计算机控制系统的模拟化设计PPT课件

1 第五章数字控制器的连续化设计 2 引言 自动化控制系统的核心是控制器 控制器的任务是按照一定的控制规律 产生满足工艺要求的控制信号 以输出驱动执行器 达到自动控制的目的 在传统的模拟控制系统中 控制器的控制规律或控制作用是由仪表或电子装置的硬件电路完成的 而在计算机控制系统中 除了计算机装置以外 更主要的体现在软件算法上 即数字控制器的设计上 3 本章主要知识点 数字控制器的连续化设计步骤 数字PID控制算法 数字PID的改进 数字PID的参数整定 4 一 数字控制器的连续化设计步骤 基本设计思想设计假想连续控制器离散化连续控制器离散算法的计算机实现与校验 5 连续化设计的基本思想 把整个控制系统看成是模拟系统 利用模拟系统的理论和方法进行分析和设计 得到模拟控制器后再通过某种近似 将模拟控制器离散化为数字控制器 并由计算机来实现 D s 6 设计假想连续控制器 1 原则上可采用连续控制系统中各种设计方法 工程上常采用已知结构的PID控制算法 2 零阶保持器的处理方法 1 采样周期足够小时 可忽略保持器 2 W变换设计法 利用下面公式离散化后再进行W变换 按G w 进行连续化设计 7 连续控制器的离散化 根据连续控制器的传递函数 离散化方法有 1 双线性变换法 其中 8 2 后向差分法 其中 利用级数展开写成以下形式 9 3 前向差分法 其中 10 前向差分法也可由数值微分中得到 用差分代替微分 设微分控制规律为 两边求拉氏变换后可推导出控制器为 采用前向差分近似可得 上式两边求Z变换后可推导出数字控制器为 11 4 零极点匹配法 12 离散算法的计算机实现 设计性能校验 常采用数字仿真方法验证 13 二 数字PID控制算法 根据偏差的比例 P 积分 I 微分 D 进行控制 简称PID控制 是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律 PID调节器之所以经久不衰 主要有以下优点 1 技术成熟 通用性强2 原理简单 易被人们熟悉和掌握3 不需要建立数学模型4 控制效果好 P I D三个参数的优化配置 兼顾了动态过程的现在 过去与将来的信息 使动态过程快速 平稳和准确 14 1 模拟PID调节器 对应的模拟PID调节器的传递函数为 PID控制规律以微分方程形式表示为 KP为比例增益 KP与比例带 成倒数关系即KP 1 Ti为积分时间 Td为微分时间u t 为控制量 e t 为偏差 15 2 数字PID控制器 由于计算机控制是一种采样控制 它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量 在计算机控制系统中 PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法 当采样周期相当短时 用求和代替积分 用后向差分代替微分 使模拟PID离散化变为差分方程 这样就得到两种算式 1 数字PID位置型控制算法 2 数字PID增量型控制算法 16 1 数字PID位置型控制算法 一般连续形式 模拟形式 有微分方程和传递函数两种形式 离散等效 在微分方程中 以求和替代积分 向后差分替代微分 17 得到位置算式 其中 18 2 数字PID增量型控制算法 根据控制器的传递函数 利用后向差分法离散化 化成差分方程形式 19 理想PID的增量差分形式 递推算式 其中 4 33 20 3 数字PID控制算法实现方式比较 控制系统中 如执行机构采用调节阀 则控制量对应阀门的开度 表征了执行机构的位置 此时控制器应采用数字PID位置式控制算法 如执行机构采用步进电机 每个采样周期 控制器输出的控制量 是相对于上次控制量的增加 此时控制器应采用数字PID增量式控制算法 21 增量式控制算法的优点 1 增量算法不需要做累加 控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关 计算误差或计算精度问题 对控制量的计算影响较小 而位置算法要用到过去的误差的累加值 容易产生大的累加误差 2 增量式算法得出的是控制量的增量 例如阀门控制中 只输出阀门开度的变化部分 误动作影响小 必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出 不会严重影响系统的工作 而位置算法的输出是控制量的全量输出 误动作影响大 3 采用增量算法 易于实现手动到自动的无冲击切换 22 4 数字PID控制算法流程 23 位置型控制算式的递推算法 利用增量型控制算法 也可得出位置型控制算法 u k u k 1 u k u k 1 q0e k q1e k 1 q2e k 2 24 三 数字PID控制器的改进 1 积分项的改进 2 微分项的改进 3 时间最优 PID控制 4 带死区的PID控制算法 25 1 积分项的改进 积分分离变速积分抗积分饱和梯形积分消除积分不灵敏区 积分的作用 消除误差 提高精度 26 积分分离算法 现象 一般PID 当有较大的扰动或大幅度改变设定值时 由于短时间内出现大的偏差 加上系统本身具有的惯性和滞后 在积分的作用下 将引起系统过量的超调和长时间的波动 积分的主要作用 在控制的后期消除稳态偏差 普通分离算法 大偏差时不积分 当时 采用PID控制当时 采用PD控制 27 积分分离值的确定原则 图9 3不同积分分离值下的系统响应曲线 28 变速积分算法 0 B A B B A B e k t PID 变速积分 变速积分 PD PD 29 抗积分饱和算法 现象 由于控制输出与被控量不是一一对应的 控制输出可能达到限幅值 持续的积分作用可能使输出进一步超限 此时系统处于开环状态 当需要控制量返回正常值时 无法及时 回头 使控制品质变差 因长时间出现偏差或偏差较大 计算出的控制量有可能溢出 或小于零 所谓溢出就是计算机运算得出的控制量u k 超出D A转换器所能表示的数值范围 如果执行机构已到极限位置 仍然不能消除偏差时 由于积分作用 尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小 但执行机构已无相应的动作 这就称为积分饱和 30 抗积分饱和算法 输出限幅 输出超限时不积分 当时 采用PD控制当时 采用PD控制其他情况 正常的PID控制 31 抗积分饱和与积分分离的对比 相同 某种状态下 切除积分作用 不同 抗积分饱和根据最后的控制输出越限状态 积分分离根据偏差是否超出预设的分离值 32 梯形积分 矩形积分 梯形积分 33 消除积分不灵敏区 积分不灵敏区产生的原因 由于计算机字长的限制 当运算结果小于字长所能表示的数的精度 计算机就作为 零 将此数丢掉 当计算机的运行字长较短 采样周期T也短 而积分时间Ti又较长时 ui k 容易出现小于字长的精度而丢数 此积分作用消失 这就称为积分不灵敏区 34 举例 某温度控制系统 温度量程为0至1275 A D转换为8位 并采用8位字长定点运算 设KP 1 T 1S TI 10s e k 50 如果偏差e k 50 则 uI k 1 计算机就作为 零 将此数丢掉 控制器就没有积分作用 只有当偏差达到50 时 才会有积分作用 35 为了消除积分不灵敏区 通常采用以下措施 增加A D转换位数 加长运算字长 这样可以提高运算精度 当积分项 uI k 连续n次出现小于输出精度 的情况时 不要把它们作为 零 舍掉 而是把它们一次次累加起来 直到累加值SI大于 时 才输出SI 同时把累加单元清零 36 2 微分项的改进 PID调节器的微分作用对于克服系统的惯性 减少超调 抑制振荡起着重要的作用 但是在数字PID调节器中 微分部分的调节作用并不是很明显 甚至没有调节作用 我们可以从离散化后的计算公式中分析出微分项的作用 当e k 为阶跃函数时 微分输出依次为KPTD T 0 0 37 即微分项的输出仅在第一个周期起激励作用 对于时间常数较大的系统 其调节作用很小 不能达到超前控制误差的目的 而且在第一个周期微分作用太大 在短暂的输出时间内 执行器达不到应有的相应开度 会使输出失真 相反 对于频率较高的干扰 信号又比较敏感 容易引起控制过程振荡 降低调节品质 因此 我们需要对微分项进行改进 主要有以下两种方法 1 不完全微分PID控制算法 2 微分先行PID控制算式 38 不完全微分PID控制算法 在PID控制输出串联一阶惯性环节 低通滤波 这就组成了不完全微分PID控制器 一阶惯性环节Df s 的传递函数为 39 作用 消除高频干扰 延长微分作用的时间 如何来实现的呢 40 41 由 联立可得 其中 42 微分先行PID控制算式 为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击 如超调量过大 调节阀动作剧烈 可采用微分先行PID控制方案 微分仅对系统输出有影响 43 它和标准PID控制的不同之处在于 只对被控量y t 微分 不对偏差e t 微分 这样 在改变给定值时 输出不会改变 而被控量的变化 通常是比较缓和的 这种输出量先行微分控制适用于给定值频繁升降的系统 可以避免给定值升降时所引起的系统振荡 明显地改善了系统的动态特性 44 3 时间最优PID控制 最大值原理是庞特里亚金 Pontryagin 于1956年提出的一种最优控制理论 最大值原理也叫快速时间最优控制原理 它是研究满足约束条件下获得允许控制的方法 用最大值原理可以设计出控制变量只在 u t 1范围内取值的时间最优控制系统 而在工程上 设 u t 1都只取 1两个值 而且依照一定法则加以切换 使系统从一个初始状态转到另一个状态所经历的过渡时间最短 这种类型的最优切换系统 称为开关控制 Bang Bang控制 系统 45 工业控制应用中 最有发展前途的是Bang Bang控制与反馈控制相结合的系统 这种控制方式在给定值升降时特别有效 具体形式为 应用开关控制 Bang Bang控制 让系统在最短过渡时间内从一个初始状态转到另一个状态 应用PID来保证线性控制段内的定位精度 46 4 带死区的PID控制算法 47 死区 是一个可调参数 其具体数值可根据实际控制对象由实验确定 值太小 使调节过于频繁 达不到稳定被调节对象的目的 如果 取得太大 则系统将产生很大的滞后 0 即为常规PID控制 该系统实际上是一个非线性控制系统 即当偏差绝对值 e k 时 P k 为0 当 e k 时 P k e k 输出值u k 以PID运算结果输出 48 四 数字PID参数的整定 采样周期的选择理论整定方法 依赖于被控对象的数学模型 仿真寻优方法工程整定方法 近似的经验方法 不依赖模型 扩充临界比例带法扩充响应曲线法优选法凑试法确定PID参数PID控制参数的自整定法 49 1 采样周期的选择 首先要考虑的因素 根据香农采样定理 采样周期上限应满足 T max 其中 max为被采样信号的上限角频率 采样周期的下限为计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间 系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择 在允许范围内 选择较小的T 其次要考虑以下各方面的因素 给定值的变化频率 变化频率越高 采样频率就应越高 被控对象的特性 被控对象是快速变化的还是慢变的 执行机构的类型 执行机构的惯性大 采样周期应大 控制算法的类型 采用太小的T会使得PID算法的微分积分作用很不明显 控制算法也需要计算时间 控制的回路数 50 2 扩充临界比例带法 扩充临界比例带法是模拟调节器中使用的临界比例带法 也称稳定边界法 的扩充 是一种闭环整定的实验经验方法 按该方法整定PID参数的步骤如下 1 选择一个足够短的采样周期 所谓足够短 具体地说就是采样周期选择为纯滞后时间的1 10以下 2 将数字PID控制器设定为纯比例控制 并逐步减小比例带 使闭环系统产生临界振荡 此时的比例带和振荡周期称为临界比例带和临界振荡周期 51 3 选定控制度 所谓控制度 就是以模拟调节器为基准 将DDC的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较 控制效果的评价函数通常采用 最小的误差平方积分 表示 控制度实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分 控制度仅表示控制效果的物理概念 例如 当控制度为1 05时 就是指DDC控制与模拟控制效果基本相同 控制度为2 0时 是指DDC控制比模拟控制效果差 4 根据选定的控制度查表9 1 求得的值 5 按求得的整定参数投入运行 在投运中观察控制效果 再适当调整参数 直到获得满意的控制效果 52 53 3 扩充响应曲线法 与上述闭环整定方法不同 扩充响应曲线法是一种开环整定方法 如果可以得到被控对象的动态特性曲线 那么就可以与模拟调节系统的整定一样 采用扩充响应曲线法进行数字PID的整定 其步骤如下 断开数字控制器 使系统在手动状态下工作 将被控量调节到给定值附近 当达到平衡时 突然改变给定值 相当给对象施加一个阶跃输入信号 用仪表记录被控量在此阶跃作用下的变化过程曲线 即广义对象的飞升特性曲线 如图所示 参数调整 54 图9 5广义对象的阶跃飞升特性曲线 55 根据飞升特性曲线 在曲线最大斜率处 求得被控对象纯滞后时间和等效惯性时间常数 以及它们的比值 由求得的和以及它们的比 选择某一控制度 查表9 2 即可求得数字PID的整定参数的值 按求得的整定参数投入在投运中观察控制效果 再适当调整参数 直到获得满意的控制效果 56 57 除了上面讲的一般的扩充临界比例度法而外 Roberts P D在1974年提出一种简化扩充临界比例度整定法 由于该方法只需整定一个参数即可 故称其归一参数整定法 已知增量型PID控制的公式为 如令T 0 1Tk TI 0 5Tk TD 0 125Tk 式中Tk为纯比例作用下的临界振荡周期 则 u k KP 2 45e k 3 5e k 1 1 25e k 2 这样 整个问题便简化为只要整定一个参数KP 改变KP 观察控制效果 直到满意为止 该法为实现简易的自整定控制带来方便 4 归一参数整定法 58 5 优选法 确定被调对象的动态特性并非容易之事 有时即使能找出来 不仅计算麻烦 工作量大 而且其结果与实际相差较远 因此 目前应用最多的还是经验法 即根据具体的调节规律 不同调节对象的特征 经过闭环试验 反复凑试 找出最佳调节参数 优选法经验法的一种 具体作法是根据经验 先把其它参数固定 然后用0 618法 黄金分割法 对其中某一参数进行优选 待选出最佳参数后 再换另一个参数进行优选 直到把所有的参数优选完毕为止 最后根据T KP TI TD诸参数优选的结果取一组最佳值即可 59 6 凑试法确定PID参数 整定步骤 首先只整定比例部分 比例系数由小变大 观察相应的系统响应 直到得到反应快 超调小的响应曲线 系统无静差或静差已小到允许范围内 并且响应效果良好 那么只须用比例调节器即可 最优比例系数可由此确定 若静差不能满足设计要求 则须加入积分环节 整定时首先置积分时间TI为一较大值 并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小 如缩小为原值的0 8倍 然后减小积分时间 使在保持系统良好动态性能的情况下 静差得到消除 在此过程中 可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间 以期得到满意的控制过程与整定参数 若使用比例积分调节器消除了静差 但动态过程经反复调整仍不能满意 则可加入微分环节 构成比例积分微分调节器 在整定时 可先置微分时间TD为零 在第二步整定的基础上 增大TD 同时相应地改变比例系数和积分时间 逐步凑试 以获得满意的调节效果和控制参数 60 第一步整定比例部分 0 50 100 150 200 250 0 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 50 100 150 200 250 0 0