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25 04 2020 1 转动 平动三关节手臂习题解 徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所 25 04 2020 2 习题 试列写转动 平动三关节手臂运动学方程 问题分析 坐标系建立 各关节D H参数 各关节变换矩阵 手臂运动学方程5 分析验证相互关系 说明 与为转动关节 r为平动关节 25 04 2020 3 坐标系建立 1 2 r D H参数 解法 将与r视为操作机 25 04 2020 4 各关节变换矩阵 进而得到 25 04 2020 5 坐标系建立 解法 三关节分分别建立坐标系暂设关节的杆长为 D H参数 25 04 2020 6 各关节变换矩阵 进而可得 当时 便得到与解法一相同的结果 25 04 2020 7 初始位置 零位 25 04 2020 8 当 1 2 90 计算手部位姿 25 04 2020 9 体会几个问题 1 基坐标始终固定不动 2 可以任意定义关节零位和各关节坐标系 实际结果相同 但对分析计算影响重大 必须谨慎选择 3 角相对于轴运动 而关节的效应体现在本关节前端的动坐标 一般为下一个关节的轴心 5 手坐标姿态用方向余弦阵表示 特征明显 6 通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题 25 04 2020 10 T
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