三环基本性能指标测试方案.xls

交流伺服性能测试方案 实验名称测试指标激励输入方式及大小响应观测方式 电流环 实验 动态 上升时间Ts 超调量 阶跃 IqRef 模拟量给定额定力矩IuFdb 直流电流钳 示波器上升沿触发观 测U相电流上升过程 稳态 稳态误Es 稳态波动 IqRef模拟量给定额定力矩IuFdb 直流电流钳 示波器观测U相电流 稳态过程 速度环 实验 动态 上升时间Ts 超调量 阶跃 SpdRef 数字量分别给定速度 2000 1000 500 100 50 10 5 1 SpdFdb 外部测试工装挂仿真 器CCS观测 稳态 稳态误Es 稳态波动 环频率响 应 截止频率 幅值为给定 的0 707 相 位不好观测 正弦 SpdRef 模拟量给定 幅值为 200rpm 国标中的幅值 是额定转速的0 01倍 频率从1HZ逐渐升高 转矩变化 的速度时 间响应 瞬态偏差 恢复时间 SpdRef TL 阶跃 负载力矩 SpdRef 0 5倍额定转速 TL 0 5Tn 额定转矩 位置环 实验 动态位置差 梯形位置 指令 PLC 脉冲总数 40000p 稳态频率 100KHz 上升时间 100ms 0 100KHz的时间 位置差 外部测试工装挂仿真 器CCS观测 稳态 位置差 刚度 零位置指 令 说明 1外部测试工装用来测速度和位置的装置 这里就是我司的驱动器 CCS 仿真器 电机 用韩国的电机 2被测系统1 安川sigma5伺服系统 2 我司伺服系统 电电机机用用登登奇奇的的 3实验器材实验人准备 尤其是注意连接器和法兰是否配套 早准备 4被测系统和测试工装的脉冲输入端口并联或串联由PLC位置指令输入 这有讲究 请硬件人员帮忙 5做实验的时候时刻想到可比性 先做安川的实验 做我们自己的实验时 变动方便 往安川的靠 6 位置环 实验 位置差 外部测试工装挂仿真 器CCS观测 稳态 实验方法及步骤实验器材参考文献备注实验人 电机轴用分度头夹紧 1 实验之前 伺服驱动器设置在力矩模式 下 模拟力矩给定30 额定力矩 直流电 流钳夹在U相 旋转分度头的转盘 让示 波器上显示的U相电流正相最大 此时分度 头的位置调好了 锁住分度头 2 实验开始 伺服驱动器设置在力矩模式 下 模拟力矩给定100 额定力矩 做我 司的实验时还要做一个和安川电流响应幅 值一样的实验 以更便对比 3 servo on后马上servo off 注意电机 发热情况 示波器 直流电流钳 分度头 电压源 U盘 保存波形 法兰 稳态波动 定义参考 JB T1018 4 2000 3 9 1 被测系统的电机与测试工装电机对接 2 测试工装挂仿真器 在程序中保存反馈 速度的负值 动态时触发保存 稳态时循 环保存 servo off运行 3 被测系统设置相关的参数 按激励输入 方式输入 servo on 4 做频率响应实验 模拟量输入时要先标 定 要知道多少直流电压对应的采样速度 是200rpm 测试工装不好测输入速度指令 连接器 法兰 信号源 电压源 最佳速度 参数下 参考 JB T1018 4 2000 8 9 3 10 在速度稳定的时候 突加负载力矩扰动 观测速度反馈的变化 参考 JB T1018 4 2000 8 7 1 被测系统的电机与测试工装电机对接 2 测试工装挂仿真器 在程序中位置反馈 取反 再和位置指令做差 保存位置差 动态时触发保存 稳态时循环保存 servo off运行 3 被测系统和测试工装的脉冲输入端口并 联或串联由PLC位置指令输入 4 被测系统设置相关的参数 servo on 连接器 PLC 法兰 最佳速度 参数下 交流伺服性能测试方案 5 在以上的基础上 测试工装设置力矩环 并数字量给定额定力矩 比较在加力矩 和不加力矩的所测位置差 可以换算成角 度 参考 JB T1018 4 2000 8 11 3 10 用来测速度和位置的装置 这里就是我司的驱动器 CCS 仿真器 电机 用韩国的电机 1 安川sigma5伺服系统 2 我司伺服系统 电电机机用用登登奇奇的的 被测系统和测试工装的脉冲输入端口并联