗口的上限位置（即输入边界），这里的数字可选用0到10其中一个。参考图33l 传送带处远离上限位置被称为输入边界。机器人不能工作l 传送带远离下限位置被称为窗口或离开位置l 边界选择中设定的数字是这些边界的索引，即用数字来表示这些边界。这个值和它相对应的下限边界比起来必须还要大，否则将弹出警告。l 记录当前机器人TCP的位置（与通用座标有关），同时按SHEFT，F2,RECORD。适当的边界值将被选择和存储l 或者l 使已选的边界值初始化归为0.0（不考虑相关下限边界值），按F4,INIT-BND，参考图33l 24移动指针到Bndry Set Dwn。这个命令用于设定窗口的下限边界，这个位置从实际同步跟踪坐标系看着是沿着传送方向的。参考图33l 这个位置的上面是窗口输入和边界区域l 这个位置向下为离开区域，机器人无法在这个区域内工作。l 边界选择命令中设定的数字是对这排边界的一个索引，这个值必须比下限的值还要小否则将弹出警告l 记录机器人TCP的当前位置（与实际同步跟踪坐标系有关）同时按下PRESS,F2,RECORD。这样适当的边界值将被选择出来并且存储l 否则l 使当前边界值初始化（不考虑上限相关的值）按PRESS,INIT-BND。参考图3325修改你已经正确设置的参数。参考3.3.3。你必须在运行生产时进行修改生产期间在生产时，机器人将一直等到工件传送到上限边界后材工作。如果工件运动到了下限边界位置处，加工将无法进行并且将显示错误对话框窗口边界33下列参数设置是一些线性跟踪系统的举例。所有下限值与它相对应的上限边界值相比要大上限 #1 -1500 mm 下限 #1 100 mm 上限#2 - 500 mm 下限 #2 500 mm 上限 #3 - 100 mm 下限 #3 1200 mm3.3.1用户坐标系设定用户坐标系用来为传送位置和动作提供一个跟踪的坐标和位置参考线性跟踪应用l 如果你是用三点法为线性跟踪设定座标，就参考35步骤，这是选择方法l 如果你是用直接输入法设定坐标的话。就参考37步骤。当从其他表复制时可以以用这个方法环形跟踪应用l 如果你是用三点法为线性跟踪设定座标，就参考36步骤，这是选择方法l 如果你是用直接输入法设定座标的话。就参考37步骤。当从其他复制可以用这个方法对于轨迹跟踪应用 系统自动将它设定为世界坐标系（0.0.0.0.0.0）警告不要在追踪程序中设定任何用户坐标。设定用户座标的话会引起无法识别的动作。如果你想设定一个用户座标，那么你存储时会看到错误警告，所有追踪动作用追踪座标，不使用用户座标三点法三点法用来示教实际同步跟踪坐标系。当示教时，将指针移动Teach Mehtod Data下列列出三个位置处，每个位置的状态将会显示，如下三个其中一个信息：UNINIT表示这个位置没有初始化RECORDED这个表示这位置已经被记录但在加工进程中没有被使用PROCESSED表示这个位置已经被记录而且用于计算一个新的实际同步跟踪坐标系当任意一个位置被选择，RECORDED将在F2功能位置上出现。同时按下SHEFT和RECORRED将记录下当前机器人TCP位置（用于以后的加工）并且可以对已经存储的状态进行更新警告在这步之前确定机器人用户工具已经正确定义。否则你将破坏设备伤害工作人员。参考你的Application-Specific Setup and Operations Manual获得更多信息对于线性跟踪应用当为线性跟踪设定实际同步跟踪坐标系时请注意以下几点l 这个坐标X轴的方向必须与传送动作方向一致，其他X轴的实际同步跟踪坐标系都参考3-5步骤设定。Y轴和z轴都是用户定义的，但是特别注意的是，z轴设定值要在传送带上方。参考图34l 原始实际同步跟踪坐标系的位置是任意的。你可能倾向于将坐标设定为世界坐标（0.0.0），但是一开始设定的坐标系是很重要的，比最好参考35步骤设定。当你设定好这个值并且记下这个边界和动作后不要改表这个值。l 所有边界位置是根据这个座标记录的线性跟踪的单位是mm，沿着x轴方向的实际同步跟踪坐标系环形追踪边界值是与世界坐标系相对应的跟踪轴图34 实际同步跟踪坐标系线性传送动作过程35 3点法设置通用跟踪坐标系条件：在跟踪设置屏幕中选择了Nominal Track Frame。参见程序3-4 ，步骤12 。 您目前在跟踪坐标设置画面。 步骤1 。移动光标移动到ORIGIN Teach数据位置。见下面的屏幕。 2 .沿传送带移动机器人TCP一个方便的位置。（这个位置应该是无论在传送带上或传送带物品上的一个容易区分的位置） 3.同时按SHIFT和RECORD来记录这个位置。ORIGIN position 位置变为RECORDED4.移动光标选择+ x Direction Teach Method Data position。 5.移动机器人远离工件，使传送带或者工件不会与机器人干涉。6.移动传送带向前（沿着流水线方向）至少几百毫米（越远越好，只要机器人仍旧能够到达产品的新位置。） 7.停止输送带。 8.把机器人移动到和传送带或工件相同的位置，即初始位置。9.同时按下SHIFT和RECORD来记录这一位置。 （+x Direction p改变为RECORDED）10.移动光标并选择+y Direction .11.不移动传送带（或工件），移动机器人沿着垂直与传送带方向上至少50毫米。通常相对于传送带左边来说，当沿着流水线方向看去，实际跟踪坐标系的Z轴指向传送带上方12.同时按下SHIFT和RECORD来记录这一位置。 （+y Direction position 改变为RECORDED）13.处理所有位置数据并计算一个新实际同步跟踪坐标系。按下F4，COMPUTE。当处理完成，三点法的Teach method Data位置改变为PROCESSED, Frame Components的值将被更新显示新的跟踪坐标。见下面的屏幕。您已经使用三点法完成了实际同步跟踪坐标系的设置。现在，您可以回到过程3-4的跟踪设置，步骤16 。 对于环形跟踪运用当为环形跟踪设置实际同步跟踪坐标系时，你必须了解以下几点。 这三个点来计算环形传送带中心，然后用作环形跟踪的实际同步跟踪坐标系的原点。 相对与+ x的位置，+ y的方向必须是传送带前进方向。这确立了实际同步跟踪坐标系的原点。 实际同步跟踪坐标系的辅助点的位置是任意的，但应设改建立在图3-5和图3-6的位置 。 对于传送带的逆时针方向， Z轴正方向向上。参见图3-5 。 对于传送带的顺时针方向， Z轴正向向下。参见图3-6 。 实际同步跟踪坐标系的X轴必须指向+X方向。 所有跟踪位置在这个坐标系下自动记录。 环形跟踪边界值不应使用。图35 实际同步跟踪坐标系逆时针环形跟踪图36实际同步跟踪坐标系顺时针环形跟踪过程36 三点法设置环形跟踪坐标系条件：在跟踪设置屏幕中选择了Nominal Track Frame。参见过程3-4 ，步骤12 。 您目前在跟踪坐标设置屏幕。 步骤1 .移动光标选择+ x方向的Teach Method 数据位置。参见图3-5 或图3-6的一个例子显示如何设置环形跟踪的坐标系。2. 沿传送带移动机器人的TCP到一个方便的位置。3. 同时按SHIFT键和RECORDE记录这个位置。+ x direction 的位置会变成RECORDED 4. 移动光标选择+ Y direction 的示教模式数据位置5 .移动机器人远离工件，使传送带或工件不会与机器人干涉。6.移动传送带前进（工件生产方向）至少30至40度的距离（越远越好，只要机器人仍然能够达到工件新的位置。 ） 7 .停止传送带。 8.移动机器人到这时输送带（或工件）的新位置，记录+ x position 的位置 9. 同时按SHIFT键和RECORDE记录这个位置。+ y direction 的位置会变成RECORDED 10 .移动光标选择ASSISTANT 11 .移动传送带前进（工件生产方向）至少30至40度的距离（越远越好，只要机器人仍然能够达到工件新的位置。 ）12 .同时按SHIFT键和RECORDE记录这个位置。ASSISTANT 的位置会变成RECORDED13.要处理的所有位置的数据并计算一个新的实际坐标系，按下 F4，计算。当处理完成，3个示教模式的数据位置变为PROCESSED，坐标部件（Frame Components）的值将更新以显示新的实际跟踪坐标。见下面的屏幕上的一个例子。你已经用三点法完成了对实际跟踪坐标系的设置。现在你可以返回到过程34 步骤16进行同步跟踪设置。直接输入法这个方法允许你直接输入(x, y, z, w, p, r)的坐标值。这个方法通常用于从另一个坐标系记录号中复制数据。过程37 直接输入法实际同步跟踪坐标系条件：您在设置屏幕上选择了Nominal Track Frame。参见过程3-4 ，步骤12 。 您目前在跟踪坐标系设置屏幕步骤：1.移动光标到其中一个坐标方向。 2.按ENTER键选择这个方向。 3.输入一个新坐标值。实际跟踪坐标系的变量值$LNSCHn.$trk_frame会在你输入一个新坐标后自动更新。4. 重复步骤 1 到步骤 ，依次设置你所要的(x, y, z, w, p, r)。 你已经用直接输入法完车了对实际跟踪坐标系的设置。现在，您可以回到过程3-4 ，步骤16 进行跟踪设置。 3.3.2放大比例因子设置 该编码器放大比例因子是用于相关输送带编码计数值和输送带动作间的转换协议。 这是一个实数（单位时每毫米或度的编码计数值）代表传送带前进的动作。 (+/-)的值非常重要，因为编码器可能提供给控制器或增加或减少的传送带向前运动的值。此值不应与轨道跟踪系统的跟踪轴方向混为一谈。编码器的比例因子不是手动计算。使用过程3-8来设置编码器放大比例因子。警告请确定你在使用此过程前已经正确的定义了机器人的工具坐标系。否则，你可能误伤员工或损坏设备。更多信息请参考你的特定应用设置和操作手册。教学要点：在此过程中，两个机器人位置（相对传送带的位置，或者两个不同传送带上的工件的位置）和两个相应的传送带位置，会内部自动记录。下列公式是控制器计算，以确定编码器放大比例因子。比例因子= 编码器计数值/机器人的运动位置变化值 1400(28工位)传送带距离和机器人定位精度在上述计算中是非常重要的。输送带首先应在机器人工作空间的最上端开始，使机器人仍然可以到达输送带上的工件或指定位置，并移动到机器人工作空间的最下端，符合同样的限制。 你应该小心以定位机器人的TCP到输送带上指定位置，并应在定位机器人到输送带第二个位置时，同样精确。这将提供尽可能高精度的编码比例因子计算结果。 注意：对于轨道跟踪系统，使用非整合外部轴（轨道） ，在这一过程中只有轨道的位置可以改变，否则，结果将是不准确的。 警告 移动机器人时要远离传送带，或直接从空的传送带上方移动，当你指示去这样做。不要沿着传送带的方向移动机器人。否则，你可能会伤害人员或损坏设备。 过程3-8 设置放大比例因子示范条件 首先选择Scale Factor然后按F2，TEACH，进入放大比例因子屏幕。看见类似下面的屏幕。步骤：1 按照以上屏幕将传送带移动到机器人工作窗口的最上端，按ENTER。你将看到以下屏幕。2 按照以上屏幕指示移动机器人关节到传送带上的指定位置，同时按SHIFT 和F2 TEACH 。你将看到以下屏幕。3 如有必要，在第4步前调整机器人速度。4 按照以上屏幕指示移动机器人离开传送带后，同时按ENTER 。你将看到以下屏幕。5 按照以上屏幕指示移动传送带到机器人工作空间下端后，按ENTER。你将看到以下屏幕。6 有必要，在第7步之前调整机器人速度。7 按照以上屏幕移动机器人到指定位置后按ENTER后，你将看到类似以下屏幕。8 按照以上屏幕指示移动机器人离开传送带后，同时按ENTER 。你已经完成了比例因子的示教，现在你可以回到过程34，步骤19 进行跟踪设置333 验证跟踪设置是否正确图3-7使用流程图来告诉您如何确认您已正确设置好同步跟踪。你可以进行完整的测试程序来验证线性跟踪运动，请参阅第3.4节。图37 验证跟踪设置34 验证跟踪设置测试程序这一节有一个测试程序可以帮助你验证你的线性同步跟踪是否正确。请在你正确验证了编码器设置和同步跟踪设置正确后使用此程序。注意：对于更详细的关于如何构思，写，或修改程序，请参阅第4章构思和建立程序。 您可以使用这个程序来检查基本线跟踪功能。以下三点必须确定： 1 .一个安全的机器人放置位置。 2 .当跟踪工件时，机器人有一个安全的接近点。 3 .工件上有一个供机器人跟踪的点。3.4.1 主要程序的例子在主程序的程序例子中： Header data：Schedule 0 （非跟踪） DIN 1 用于检测输入 R 1 可使用。 Bound 1 边界值已经确定合理的值（例如，设置为0和1000 ） 。 P 1 是一个安全位置。主程序：PROG MAIN/MN1: ! MOVE TO HOME2: J P1 50% FINE ;3: ! ENABLE THE ENCODER4: LINE1 ON ;5: ! WAIT FOR A PART DETECT6: WAIT DI1 ON ;7: ! GET TRIGGER VALUE8: LINECOUNT1 R1 ;9: ! SET TRIGGER VALUE10: SETTRIG LNSCH1 R1 ;11: ! SELECT A BOUNDARY12: SELBOUND LNSCH1 BOUND1 ;13: ! CALL TRACKING PROGRAM14: CALL TRACK ;15: ! MOVE TO HOME16: J P1 50% FINE ;/END342 子跟踪程序例子在子跟踪程序范例中：TRACKHeader data: Schedule 1, Cont. Track = FALSE, SELBND=0.P 2 ，是一个安全接近点，一般在工件上方（见图3-8 ） 。 P 3 是一个工件上的点（见图3-8 ） 。 警告：不要在您的跟踪程序或跟踪程序的子程序中使用暂停键。这样做可能会在跟踪程序运行时导致意想不到的运动。Sub Program: TRACK/PROG TRACK/MN1: ! MOVE TO APPROACH POS2: L P2 500mm/sec FINE ;3: ! MOVE TO PART4: L P3 500mm/sec FINE ;5: ! WAIT FOR 5 SECONDS6: WAIT 5.00(sec) ;7: ! MOVE TO APPROACH POS8: L P2 500mm/sec FINE ;/END图3-8 接近点和跟踪点3.4.3验证测试程序的执行是正确的 当程序（主程序和子跟踪程序：TRACK）运行时，机器人应： 1 .移动到基本位置P 1 。 2 .等待工件进入跟踪窗口的边界（在窗口中） 。 3