自控原理实验_PID调节器的设计与分析.doc

自动控制原理实验Made By XS实验六：PID调节器的设计与分析一、实验目的：（1）了解P、PI、PID三种工业常用调节器调节规律； （2）设计P、PI、PID调节器，并通过Bode单位阶跃响应曲线和图分析其效果和作用。二、实验环境1、操作系统： WINDOWS 2000或以上；2、软件环境：MATLAB6.1及其以上；3、VGA、SVGA显卡，分辨率800600或以上；4、内存128M或以上，硬盘25G或以上；5、鼠标。三、实验内容与要求未加调节器时，系统结构图为G（S） R(s) Y（s） 图6-1 无调节器的系统结构图其中选开环传递函数为通过实验，可以观察到响应曲线和Bode图可以看出系统有振荡，因此需加调节器来调节。在以下各系统中G(s)的模型均是上面表示的形式。1 加P调节器加了P调节器以后的系统结构图变为：P调节器W（S） R(s) Y(s)图6-2 带P调节器的系统结构图1）参数内定时，程序已经内定设置为Kp=0.02，观察响应曲线和Bode图可以看出系统稳定性有所提高。2）参数自设时，可以随意输入参数值，观察参数值变化对系统稳定性的影响，一般Kp值在0.010.1之间系统较为稳定。同学可自己实践观察参数变化对系统的影响。Kp值响应曲线Bode分析图分析说明0.02增大Kp，系统可更快地到达稳态值，即ts更短；同时超调量p变大。0.08加PI调节器加了PI调节器以后的系统结构图变为： R(s) Y(s)W（S）PI调节器 图6-3 带PI调节器的系统结构图1）参数内定时，程序已经内定设置为Kp=0.1，Ki=0.001，观察响应曲线和Bode图可以看出系统稳定性有所提高。2）参数自设时，可以随意输入参数值，观察参数值变化对系统稳定性的影响。对于本系统，一般Kp值在0.010.1之间、Ki值在0.0010.01之间系统较为理想。但是，由于此系统有两个参数，参数之间可以相互牵制，因此并非选择Kp值在0.010.1之间、Ki值在0.0010.01之间的系统一定好，而不在此范围内系统就一定不好。Kp值与Ki值之间有一定关系，一般要满足Kp 50Ki的关系，系统才能稳定。同学可自己实践观察参数变化对系统的影响。KpKi值响应曲线Bode分析图分析说明0.10.001采用PI控制器刻意消除系统响应速度新号的稳态误差。0.060.0060.030.003加PID调节器 加了PID调节器以后的系统结构图变为：PID调节器W（S） R(s) Y(s) 图6-4 带PID调节器的系统结构图1）参数内定时，我们给定Kp=0.1，Ki=0.001，Kd=0.05，观察响应曲线和波德图可以看出系统稳定性有所提高。2）参数自设时，我们可以随意输入参数值，观察参数值变化对系统稳定性的影响。对于本系统，一般Kp值在0.020.2之间、Ki 值在0.05以下、Kd值在0.010.4之间系统较为稳定。同PI调节器一样，PID调节器的三个参数之间也相互牵制，在上面的取值范围内，一般要保证Kp100 Ki、Kd50Ki、Kp(210)Kd这样的关系系统才能稳定。但是，由于PID调节器系统更为复杂，因此，三个参数的取值范围并不固定，同学可自己实践观察参数变化对系统的影响。KpKi、Kd值响应曲线Bode分析图分析说明0.10.0010.05 采用PID调节器，当各参数选择较好时，可以改善系统的各项品质。0.080.0050.040.040.0020.01四、思考题1、试写出PID 调节器的数学模型，讨论各部分参数的作用。答：PID控制器的传函为：。Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，为微分时间常数，均为可调参数。2、试说明P、PI、PID三种形式的调节器各适用于什么条件下？答：P调节器可以用来缩短调节时间；PI调节器可以用来缩短调节时间以及减小甚至消除稳态误差；PID调节器除以上功