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合并在一个CPU的运动控制，PLC和机器人 在TwinCAT补编“TwinCAT运动转换”，提出在本应用实例。这个补充使可以计算一个基于PC的CPU的PLC和运动控制的机器人运动学。类似的TwinCAT运动控制包（集成在控制器的驱动控制），一个机器人运动学配置和参数化“运动转换”在TwinCAT系统。这个优势是消除之间的接口的CPU，全等系统编程，当然节省的CPU。以下运动学目前集成在补充的2-D的3-D三角洲，剪切运动学，SCARA机器人，直角门户网站，起重机和辊运动学并联。 重要词汇 选择性遵守SCARA机器人装配机器手臂 TCP工具中心站 G代码数控加工和数控机床的编程语言符合DIN 66025 件件坐标系统 单片机的机床坐标系统 ACS轴坐标系统 P标准普尔挑选和地点，整理和放置过程 数控我的TwinCAT轴插补模块在三个层面 NC PTP的TwinCAT模块为点，以点轴定位 PLC可编程序控制器 什么是“运动”的意思吗？ 运动学（希腊kinema，运动）的运动点和机构在空间变量的描述，是研究：- 路径（位置坐标的变化）， - 速度v和 - 加速度 不考虑一个运动（力）的原因。在机器人的情况下，“运动”一词，是指不同的运动的可能性。由于轴的结构和数量确定机器人的工作区，工作区是具体取决于许多参数：臂长，角度范围内，重心，最大载荷，等确定的运动学结构的武器和关节的安排，它分为两大类。串行运动学：任何轴的当前位置始终是依赖于前轴的位置，即所有轴都相继安排。并联运动学：从事所有轴通过工作平台，在一个单一的运动。所有驱动器的驱动力必须以执行定义了TCP运动。例子：三角洲运动学，剪切运动。坐标系坐标系统需要以描述系统的定位行为。这些坐标系统奠定了活跃在各个关节轴。直角坐标系统，例如，可以用于此。然后这些挂钩的方式，或在坐标轴的方向旋转或翻译约需个别机构。直角坐标系：- 右手作为一个编程的基础上，可用于不同的坐标系。总是积极的旋转方向（逆时针）。一块坐标系统（PCS）是独立使用，并优先应用于运动学。机床坐标系（MCS），也是使用运动学独立。轴坐标系统（ACS）取决于使用引用或寻就业的运动学。机器人通常被编程在PC或MCS，因为这两个系统都非常清楚由于笛卡尔结构。此外，这些系统的运动学不必被视为自转换计算相应的动作序列。与此相反，在ACS编程时，它必须考虑到轴的结构，因为轴的运动命令必须直接编程。因此，这种类型的编程只用在特殊情况下，如寻的。转型运动学描述可能机器人的个别成员彼此之间的相对运动的调查。它考虑到发生在关节运动的速度和加速度，但没有发生的力量，或联合驱动器的类型（主动/被动）。不同的关节和成员安排能产生相同的TCP运动路径。转型介绍，在运动学，必要的计算，以改变从一个坐标系到另一个方面。基本上有两种考虑机器人的运动学问题。直接的运动问题（KP），也称为向前改造，涉及计算刀具中心在空间固定的坐标，从具体的联合机器人轴坐标点（TCP）的位置。也称为逆变换，逆运动学问题（IKP）是反向的关系，在联合坐标轴专用从TCP位置确定。改造的任务是改变相对于另一个物体的位置和方向，因此，TCP穿越所需的运动轨迹。补充使用TwinCAT NC I的插值为基础的运动和G代码（DIN66025），主要用于P标准普尔应用，并已开发。此外，标准PTP和凸轮板的应用可以实现的。所有的NC PTP特点，如“凸轮盘”，“飞锯”和数控我可以结合起来，与所需的机器人运动。在直角坐标系，目标坐标编程方便。为了计算下面的错误和振荡趋势，目前的预控变量计算的动态模块。所有前瞻性和逆变换进行TwinCAT运动转换模块。该产品目前支持多种并行和串行运动学，因此适合应用最广泛的领域。在TwinCAT系统管理器，可以选择方便的运动系统。运动学通道用于参数化的类型（如三角洲）和酒吧长度和偏移。群众和惯性，必须指定为当前的预控。为了说明，Beckhoff的机器人应用的同步性和动态显示在行动的3-D三角洲运动期间，在2009年汉诺威工业博览会的补充产品介绍。该机器人配备了Beckhoff的产品范围的标准组件，安装AX5000系列伺服驱动器。电动机和齿轮也Beckhoff组件。在软件方面，该机器人是基于TwinCAT NC I的组合包，运动转换补充。机器人的动态特性允许1 P标准普尔应用广泛的领域：机器人7中号/小号和高达9加速度可达路径的速度同步本身1凸轮板，驱动器沿相应的路径有和解耦本身再次。然而，补充反映工业机器人集成的多功能性，因此适合不仅为PP实际的例子，一个P标准普尔应用的3-D三角洲机器人视觉系统 - 与传送带同步一个P标准普尔应用程序是一个三角洲运动学的典型应用。部分是从传送带放在另一个传送带上被删除。视觉系统识别各部件的位置和方向。当然，前提是这两个传送带机器人的工作空间内的。皮带的运动方向是任意的，它们可以在相同或相反的方向移动。分隔符可以经常缺一不可，如果用于灵活的视觉系统 - 预分选被淘汰。在前面的机器人视觉系统被放置和确定的位置和方向的材料。确定坐标转发到控制器。从这些坐标确定每个对象的回升和设置位置。现在“飞锯”算法计算同步的位置在机器人和部分重合。机器人必须把三个部分，因此，必须确定加工顺序，以确保对象的载体，是完全充满机器人的工作空间内。机器人拿起一个对象，同步本身和地方找到它。应用优势与集成在TwinCAT自动化套件“运动转换”的补充，它是可以直接在软件中实现的各种机器人。这可以简化制造过程相当。一个单独的CPU控制机器人变得多余。配置和编程进行了标准控制器的工具：在TwinCAT。没有单独的编程和配置工具，需要学习。这降低了工程成本显着。类似于在运动控制的方法，运动通道创建并选择适当的预置后，通过熟悉的TwinCAT软件环境设定。结果是一个统一的，完整的系统。应用程序在质的方面提高，它的产品，因为效率低下，由于不同的CPU的PLC的互操作，可避免议案和机器人。在实际应用中，可编程逻辑