rv减速器简介

rv摆线减速器零部件介绍 l 齿轮轴 齿轮轴用来传递输入功率 且与渐开线行星轮互相啮合 2 行星轮 它与转臂 曲柄轴 固联 3个行星轮均匀地分布在一个圆周上 起功率分流的作用 即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构 3 转臂 曲柄轴 H 转臂是摆线轮的旋转轴 它的一端与行星轮相联接 另一端与支撑圆盘相联接 它可以带动摆线轮产生公转 而且又支撑摆线轮产生自转 4 摆线轮 RV齿轮 为了实现径向力的平衡在该传动机构中 一般应采用两个完全相同的摆线轮 分别安装在曲柄轴上 且两摆线轮的偏心位置相互成180 5 针轮 针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体 6 刚性盘与输出盘 输出盘是RV型传动机构与外界从动工作机相联接的构件 输出盘与刚性盘相互联接成为一个整体 而输出运动或动力 在刚性盘上均匀分布三个转臂的轴承孔 而转臂的输出端借助于轴承安装在这个刚性盘上 图1 1rv减速器 rv摆线减速器传动原理 RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成 为一封闭差动轮系如图1 2为其结构示意图 主动的太阳轮与输入轴相连 如果渐开线中心轮顺时针方向旋转 它将带动三个呈120 布置的行星轮在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转 三个曲柄轴与行星轮相固连而同速转动 两片相位差180 的摆线轮铰接在三个曲柄轴上 并与固定的针轮相啮合 在其轴线绕针轮轴线公转的同时 还将反方向自转 即顺时针转动 输出机构 即行星架 由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动 把摆线轮上的自转矢量以1 1的速比传递出来 图1 2rv摆线减速器结构简图 rv摆线减速器特点 l 传动比范围大 2 扭转刚度大 输出机构即为两端支承的行星架 用行星架左端的刚性大圆盘输出 大圆盘与工作机构用螺栓联结 其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构 在额定转矩下 弹性回差小 3 只要设计合理 制造装配精度保证 就可获得高精度和小间隙回差 4 传动效率高 5 传递同样转矩与功率时的体积小 或者说单位体积的承载能力小 RV减速器由于第一级用了三个行星轮 特别是第二级 摆线针轮为硬齿面多齿啮合 这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩 又加上在结构设计中 让传动机构置于行星架的支承主轴承内 使轴向尺寸大大缩小 所有上述因素使传动总体积大为减小 rv减速器发展现状与制造瓶颈 毋庸置疑 实现RV减速器国产化将对国内机器人企业造成重大影响 国内企业却对这块 香饽饽 望而却步 据高工机器人产业研究所 GRII 数据统计 国内有353家机器人企业 其中研究减速器的只占到13家 研究RV减速器的只有5家 RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产 十二五 时期 国家 863 计划将其列入重点攻克的技术瓶颈 国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文 没有实物 RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩 承受很大的过载冲击 并保证预期的工作寿命 因而在设计上使用了过定位结构 这使得零件加工精度要求极高 加工十分困难 机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺 但技术上的难点似乎还不是国产RV减速器企业面临的最大问题 技术上的难点是制约国内RV减速器发展的原因之一 但企