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中华人民共和国教育部东北林业大学毕 业 设 计设计题目： 基于单片机的电机转速测量系统设计 学 生： 朱 金 猛 指导教师： 孙丽萍 教授 学 院： 机电工程学院 专 业： 电气工程及其自动化2007级3班 2011年6月东北林业大学毕 业 设 计 任 务 书设计题目 基于单片机的电机转速测量系统设计 指导教师 孙丽萍 教授 专 业 电气工程及其自动化2007级3班 学 生 朱 金 猛 2011年12月20日题目名称：基于单片机的电机转速测量系统设计任务内容（包括内容、计划、时间安排、完成工作量与水平具体要求）（1） 课题任务：利用霍尔传感器设计一种电机转速测量装置，提出相应的测速算法并进行选择；设计一种转速信号处理电路，将脉冲信号转化为标准的TTL电平，便于AT89C51单片机的计数运算； 单片机的选择以及与其他装置的硬件设计，同时设计相应的软件部分，将采集的数据进行自动分析处理，输出到CD4511BP寄存器上，经LED显示输出，便于实时监测与记录； 实时报警功能：可以设立预警和报警的极限值，若实测值超过设定的范围，则实时预警或报警。 时间安排：2月28日3月26日 实习、查阅资料、调研。3月27日4月23日 确定系统组成、可行性论证。4月24日5月14日 确定研究内容，系统实现，软件编程（包括系统功能、结构设计等）。5月15日6月15日 系统测试，设计说明书的撰写。（2） 工作量： 设计说明书字数不少于15000字，中文参考文献篇数不少于20篇，外文参考文献不少于3篇，设计图纸1张以上。 将研究内容概括总结，反映研究内容的精华内容字数不少于400字。设计所涉及的内容要熟悉，并掌握51单片机的开发环境、使用、编程和传感器原理及应用，数据库技术等专业知识。毕业设计说明书要求排版、打印，统一按学校要求进行。专业负责人意见签名：年 月 日基于单片机的电机转速测量系统设计摘 要在电气时代的今天，电动机在工农业生产、人们日常生活中起着十分重要的作用，在各领域中得到广泛应用。研究电机的控制和测量方法，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。本文正是针对这一问题，分析了单片机对电机进行速度测量的原理，介绍一种经济、实用的，由单片机实现的电机转速测量系统。它实现了对电机转速的实时检测，使管理人员可以实时掌握对电机的检测与控制。系统利用霍尔传感器，设计了一种电机转速测量装置并提出了相应的测速算法，还设计了转速信处理电路，将脉冲信号转化为标准的TTL电平，便于AT89C51单片机的计数运算，并通过CD4511BP寄存器将转速信号显示在LED上。该电机测速装置具有线路简单、实时性好、成本低、安装调试方便和节省空间等特点，尤其是在测量空间有限、轴偏心或传感器不便安装的条件下，该测量方法有明显的优势。并且，该系统既能作为一种精确的测速表，也能在交直流调速系统中作为反债，直接与上位微机接口，使用户便于监测及记录，在提高调速实时性、稳定性方面有一定的价值。关键词：霍尔传感器；电机测速装置；AT89C51单片机 A design of motor rotating speed measurement system based on microcontroller AbstractIn electrical times today，the electric motor is playing the very vital role in the industry ，agriculture Production and the people daily life. The machine is the most common one kind of electrical machinery，and obtains the widespreadapplication in various domains. The research of machines control and the measuring technique to increase the control precision and the speed of response, the frugal energy and so on ,have the important meaning.According to this question，a kind of motor rotating speed measurement device was designed by using Hall sensor and the relevant speed measurement algorithm was raised.Rotating speed signal processing circuit was also designed to make pulse signal transferred into standard TTL-level. It was convenient for AT89C51 to count and via CD4511BP register, rotating speed signal was displayed on LED. The motor rotating speed measurement device is simple in circuit, good in real- time, low in cost, convenient in installation and debugging and saving in space, especially under the conditions of limited measurement space, shaft eccentric or inconvenient for sensor installation, the measurement method has obvious superiority.Key words: Hall sensor ；Motor speed measurement device ；AT89C51 microcontroller基于单片机的电机转速测量系统设计本课题来源于生产实践1 绪论在电气时代的今天，电动机在工农业生产、人们日常生活中起着十分重要的作用，在各领域中得到广泛应用。研究电机的控制和测量方法，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。随着微电子技术的不断发展 ,特别是高性价比单片机的涌现 ,为电机转速测量打开了广阔的空间。1.1 电机控制发展史19世纪70年代前后相继诞生了直流电动机和交流电动机，从此人类社会进入了以电动机为动力设备的时代。以电动机作为动力机械，为人类社会的发展和进步、工业生产的现代化起到了巨大的推动作用。在用电系统中，电动机作为主要的动力设备而广泛地应用于工农业生产、国防、科技及社会生活等各个方面。电动机负荷约占总发电量的70，成为用电量最多的电气设备。根据采用的电流制式不同，电动机分为直流电动机和交流电动机两大类，其中交流电机拥有量最多，提供给工业生产的电量多半是通过交流电动机加以利用的。直流电机具有良好的起，制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。集成电路的出现对电机控制的影响是深远的，它大大地推动了电机控制行业的发展，至今仍有较大的市场。作为专用集成电路（ASIC-Application Specific Integrated Circuit）的一个重要方面，几乎所有先进工业国家的半导体厂商，都能提供自己开发的电机控制专用集成电路。所以电机控制专用集成电路品种、规格繁多，产品资料和应用资料十分丰富。但同时由于各厂商之间无统一标准，因而产品极其分散，又不断有新产品出现，为满足一次设计的需要，往往要花很大力气、很多时间去收集整理资料。加上当前电机控制的发展越来越趋于多样化、复杂化，所以有时未必能满足越来越苛刻的性能要求。随着技术的进步，特别是数字化趋势广泛流行的今天，人们不会满足于停留在模拟数字混合的时代。单片机是现代电子技术的新兴领域，它的出现极大地推动了电子工业的发展，已成为电子系统设计中最为普遍的应用手段，具有体积小、 重量轻、价格便宜、功耗低、控制功能强及运算速度快等特点。传统的转速测量一般采用机械式或模拟量系统体积大、成本高、且精度不高。本文介绍一种由单片机AT89C51 作为主控制器，使用电磁式转速传感器进行测量的直流电机转速测量系统。1.2 研究的背景和意义随着近代高技术的发展，对于电机转速稳定性要求越来高，如用于信号处理的电机，其速度稳定性直接影响到仪器获取或传送信号的质量。电机的转速是电机至关重要的性能指标，在广泛应用的交直流调速系统中，测速反馈的准确性直接影响调速性能。因此，一种精度高，性能好的测速系统是十分必要的。如何测量和评价一台电机的转速稳定性，也成为了一个重要的研究课题。目前采用的测速方法有：电机旋转打点法、磁带记录还原法、光栅测速法、激光测速法等。对于一般电机，通常以转/分误差来评价电机转速的稳定性。如一台额定转速为3000转/分的电机，若速度精度为1%，则理解为每分钟允许30转的误差。然而在高技术中，速度稳定性的概念，除要求电机在大时间范围内平均速度稳定外，还应满足瞬时速度的要求。电纵观电机工业的发展史，几乎每一次大的发展都是有理论方面的突破。但现在作为一些较成熟的现代交流系统，再提出具有划时代意义的理论不太容易。因此，今后的发展，相当长一段时间内还会是将现有的各种控制理论加以结合，互相取长补短，或者将其它学科的理论、方法引入电机控制，走交叉学科的道路，以解决上述问题。单片机是现代电子技术的新兴领域，它的出现极大地推动了电子工业的发展，已成为电子系统设计中最为普遍的应用手段，具有体积小、 重量轻、价格便宜、功耗低、控制功能强及运算速度快等特点。随着电力电子技木、微电子技术及计算机技术的迅速发展，电气传动控制系统的组成结构经历了数次更新换代，其控制方式也已从最初的电子分立元件、小规模集成电路组件发展到了微机控制系统。微机控制系统虽然在智能方面有了很大的发展，但由于本身的抗干扰能力差而限制了其在工业上的应用范围。而PLC控制系统以其可靠性高、灵活性强、编程简单、耐恶劣环境能力强以及使用方便等诸多优点,已成为工业自动化领域强有力的工具。近年来，智能控制研究很活跃，并在许多领域获得了应用。典型的如模糊控制、神经网络控制和基于专家系统的控制。由于智能控制无需对象的精确数学模型并具有较强的鲁棒性，因而许多学者将智能控制方法引入了电机控制系统的研究，并预言未来的十年将开创电力电子和运动控制的新纪元。比较成熟的是模糊控制，它具有不依赖被控对象精确的数学模型、能克服非线性因素的影响、对调节对象的参数变化具有较强的鲁棒性等等优点。模糊控制已在交直流调速系统和伺服系统中取得了满意的效果。它的典型应用如：用于电机速度控制的模糊控制器；模糊逻辑在电机模型及参数辨识中的应用；基于模糊逻辑的异步电动机效率优化控制；基于模糊逻辑的智能逆变器的研究等等。近年来已有一些文献探讨将神经网络控制或专家系统引入异步电动机的直接转矩控制系统，相信不久的将来会获得实用性结果。1.3 研究的主要内容本论文以AT89C51单片机为控制核心，实现对普通电机的转速测量，并利用霍尔传感器设计了一种电机转速测量装置，提出了相应的测速算法，还设计了转速信处理电路，将脉冲信号转化为标准的TTL电平，便于AT89C51单片机的计数运算，并通过CD4511BP寄存器将转速信号实时显示在LED上。主要研究内容如下：1、 霍尔传感器的应用原理与电机工作原理的结合组成转速测量装置的硬件设计，以及转速数字式测量算法的选择和信号转化电路的设计；2、 作为控制核心的单片机的选择和与其他装置连接时的硬件设计，控制过程的软件程序设计，最后是LED显示部分。2 系统的总体设计2.1 系统的组成与器件的选择本系统从结构上分为两部分。第一部分采用霍尔传感器来产生转速脉冲信号，转速脉冲信号经过处理后变换成单片机可以处理的TTL电平，输入到单片机；第二部分以单片机为控制核心，将输入的电平信号，经预先设定程序分析、计算、处理后将电机转速实时输出，并在LED数码管上显示出来，系统安装图如图2.1所示。 图2.1 转速测量系统安装图第一部分以霍尔传感器为核心部件，其任务是完成对电机转速的实时测量和处理，并通过串行通信的方式向上级单片机传送测量数据。转速测量传感器是本系统的测量单元，传感器性能的好坏直接影响到本系统性能的好坏。由于霍尔元件具有尺寸小、质量轻无触点、外围电路简单、频响宽、动态性能好、使用寿命长、调试方便等特点，用它可以做成各种传感器，广泛应用于位移测量、倾角测量、压力测量、转速或转数测量以及计数等方面。因此，为了尽量减小测量误差，本系统选用测量精度较高的数字式的霍尔传感器。但是该传感器是开关元件，直接输出为脉冲频率信号，由于存在电磁噪声干扰，必须对信号进行处理，从而提高采集准确度和抗干扰能力。霍尔传感器由永磁体、极轴和感应线圈等组成，极轴头部结构有凿式和柱式两种。工作时，线圈、永磁体固定在轴承的非旋转部件上，齿圈固定在轴承的旋转部件上随之旋转。 齿顶和齿根交替对向极轴，在齿圈旋转过程中，感应线圈内部的磁通量交替变化从而产生感应电动势，其动作原理如图2.2所示。 图2.2 转速传感器动作原理图图2.2所示是磁电式转速传感器的原理图，由2个磁阻元件和2个电阻构成的电桥回路，其差动输出信号，即检测信号被取出后直接送到 DC 放大器进行放大。这里简单地把框图再说明一下，为了调整个磁阻元件的阻抗差异，电桥回路里还加入了可调电位器作为阻抗的平衡调整。平衡电桥的输出直接送DC放大器进行放大。若检测用齿轮采用渐开线齿轮时，输出波形几乎和正弦波一样，信号经过放大后，被送到整形回路进行整形，使其变成上沿和下沿跳变得更快的矩形波。输出回路采用集电极输出，输出阻抗约为330左右，指示器 LED 会随着输出波的Hi、LO变换而点灭。整个电路由5 V电压驱动，电路内有5V电压输出的执行器，电源的输入电压与其他传感器相同为DC12V。磁阻元件被封装在传感器的顶端考虑到安装时有方向性，所以在传感器上标有位置对准的记号。第二部分以单片机为系统的控制核心，将输入的脉冲信号经预先设定的程序分析、计算、处理后在LED上显示输出。因此，选择性能可靠的单片机就显得尤为重要。考虑到满足功能要求、性价比、货源保证、开发手段等因素，本系统选用软件技术成熟、仿真器普通、性价比高的Atmel公司生产的低功耗高性能的8位单片机AT89C51。 P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。在FIASH编程时，P0 口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：P3.0 RXD（串行输入口）P3.1 TXD（串行输出口）P3.2 /INT0（外部中断0）P3.3 /INT1（外部中断1）P3.4 T0（记时器0外部输入）P3.5 T1（记时器1外部输入）这些管脚在以后的硬件设计时会用到。2.2 系统的工作过程本设计采用霍尔传感器来产生转速脉冲信号，转速脉冲信号经过信号处理电路处理后送给AT89C51单片机系统，信号转换流程图如图所示。 转速信号流程图单片机通过控制算法和系统的程序设置将计算出两驱动轮的实时转速并得到它们的转速差,从而实现两驱动轮的平稳控制。3 基于霍尔传感器的转速测量转换装置3.1 霍尔传感器简介 霍尔效应是磁电效应的一种，这一现象是霍尔（A.H.Hall，18551938）于1879年在研究金属的导电机构时发现的。后来发现半导体、导电流体等也有这种效应，而半导体的霍尔效应比金属强得多，利用这现象制成的各种霍尔元件，广泛地应用于工业自动化技术、检测技术及信息处理等方面。霍尔效应是研究半导体材料性能的基本方法，通过霍尔效应实验测定的霍尔系数，能够判断半导体材料的导电类型、载流子浓度及载流子迁移率等重要参数。在半导体薄片两端通以控制电流I，并在薄片的垂直方向施加磁感应强度为B的匀强磁场，则在垂直于电流和磁场的方向上，将产生电势差为UH的霍尔电压，如下图。 图3.1 霍尔效应根据霍尔效应，人们用半导体材料制成的元件叫霍尔元件。它具有对磁场敏感、结构简单、体积小、频率响应宽、输出电压变化大和使用寿命长等优点，因此，在测量、自动化、计算机和信息技术等领域得到广泛的应用。3.2 转速数字测量方法 旋转设备转动速度的数字检测基本方法是，利用与该设备同轴连接的霍尔转速传感器的输出脉冲频率与转速成正比的原理 ,根据脉冲发生器发出的脉冲速度和序列 ,测量转速和判别其转动方向。 根据脉冲计数来实现转速测量的常见方法有：M法 (测频率法 )、T法 (测周期法 )和 M /T法(测频率 /周期法 )。M法是利用一段固定时间间隔内的编码器产生的输出脉冲数来确定转速；T法，是通过测量光电编码器两个相邻脉冲的时间间隔，即脉冲周期来确定转速；而 M /T法则是前两种方法的结合，从而使得在整个速度范围内都有较好的准确性。1) M 法 在规定的检测时间内 检测霍尔传感器所产生的脉冲信号的个数来确定转速。虽然检测时间一定 但检测的起止时间具有随机性 因此 M法。测量转速在极端情况下会产生 1个转速脉冲的误差。当被测转速较高或电机转动 圈发出的转速脉冲信号的数量较大时 ,才有较高的测量精度 ,因此 M法适合于高速测量。2) T法。它是测量霍尔传感器所产生的相邻两个转速脉冲信号的时间来确定转速。相邻两个转速脉冲信号时间的测量是采用对已知高频脉冲信号进行计数来实现的。在极端情况下 ,时间的测量会产生1个高频脉冲周期 ,因此 T法在被测转速较低 (相邻两个转速脉冲信号时间较大 )时 ,才有较高的测量精度 ,所以 T法适合于低速测量。3) M /T法。它是同时测量检测时间和在此检测时间内霍尔传感器所产生的转速脉冲信号的个数确定转速。由于同时对两种脉冲信号进行计数，因此只要“同时性 ”处理得当，M /T法在高速和低速时都具有较高的测速精度 。传感器输出脉冲的间隔对M法有很大的影响。采用M法时，平均速度越准确(相对误差小)，其估计的瞬时速度就越不准确，反之瞬时速度越准确，其平均速度的相对误差就越大。M/T法相对于其他两种方法有较高的精度，但它的实时性差。T法实际上是对计时器进行计数，相对于M法对脉冲进行计数，该方法有着较高的精度。另外T法对每个转速脉冲都进行了转速的计算，最大限度地利用了传感器所提供的转速信息，能实时地反映转速的变化过程。综合考虑文中系统采用了测周期法（T法）。3.3 转速测量转化装置硬件设计转速测量系统安装结构示意图如图3.3所示，下面对检测装置主要部件进行介绍。霍尔转速传感器。该传感器是利用霍尔效应原理工作的：一个金属或半导体薄片置于磁场中，磁场垂直于薄片，当薄片通以电流Ic时，在薄片的两侧面上就会产生一个微量的霍尔电压UH，如果改变磁场的强度，霍尔电压的大小亦随之改变，当磁场消失时，霍尔电压变为零。霍尔效应式转速传感器输出的信号是矩形脉冲信号，很适合于数字控制系统，抗干扰能力强。齿轮信号盘。信号盘可用一般的黑色钢板制成，结构图如图3.2所示。它就是转速测量时所用的转盘，盘上共有24个齿。中心孔用来在电机转轴定位，从而信号盘与电机的转轴一起转动，传感器固定在支架上，垂直于信号盘，其安装图如图3.3所示。当信号盘随电机转轴旋转时，信号盘的每个齿经过探头正前方时产生感应，探头就输出一个标准的脉冲信号。对该信号盘而言，每24个脉冲对应电机的1个工作循环。因此，脉冲信号的频率大小就反映了信号盘转速的高低，可由单片机进行测量并换算为转速。 n = 60 / PT式中 P-电机转一圈的脉冲数； T-输出方波的周期。根据式（1）即可计算出直流电机的转速。 图3.2信号盘结构图图3.3 转速测量装置安装图3.2 转速信号处理电路按照转速装置设计方案，如上一章的转速信号处理流程图所示。HZL201霍尔齿轮传感器接受齿轮信号盘的转动，转化为近似方波脉冲信号。由于要使用单片机进行转速信号计数，霍尔传感器输出的方波脉冲信号必须转化为标准TTL电平，所以在信号处理流程图中加入了信号处理电路。通过这个电路就能将霍尔传感器输出的电压信号变为标准的TTL电平。信号处理电路。根据转速信号处理流程图，首先设计了信号处理电路，传感器输出的转速信号为方波脉冲信号，它的高电平低于15V高于14V，而低电平接近0。可见该脉冲信号的电压幅值与单片机接口不匹配，因此该电路又选用了一个由三极管(8050)组成的整形电路处理转速信号使其满足单片机的接收要求。当输出为高电平信号时，三极管VT1的基-射 级处于正向偏置状态，故集-射 极处于正向通路状态，其输出电压约为0；当输出为低电平信号时，三极管VT1的基-射级处于反向偏置状态，故集-射极处于断路状态，其输出电压约为+5V。处理电路如图3.4所示，经处理后的方波脉冲信号满足单片机的接收要求。 图3.4 信号处理电路4 单片机控制部分硬件设计4.1 AT89C51简介AT89C51单片机是Atmel公司推出的8位单片机。由于其具有卓越的性能、完美的兼容性、快速便捷的电擦写操作、低廉的价格和超越的加密功能而受到了用户的广泛认可和普及采用。AT89C51是51系列单片机的一个型号,是一个低电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含8k bytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和256字节的随机存取数据存储器（RAM）。器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元。AT89C51与MCS-51系列单片机的差别主要体现在内部程序存储器结构上，AT89C51的片内是采用闪速存储（FLASH MEMORY）技术制造，编程全部采用电实现，具有可重复编程1000次以上、数据不易挥发可保持10年以上以及编程速度快等优点。它有40个引脚，32个外部双向输入/输出（I/O）端口，同时内含2个外中断口，3个16位可编程定时计数器,2个全双工串行通信口，2个读/写 口线。AT89C51可以按照常规方法进行编程,但不可以在线编程(S系列的才支持在线编程)。其将通用的微处理器和Flash存储器结合在一起，特别是可反复擦写的Flash存储器可有效地降低开发成本。4.2 单片机系统的硬件设计系统采用单片机最小应用系统即可满足要求采用单片机 AT89C51 作为主控制器，使用电磁式转速传感器测量电机的转速，最终在LED上显示测试结果，硬件组成如图4.1所示。图4.1 硬件系统框图传感器将电机的转速信号转变为电脉冲信号，经过处理后进行脉冲计数。晶体振荡电路主要是给单片机提供时钟信号，经外部中断0 输入单片机，进行脉冲计数。定时/计数器 T0 用来定时，然后进行相关的计算，输出数据实现转速的显示。5.2.1电源的设计为下位机供电有两种方法，一是直接采用直流干电池供电，二是设计整流稳压电路将高压交流电变换为低压直流电而作为下位机电源。考虑到使用干电池成本高、需人工拆换等不足之处，本系统采用第二种方案，将220V的交流电整流变换为5V的直流电以供给下位机13。本设计采用固定正压集成稳压器7805构成直流电源电路。7805为正输出5伏的稳压集成块，接线简单，性能稳定。直流电源电路如图5-2所示。图4-2 直流电源电路5.2.4 时钟电路及复位电路的设计如图5-5所示，单片机时钟电路采用内部方式，选用的晶振频率为11.0592MHz；复位电路采用按钮复位电路，可实现上电自动复位和手动复位。图5-5 时钟电路与复位电路附录C 下位机电路图致谢在本设计的完成过程中，我始终得到导师孙丽萍教授的悉心指导。在这段日子里，导师严谨求实的治学态度，开拓创新的治学精神，一丝不苟的工作作风时刻感染和鞭策着我。从导师身上，我学到了掌握前沿科技知识的方法和科学的思维方式，同时也培养着我的不断创新，勤奋进取的求学作风。这些将伴我一生，无论我在将来的学习和工作过程中遇到多大的困难，我都会满怀信心。在此，我向她表示深深的感谢！东北林业大学毕业设计（论文）评审意见表毕业设计（论文）题目学生姓名专业班级指导教师评语:建议成绩：指导教师（签字）： 年 月 日东北林业大学毕业设计（论文）评审意见表毕业设计（论文）题目学生姓名专业班级评阅人评语:建议成绩：评阅人（姓名、职称）: 年 月 日东北林业大学毕业设计（论文）评审意见表毕业设计（论文）题目学生姓名专业班级评阅人评语:建议成绩：评阅人（姓名、职称）: 年 月 日答辩委员会意见: 答辩委员会（教师姓名、职称）：毕业设计（论文）成绩：袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄