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第一章 绪论名词解释：1、摄影测量学（P 1）：对研究的物体进行测量，量测和翻译所获得的影像，获取被摄物体的几何信息和物理信息的一门科学和技术。简答：1、 摄影测量学的特点（P 1）： 一、不必直接量测物体二、主要工作在室内进行很少受气候、地理等条件的限制三、对静止、动态的物体都可以测量，信息丰富、形象直观四、可以进行立体量测五、智能化、自动化，适用于大范围的地形测绘，成图块、效率高六、产品形式多样，可以产生纸质地图、数字线规划图（DLG）、数字高程模型（DEM）和数字正射影像（DOM）等地图产品2、摄影测量学的分类（P 2）：1、根据摄影机所处位置不同：地面摄影测量、航空摄影测量、航天摄影测量2、根据应用领域不同：地形测量、非地形测量3、根据技术处理手段的不同：模拟摄影测量、解析摄影测量、数字摄影测量第二章 摄影基本知识名词解释：1、物距、像距（P 6）：某一物点A到物方主平面H的距离D称为物距；其成像点a到像方主平面H 的距离d称为像距。 成像公式：1 / D + 1 / d = 1 / f 2、光圈（P 7）； 由于物镜边缘部分的投射光线会引起较大的影响模糊和变形，为限制物镜边缘光线的进入，控制和调节进入物镜的光亮，而在摄像机镜头设置的一个工具，由一组金属片组成3、有效孔径、相对孔径（P 7）： 平行光束经物镜折射后通过光圈，此时的光束直径称为有效孔径，用表示；有效孔径与物镜焦距之比，称为相对孔径：/ f4、光圈号数（P 7）相对孔径的倒数（即f /）称光圈号数，用 k 表示5、景深（P 8）： 被摄影景物中能产生较为清晰影响的最近点至最远点距离（纵深距离），远景点的物距称为远景距离，进景点的物距称为近景距离，景深即为远景距离与近景距离之差6、超焦点距离（P 9）： 能刚好使无穷远处的景物构像清晰的调焦距离称为超焦点距离，即对光与无穷远时景深的进景点距离7、曝光时间（P 9）： 快门从打开到关闭所经历的时间，又称快门速度。 摄影时感光材料单位面积上取得的曝光量 H 等于照度 E 与曝光时间 t 的乘积8、框标（P 10）机械框标：框标的记号位于框架每一条边的中点（对边框标连线为坐标轴）光学框标：框标记号在框架的角上（两对角框标线交点为原点，坐标轴平行于同一条边上的两框标的连线）简答：1、物镜相关性质（P 6）： 物镜的主平面（图2-1-2）： （平行的入射光线与（折射光线的延长线）的焦点）组成的平面，分像方主平面和物方主平面物镜的主点（图2-1-2）： 主平面与主光轴的交点，分像方主点和物方主点物镜的节点（图2-1-3）： 若主光轴外一点A发出的所有入射光线，经折射后总有一对共轭光线，其出射光线与其入射光线平行，那么这两条光线与主光轴的两个交点分别成为前（物方）节点和后（像方）节点。性质 一个物镜有一对主点、一对焦点和一对节点。当物方空间和像方空间的介质相同时，一对节点与一对主点恰好重合，像方焦距f也等于物方焦距f，此时的透镜组合即为理想的物镜。2、影像亮度与光圈号数之间的关系（P 7）：光圈号数越小，光圈越大，影像亮度越高（越亮）光圈号数越大，影像亮度越小 （平行光线经物镜成像于焦面上，单位面积影像的亮度与有效孔径的平方成正比，与物镜焦距的平方成反比；也就是相对孔径的平方呈正比，与光圈号数呈反比）3、量测用摄影机的特点（P 10）：1、像距是一个固定的已知值2、量测用摄影机承片框上具有框标3、内方位元素是已知的4、物镜畸变差小、分辨率高、透光性强、机械结构稳定，可以进行自动连续摄影4、航空摄影仪的组成（P 10）：镜箱、暗匣、座架与操纵器5、航空摄影的基本要求（P 17）： 摄影比例尺（航高）：定义：比例尺 = 摄影机主距 / 航高； 要求：H 5% H意义：如果相邻两像片比例尺相差太大，会影响像对的立体观察，甚至无法再仪器上进行作业。相片重叠度定义：航向重叠度：沿航线飞行方向两相邻相片上的重叠影像 旁向重叠度：两相邻航带之间的影像重叠要求：航向重叠：60 % 65 % 旁向重叠：15 % 30 %意义：为了便于室内立体观察和像片连接 行带弯曲度：定义：航带两端像片主点之间的直线距离（L）与偏离该直线最远点的像主点到该直线的垂距（）之比： R % =（/ L ）* 100 %要求： 3%意义：保持航向重叠、旁向重叠的一致性，避免产生航摄漏洞相片倾角：定义：摄影机主光轴与铅垂线方向的夹角要求：小于2 3意义：限制像片倾斜相片旋偏角定义：相邻两相片主点连线与像幅沿航带飞行方向的两框标连线之间的夹角要求：一般要求 6，个别最大不应大于 8，且不允许连续三片超过6意义：旋偏角会影响像片的重叠度，还会影响航测内业生产6、航摄像片误差的来源（P 20）：a)底片变形b)摄影机物镜畸变差c)大气折光差d)地球曲率的影响第三章 单张航摄像片解析名词解释：1、平行投影：投影线相互平行的投影；正射投影（地形图为地面的正射投影）：投影线垂直于投影平面的平行投影；中心投影（航摄像片是地面的中心投影）：投影线汇与一点的投影.投影中心在投影平面和物体之间，称为负片位置；投影中心位于一侧，称为正片位置；中心投影的构像过程也成透视变换2、中心投影中的点线面（图：3-1-5 和图：3-1-6）迹线（透视轴）：水平地面与倾斜像片面的交线； 像主点 o ：过投影中心 S 引向像平面的垂线的垂足； 主距 f ：摄影中心到像主点的距离 So； 地主点 O ：延长 So 与地面的交点； 像底点 n ：过 S 引向地面的垂线与像平面的交点； 地底点 N ：过 S 引向地面的垂线的垂足（SN 即为航高）； 主垂面 W ：过 So 和 Sn 的平面，即垂直于像平面又垂直于地平面； 主纵线 vv ：主平面 W 与像平面的交线； 摄影方向线 VV ：主平面 W 与地平面的交线； 等角点 c ：OSN 的平分线与主纵线的交点（即与像平面的交点）； 地等角点 C ：OSN 的平分线与摄影方向线的交点（即与地平面的交点）； 合面（真水准面）：过 S 的平行于地面的平面； 合线（真水平线）：合面与像平面的交线； 主合点 i ：合线与主纵线的交点； 像水平线：像平面上任一平行于合线的直线； 等比线：过等角点 c 的像水平线； 主横线：过像主点 o 的像水平线； 主遁点 J ：主垂面内过 S 作像平面的平行线与地平面的交点（图3-2-6：几种坐标系）3、像平面坐标系（P 34）： 框标坐标系：原点：框标连线交点；X、Y 轴：航线方向两框标连线为 X 轴，旁向两对边框标连线为 Y 轴 （或对角框标连线夹角平分线） 像平面直角坐标系：原点：像主点；X、Y 轴：分别平行于框标坐标系的X、Y 轴 以主纵线为 y 轴的像平面坐标系：X、Y轴：主纵线为 Y 轴，指向主合点的方向为正方向，主横线或等比线为 X 轴4、像空间坐标系（S xyz）: 原点：摄影中心 S； X、Y 轴：与像平面直角坐标系的平行； Z 轴：与主光轴重合，向上为正5、像空间辅助坐标系（S - XYZ）： 原点：摄影中心 S； X、Y、Z 轴：与航线第一张像片的像空间坐标系对应的坐标轴平行 （或：铅垂线方向为 Z 轴，X 方向与航向一致）6、摄影测量坐标系（P XpYpZp）: 原点：像空间辅助坐标系 Z 轴与地面的交点 P X、Y、Z 轴：与像空间辅助坐标系完全平行（仅在 Z 轴上有平移）7、地面测量坐标系（t XtYtZt）: 即大地坐标系，以1980西安坐标系和1985黄海高程系为基准，是左手系8、地面摄影测量坐标系（A XtpYtpZtp）: 摄影测量坐标系到地面测量坐标系的一个过渡工具，是右手系。 原点：某一地面控制点 A 9、方位元素（P 37）：在航空摄影瞬间，确定摄影中心、像片、地面之间的固定几何关系的参数10、内方为元素（图：3-3-1）：定义：描述摄影物镜像方节点与像片之间相关位置的参数，是已知且稳定的，由厂家提供包括：主距 f 、像主点 o 在框标坐标系中的坐标（xo，yo）11、外方位元素 定义：在恢复内方位元素的基础上，确定航摄像片在摄影瞬间的空间位置和姿态的参数 包括：三个直线元素：摄影中心 S 在物方坐标系（地面摄影测量坐标系）中的坐标（Xs,Ys,Zs） 三个角元素：描述摄影光束空间姿态，有三种表达方式： 以 Y 轴为主轴的 -转角系统；（图3-3-2） 以 X 轴为主轴的 -转角系统；（图3-3-3） 以 Z 轴为主轴的 A -转角系统；（图3-3-4）简答1、航片与地形图投影方式表示方法表示内容航片中心投影影像反映所有物体地形图正射投影（高斯投影）线画图反映部分由标注的物体2、旋转矩阵的相关（P 43）： 包括：九个方向余弦，但只含有三个独立参数，三个参数即三个角方位元素作用：像空间坐标系（x，y，f）到像空间辅助坐标系（X，Y，Z）之间的转换 像点的空间坐标变换（P 40）性质（正交矩阵）： （1）一行（或列）各元素的平方和为1；（2）相邻行（或列）对应元素的乘积只和为0；（3）组成的行列式的值为1构成方法：（1）转角系统中的三个角度构成（需要计算三角函数） （2）由三个独立的方向余弦构成 （3）由反对称矩阵（ST = -S）元素构成（如：罗德里格矩阵）（只需进行四则运算）3、共线条件方程的推导（P 48:3-5-2）4、平坦地区的构像方程（P 48:公式3-5-4）5、水平像片与倾斜像片相应点之间的关系（P 49:公式3-5-7）6、张像片的空间后方交会（P 50）：已知： 内方位元素 f 航高：H = m * f; 航高(H )=摄影比例尺分母(m)*主距 至少三点的像平面直角坐标系中的坐标xn，yn；以及对应地面点在地面摄影测量坐标系中的坐标Xn，Yn，Zn解求：像片的外方位元素：摄影中心在地面摄影测量坐标系中的坐标（三个直线元素）、三个角元素计算过程（P 55） 一、获取已知数据并清除系统误差： 二、确定六个外方位元素的初始值 （）初始化的外方位元素（P 54）： 三、用初始化的外方位元素值计算旋转矩阵R、误差方程式的系数项A、误差方程式的常数项L （）（定义公式参见3-4-5；3-6-4；3-6-5；3-6-10）四、解求法方程式：X = (AT A)-1 AT L，求得六个外方位元素的改正数五、用迭代法计算外方位元素的新值 for(K=0;K5;K+) /循环语句用以迭代计算收敛的外方位元素矩阵W，K表示迭代次数 for(i=0;i6;i+) /求W=W+DW Wi0+=DWi0;六、判断外方位元素改正数是否小于限差，决定继续迭代还是输出结果7、因像片倾斜引起的像点位移的特点（P 57）： 一、只发生在以等角点为中心的辐射线上； 二、等比线上点没有像点位移； 三、向径相同的前提下，主纵线上的点像点位移最大公式3-7-3：因像片倾斜而引起的像点位移（P 57）8、因像片倾斜而引起的方向偏差的特点： 一、以等角线为中心的辐射线上的两点，不存在方向偏差 二、等比线或与等比线的平行线上的两点，不存在方向偏差9、因地形起伏引起的像点位移的特点（P 58）：一、只出现在以像底点为中心的辐射线上 二、像底点上不存在像点位移公式3-7-4：因地形起伏而引起的像点位移（P 58） 10、像片倾斜式摄影比例尺的变化情况（P 58）： 一、等比线上比例尺不变，与同一摄站拍摄的水平相片的比例尺相同 二、从等比线到合线之间的任一水平线，比例尺小于等比线上的比例尺 三、从等比线到迹线之间的任一水平线，比例尺大于等比线上的比例尺第四章 立体观察与立体量测名词解释1、人造立体视觉（P 62）：由左右两个位置上同时摄取同一景物的两张像片，当移去景物时，左右眼各观看相应的像片时，也可以看到和地面实物一样的地面景物的像，这样的立体感觉称人造立体视觉2、正立体效应（P 63）： 左眼看左像，右眼看右像所产生的立体感觉 反立体效应： 右眼看左像，左眼看右像，或者将左右两像片各自旋转180。前后远近的感觉 与正立体效应恰好相反；可以用来检核和提高立体量测的精度 零立体效应： 正立体效应下的两张像片在各自平面内按同一方向旋转90。失去立体感觉而只有平面感觉；可以提高量测上下视察的精度3、双测标量测法：用两个可有量测标记的测标放在两张相片上（或光路中），当立体观察相片对时，左右两个测标构成一个空间测标，当左右两个测标分别在左右像片的同名像点上时，就构成测标与该地物点相切4、单测标量测法：用真实的测标区量测立体模型，当把立体像对的左右两张像片分别装在左右两个投影器中，当恢复了空间位置和方位时，就构成了立体模型，用一个测绘台进行模型点的量测简答：1、立体视觉产生的条件（P 61）： | | = 0. 4mm（相当于视网膜直径） ：生理视差，两物点在左右两眼窝膜上构想的差别 物体在左右两眼内的两个构像应在同一眼基线平面内2、人造立体观察的条件（P 62）： 两张相片必须是在左右两个位置对同一个物体进行摄影而获得的 分像条件：左眼看左像，右眼看右像 同名像点的连线与眼基线近似的平行，而且同名像点间距离应小于眼基距3、立体观察的方法（P 65）：（1）、立体镜观察（2）、叠影式观察 常用的分像方法： 互补色法（左红右绿） 光闸法（光闸的启闭） 偏振光法 液晶闪闭法第五章 双像解析摄影测量基础概念1、双向解析摄影测量（P 71）： 目的：研究立体相对内两张像片之间以及立体相对与被摄物体之间的数学关系，并以数学计算的方式确定地面点的三维坐标（只有重叠范围内的影响才可用于测定地面点的三维坐标） 思想：根据两个摄影中心的三维空间坐标和待定物点的两条构像光线，确定该物点的三维坐标，即空间前方交会（构像光线的方向由像片的角方位元素和像点坐标确定） 分类（根据像片方位元素确定方式的不同）： 空间后方交会-前方交会法解求地面点的空间坐标 相对定向-绝对定向法解求地面点的空间坐标 光束法（又称一步定向法）解求地面点的空间坐标、2、同名像点：地面上某物点A在两张像片上的构想像点a1,a2 同名光线：同名像点的构像光线 AS1a1 和 AS2a2 摄影基线B：两摄站S1、S2的连线 核面：摄影瞬间某物点的两条同名光线和摄影基线位于的平面 主核面：过像主点的核面（两个） 垂核面：过像底点的核面（一个）核线：核面与像平面的交线（一个核面有两条核线）同名核线：同一核面与左右两相片相交的两条核线，同名像点必在同名核线上核点：摄影基线的延长线与像片的交点（两个），一般情况下，核线相互不平行，像片上所有的核线都汇聚于核点图：3、立体像对的方位元素（P 75）: 相对定向元素：确定立体像对内两张像片之间相对关系的参数（以左片为基准）绝对定向元素：确定立体像对（此处为确定左片）与地面之间关系的参数4、连续像对的相对定向元素（P 75）； 建立方法：建立与左片像空间坐标系一致的像空间辅助系，则：对于左片：XS1=0，YS1=0，ZS1=0 ，1=1=1=0对于右片：XS2=BX ，YS2 =BY，ZS2=BZ ，2 ，2 ，2包含元素： BY，BZ ，2 ，2 ，2 （BX只决定比例尺）（图5-3-1）5、连续相对的绝对定向元素定义：确定立体像对（此处为确定左片）与地面之间关系的参数包含元素（7个）： 左片的外方位元素XS1，YS1，ZS1 ，1，1，1 确定模型比例尺的基线 B6、单独相对的相对定向元素：建立方式：以左摄站S1为原点，摄影基线B为X轴，左主核面内通过S1且垂直于X轴的直线为Z轴，建立像空间辅助坐标系 则：对于左片：XS1=0，YS1=0，ZS1=0 ，1，1= 0，1对于右片：XS2=B ，YS2 =0，ZS2=0 ，2 ，2 ，2包含元素：1 ，1 ，2 ，2 ，2 （B只决定比例尺）（图5-3-2）计算推导1、空间后方交会前方交会计算步骤（P 74）一、像片控制测量：测定像片控制点的地面坐标已知四个或以上地面点的控制坐标，四个控制点一般均匀分布于相对重叠范围的四个角上方法：野外地形测量的方法二、像点坐标量测：测出控制点和待定点在左右两像片上的像空间坐标方法：像点坐标测量仪三、空间后方交会计算像片的外方位元素得到：两张相片的12个外方位元素四、空间前方交会计算待定点的地面坐标1、用后方交会得到的角元素组成旋转矩阵R1、R22、用旋转矩阵计算各像点的像空间辅助坐标系坐标（X1,Y1,Z1）和（X2,Y2,Z2）（） 公式5-2-1 3、用后方交会得到的直线元素计算摄影基线分量 BX、BY、BZ（）公式5-2-2：摄影基线分量计算公式（P 74）：4、求像点投影系数 N1、N2（5-2-6）（）公式5-2-6：左右像点投影系数计算公式（P 74）5、求待定点的地面坐标（XA,YA,ZA）（5-2-4）（）公式5-2-4：前方交会法计算地面点坐标公式（P 74）2、相对定向的共面条件方程（P 78）公式（5-4-2）（公式5-4-3）投影基线各分量表示公式（公式5-4-5）：转化成线性后的公式 （5-4-7）最终得到连续法相对定向的解析计算公式（P 81）：（公式（5-4-8）:上下视差Q的计算：Q = N1Y1 - N2Y2 - bYN1Y1 ：左片投影点在以左摄站为原点的像空间辅助坐标系中的坐标N2Y2 ：右片投影点在以右摄站为原点的像空间辅助坐标系中的坐标bY：两摄站Y坐标之差上下视差定义：模型上同名点的Y坐标之差特点：当一个相对完成了相对定向后，Q = 03、解析法相对定向：原理：根据同名光线对对相交，通过测量像点坐标，用解析计算的方法解求相对定向元素，建立与地面相似的立体模型，确定模型点的三维坐标。（相对定向与像片的位置无关，所以不需要地面控制点）已知：至少需要5对同名像点通常取6个标准点方位（1、2点分别位于左右像片像主点附近，3、4、5、6点分别位于左右像片坐标系的Y轴附近）解求：5个相对定向元素BY，BZ ， ， ，（右片）计算步骤：一、原始数据的输入及像点坐标的预处理把各定向点坐标换算成以像主点为原点的像点坐标并做系统误差改正二、确定相对定向元素的初始值对于左片：直线元素为0；如果是航线上的第一个相对，角元素均为0，如果是后续相对，则由前一组像对相对定向算得本像对左片角元素值对于右片：0=0，0=0，0=0，0= 0，0= 0，bX=（x1-x2）1（标准点位第一点的左右视差）三、计算左片方向余弦值，组成旋转矩阵R1，计算左片各像点的像空间辅助坐标（X1,Y1,Z1）四、计算右片方向余弦值，组成旋转矩阵R2，计算基线分量bY、bZ（5-4-3）和右片各像点的像空间辅助坐标（X2,Y2,Z2）五、计算各像点的投影系数N1、N2（5-2-6）和上下视差Q（5-4-8）六、逐点组成误差方程式 V = AX L，并法化，计算系数矩阵A和常数矩阵L A=a,b,c,d,e（具体值参见5-4-7）； L=Q （5-4-8）相对定向系数矩阵和常数矩阵的表示（P 83）：七、解法方程：X = (AT A)-1 AT L，求出相对定向元素改正数：X=d,d,d,d,d八、迭代计算相对定向元素的新值九、判断相对定向元素改正数是否小于限差，决定继续迭代还是输出结果其中,要转化为BY、BZ （5-4-3）4、由相对定向元素计算模型点坐标（P 84） 公式（5-4-16）：以左测站为原点的像空间辅助系坐标 公式（5-4-19）：摄影测量坐标5、立体模型的绝对定向原理：先将控制点的大地坐标转化为地面摄影测量坐标，利用这些控制点在地面摄影测量坐标系和摄影测量坐标系之间进行绝对定向，计算出模型点的地面摄影测量坐标。即：把模型点的摄影测量坐标转化为地面摄影测量坐标，以确定大地坐标已知：至少两个平高控制点和一个高程控制点，且三点不在一条直线上一般地，已知四个平高控制点（布设在模型的四角），用间接平差法求解解求：7个绝对定向元素：X、Y、Z、（缩放系数） 6、采用重心化坐标解求绝对定向元素（P 89）：重心：参加平差计算的摄影测量坐标或地面摄影测量坐标的几何中心 （参加X轴和Y轴重心计算的坐标点数必须相等，点号也要一致）公式（5-5-11,5-5-12）重心的计算： 重心化坐标：以重心为原点的坐标公式（5-5-13,5-5-14）重心化坐标的计算优点： 减少坐标在计算过程中的有效位数，提高计算精度； 可以使方程式的系数简化，个别项的数值变为0，从而加快计算速度计算步骤：一、将用于绝对定向的控制点的大地坐标转化为地面摄影测量坐标得到：各已知点地面摄影测量坐标系坐标二、确定7个绝对定向元素的初始值X0 = Y0 = Z0 = 0 = 0 = 0 = 0 ； 0 = 1 三、计算地面摄影测量坐标重心 和 重心化地面摄影测量坐标四、计算摄影测量坐标重心 和 重心化摄影测量坐标五、根据初始值，计算误差方程式的系数项ATA（5-5-18）和常数项ATL（5-5-19）其中L计算公式为（5-5-17）六、组成误差方程式、法化、解法方程X = (AT PA)-1 AT PL，求得7个绝对定向元素改正数七、迭代计算7个绝对定向元素的新值八、判断绝对定向元素改正数是否小于限差，决定是否继续迭代7、将所有模型点的摄影测量坐标转化为地面摄影测量坐标（公式5-5-1）空间相似变换公式（P 87）： （公式5-5-4）线性化的绝对定向基本公式（P 88）：6、双像光束法整体解算（P 91）： 思想：利用共线条件方程式同时解算两张像片的外方位元素和地面点的三维坐标 优点：理论严密、精度高特点：在空间后方交会共线方程线性化的同时，增加考虑了待定点坐标这一未知数相关公式：（5-6-1） （5-6-5）（5-6-6）（5-6-8）性质（）：若一个像对有m个控制点个n个待定点，则可列出4（m + n）个误差方程式，需解求3n +12个未知数（必要观测数）第六章 空中三角测量1、空中三角测量：为了减少外业工作量，在野外只测定少量必要的地面控制点，在室内利用像片之间内在的几何关系，用摄影测量的方法解求这些双向摄影测量所必须的控制点的地面坐标，这种方法称为空中三角测量，也叫控制点的摄影测量加密，简称加密通常，把野外实测的控制点称为像片控制点，根据加密方法算得的控制点称为加密点2、空中三角测量的分类：（1）按发展阶段：模拟空中三角测量、解析空中三角测量、数字空中三角测量（2）按平差计算范围大小：单模型空中三角测量、单航带空中三角测量、区域网空中三角测量 （3）按平差时所采用的数学模型：航带法空中三角测量（以一条航带作为平差的基本单元）、 特点：理论不甚严密，解求未知数少，方便快速，主要用于为光束法提供初始值和低精度的坐标加密独立模型法空中三角测量（以单元模型为平差单元）、特点：精度和计算量都介于航带法和光束法之间光束法空中三角测量（以一张像片组成的一束光线作为平差的基本单元）： 特点：理论严密，加密成果精度高，但需解求的未知数多，计算量大3、解析空中三角测量（P 94）：利用电子计算机，根据人工观测方法在坐标测仪或解析测图仪上量测的像点坐标，采用一定的数学模型计算待定点的坐标4、航带法单航带解析空中三角测量（P 95）：思想：利用连续法相对定向建立各立体模型内在的几何关系，建立自由航带网模型；然后根据控制条件，按最小二乘原理进行平差，计算航带模型的非线性变形改正系数；最后求得各加密点的地面坐标计算步骤：一、像点坐标量测与系统误差改正得到：像控点和加密点在各自相对的像平面直角坐标系坐标（xn,yn）二、连续像对法相对定向建立各立体模型得到：像控点和加密点在各自相对的像空间辅助坐标系中的模型坐标（Xn,Yn,Zn）方法：连续相对法依次完成各像对的相对定向，由相对定向元素计算出像控点和加密点在各自相对的像空间辅助坐标系中的模型坐标，相对定向和模型点坐标的计算同双向解析摄影测量（参见相对定向的计算步骤，公式：5-4-7,5-4-8,5-4-16）三、各立体模型利用模型间的公共点进行模型连接，建立统一的航带模型得到：像控点和加密点在航带模型中的摄影测量坐标方法：（1）模型连接（即将各像对模型进行比例尺归划）：取第一个模型的比例尺作为整条航带的比例尺，以相邻模型公共高程相等为条件，计算后一模型的比例尺归化系数： （公式6-2-2）比例尺归化系数的计算 （2）模型点摄影测量坐标的计算：求的归化系数后，将后一模型的各模型点坐标和基线分量都乘以该系数，就得到与前一模型比例尺相同的模型坐标（公式6-2-8）模型点摄影测量坐标的计算四、航带网模型绝对定向思想：根据控制点的地面摄影测量坐标，将整个航带模型进行空间相似变换，完成航带网模型的绝对定向，使整条航带网的摄影测量坐标纳入到地面摄影测量坐标系中得到：加密点的地面摄影测量坐标概值方法：与单模型的绝对定向法相同（参见：利用重心化坐标解求绝对定向元素的步骤）注意：由于模型经绝对定向后，还要做非线性变形改正，所以绝对定向无需反复迭代，只做一次趋近，称为概略定向，得到加密点的地面摄影测量坐标概略值五、航带网模型的非线性变形改正思想：对航带网模型建立过程中因残余的系统误差以及累积的偶然误差所产生的航带网模型的非线性变形，用一定的数学模型进行改正。非线性变形曲面：通常采用一个多项式曲面来代替复杂的变形曲面，要求曲面经过航带模型已知控制点时，所求得坐标变形值的平方和最小，此曲面称航带网的非线性变形曲面。得到：经非线性变形改正后的加密点地面摄影测量坐标方法：对X、Y、Z分别采用一般多项式作非线性变形改正（或：平面X，Y采用正形变换多项式，高程仍采用一般多项式）（公式6-2-14）三次多项式非线性变形改正公式（P 102）（把后两项去除，即为二次多项式公式）六、将加密点地面摄影测量坐标转化为大地坐标 得到：加密点在大地坐标系中的坐标 （公式6-2-17）加密点大地坐标的计算（P 103）第九章：摄影测量的外业工作名词解释