典型环节传递函数ppt课件

1 传递函数及其性质典型元部件的传递函数 2 数学工具 拉普拉斯变换与反变换 拉氏变换定义设函数f t 满足 t0时 f t 分段连续则f t 的拉氏变换存在 其表达式记作 拉氏变换基本定理线性定理位移定理延迟定理终值定理 3 数学工具 拉普拉斯变换与反变换续 初值定理微分定理积分定理 拉氏反变换F s 化成下列因式分解形式 a F s 中具有不同的极点时 可展开为 4 b F s 含有共扼复数极点时 可展开为 c F s 含有多重极点时 可展开为 其余各极点的留数确定方法与上同 5 2 3控制系统的复域数学模型2 3 1传递函数 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型 在给定外作用和初始条件下 解微分方程可以得到系统的输出响应 系统结构和参数变化时分析较麻烦 用拉氏变化法求解微分方程时 可以得到控制系统在复数域的数学模型 传递函数 定义 线性定常系统的传递函数 定义为零初使条件下 系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比 6 式中c t 是系统输出量 r t 是系统输入量 和是与系统结构和参数有关的常系数 设r t 和c t 及其各阶系数在t 0是的值均为零 即零初始条件 则对上式中各项分别求拉氏变换 并令R s L c t R s L r t 可得s的代数方程为 于是 由定义得系统传递函数为 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述 7 G s 取决于系统或元件的结构和参数 与输入量的形式 幅度与大小 无关 传递函数是复变量s的有理真分式函数 m n 且所具有复变量函数的所有性质 性质1 性质2 8 如果将 置换 性质3 G s 虽然描述了输出与输入之间的关系 但它不提供任何该系统的物理结构 因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数 如果G s 已知 那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应 性质4 如果系统的G s 未知 可以给系统加上已知的输入 研究其输出 从而得出传递函数 一旦建立G s 可以给出该系统动态特性的完整描述 与其它物理描述不同 性质5 传递函数数学模型是 表示 输出变量和输入变量微分方程的运算模型 operationalmode 传递函数与微分方程之间有关系 性质6 9 2 3 2传递函数的极点和零点对输出的影响为传递函数的零点为传递函数的极点极点是微分方程的特征跟 因此 决定了所描述系统自由运动的模态 性质7 传递函数G s 的拉氏反变换是脉冲响应g t 脉冲响应 脉冲过渡函数 g t 是系统在单位脉冲输入时的输出响应 10 零点距极点的距离越远 该极点所产生的模态所占比重越大零点距极点的距离越近 该极点所产生的模态所占比重越小如果零极点重合 该极点所产生的模态为零 因为分子分母相互抵消 11 2 3 4典型元部件的传递函数 电位器 将线位移或角位移变换为电压量的装置 单个电位器用作为信号变换装置 E 电位器电源 v 电位器最大工作角 rad 12 b 13 2 3 5典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的 典型环节通常分为以下六种 1比例环节 2惯性环节 式中K 增益特点 输入输出量成比例 无失真和时间延迟 实例 电子放大器 齿轮 电阻 电位器 感应式变送器等 14 式中T 时间常数特点 含一个储能元件 对突变的输入 其输出 不能立即复现 输出无振荡 实例 一阶RC网络 直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节 特点 输出量正比输入量变化的速度 能预示输入信号的变化趋势 实例 测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节 3微分环节 理想微分一阶微分二阶微分 15 4积分环节 式中 阻尼比 自然振荡角频率 无阻尼振荡角频率 特点 环节中有两个独立的储能元件 并可进行能量交换 其输出出现振荡 实例 RLC电路的输出与输入电压间的传递函数 特点 输出量与输入量的积分成正比例 当输入消失 输出具有记忆功能 实例 电动机角速度与角度间的传递函数 模拟计算机中的积分器等 5振荡环节 振荡环节的单位阶跃响应曲线 16 6延迟环节 式中 延迟时间特点 输出量能准确复现输入量 但须延迟一固定的时间间隔 实例 管道压力 流量等物理量的控制 其数学模型就包含有延迟环节 17 K1是单个电位器的传递函数 是两个电位器电刷角位移之差 称误差角 电位器的负载效应 一般要求 一对电位器可组成误差检测器 18 转子角速度 rad s 输出斜率 v rad s 直流测速发电机交流测速发电机 测速发电机 测量角速度并将它转换成电压量的装置 19 可视为负载扰动转矩 根据线性系统的叠加原理 分别求 到 和 到 的传递函数 0 由传递函数定义 A令 B令 例2 9中求得电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 电枢控制直流伺服电动机 20 两相伺服电动机两相定子线圈和