东芝机器人编程语言(中文)ppt课件

TH系列 TV系列机械手语言 学校教材 1 机械手坐标与示教 系列 X A2 523 123 234 567 Y XYZCTCONFIG 姿势 示教点A2A2 523 123 234 567 180 945 45 345 0 0 LEFTY CONFIG 机械手姿势 3轴 4轴的坐标 180 945 2 机械手坐标与示教 系列 XYZABCUVCONFIG 姿势 示教点A2A2 20 0 0 0 1220 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 LANSS Z Y A2 C B A 前面反射镜 仰面 旋转以上 3 程序 程序的讲述必须在 语句到 语句之间 PROGRAM程序名 程序开始 END 程序结束 例 PROGRAMTESTMOVEA1MOVEA2MOVEA3END 程序开始 程序本体 程序结束 4 PTP PointtoPoint 动作 MOVE位置名 从现在位置移动到位置名的位置 例 PROGRAMTESTMOVEA1MOVEA2MOVEA3END A1 A2 A3 机械手顶端的路径与路径无关 通过移动到目标位置的动作 使全轴同时开始动作 同时结束动作 现在位置 X Y 5 直线插补动作 MOVES位置名 从现在位置直线移动到位置名的位置 例 PROGRAMTESTMOVESA1MOVESA2MOVESA3END A1 A2 A3 现在位置 X Y 6 位置型数据的生成 POINT X Y Z C T 位置数据的生成 X Y Z C T是机械手坐标值 mm或者度单位 例 PROGRAMTESTMOVEA1MOVEA1 POINT 0 0 50 0 MOVEA2 POINT 0 0 30 0 MOVEA2END A1 A2 Z 50mm 30mm 机械手动作 7 动作速度的指定 SPEED 超程 按 指定对应最高速度的比例 例 PROGRAMTESTSPEED 80MOVEA1MOVEA2SPEED 50MOVEA3END A1 A2 A3 现在位置 X Y SPEED 80 SPEED 80 SPEED 50 8 指定每个动作的动作条件 动作指令语句WITH动作条件语句动作指令语句 MOVE MOVES指令等动作条件语句 SPEED ACCEL DECEL指令语句等 例 PROGRAMTESTSPEED 100MOVEA1MOVEA2MOVEA3WITHSPEED 20END A1 A2 A3 现在位置 X Y SPEED 100 SPEED 100 SPEED 20 9 指定机械手停止时间 DELAY时间 指定机械手动作的停止时间 时间 按秒单位指定 例 PROGRAMTESTMOVEA1DELAY1 5MOVEA2DELAY1 0END A1 A2 现在位置 X Y 1 5秒停止 1秒停止 10 实习课题 1 请编制移动下图 点位置间的程序 其中 在A1以及A3侧进行Z轴30mm上下移动 在A2侧向X轴方向进行直线插补50mm移动 然后 等待2秒钟后按直线插补返回A2侧 从A1到A2侧以80 速度移动 直线插补为50 速度 从A2到A3为80 速度 A1 A2 A3 现在位置 X Y SPEED 80 SPEED 80 SPEED 50 2秒钟待机 TSPC侧进行程序编制 设定假设位置 检验TSPC侧编制的程序的语法 通过TSPC的模拟进行动作确认 进行控制器的传送 TP侧进行实际示教 11 实习课题 1 解答 PROGRAMTESTSPEED 80MOVEA1MOVEA1 POINT 0 0 30 MOVEA1MOVEA2MOVESA2 POINT 50 WITHSPEED 50DELAY2 MOVESA2WITHSPEED 50MOVEA3MOVEA3 POINT 0 0 30 MOVEA3END 12 外部信号输出 DOUT 信号序号 输出外部输出信号与辅助输出信号 信号序号 按输出信号分配的序号符号 无 指定为ON 指定为OFF 例 PROGRAMTESTDOUT DELAY5DOUT 1 2 3 DELAY5DOUT 2 3 END DOUT DOUT 2 DOUT 3 5秒钟 5秒钟 程序开始 RESETDOUT 使输出信号全部为OFF 辅助输出不能为OFF 13 外部信号输入 DIN 信号序号 以外部输入信号与辅助输入信号为读入条件判断真伪 信号序号 按输入信号分配的序号符号 无 指定为ON 指定为OFF 例 PROGRAMTESTDOUT 2 WAITDIN 2 3 DOUT 2 END DOUT 2 DIN 2 DIN 3 等待到条件达到一致 程序开始 WAIT条件 等待条件达到真 数个信号可用 区分 最大可指定为10个 14 实习课题 2 请在实习课题 1 中编制的程序内添加下列所记内容 添加内容 A1下端侧手臂闭 OFF A3下端侧手臂开 ON 空气电磁阀输出为DOUT 5 手臂闭检验DIN 5 6 手臂开检验DIN 5 6 当A2侧DIN 2 为ON后 启动直线插补 准备确认 通过直线插补返回到A2后 使DOUT 1 为ON 作业结束 在最后的程序段侧使DOUT 1 为OFF A1 A2 A3 现在位置 X Y SPEED 80 SPEED 80 SPEED 50 2秒钟待机 15 实习课题 2 解答 PROGRAMTESTSPEED 80MOVEA1MOVEA1 POINT 0 0 100 DOUT 5 WAITDIN 5 6 MOVEA1MOVEA2WAITDIN 2 MOVESA2 POINT 80 WITHSPEED 50DELAY2 MOVESA2WITHSPEED 50DOUT 1 MOVEA3MOVEA3 POINT 0 0 100 DOUT 5 WAITDIN 5 6 MOVEA3DOUT 1 END 16 无条件分支 GOTO标签名 按持有已指定的标签名的语句分支 标签 在字符串的后面用 表示 例 PROGRAMTESTMOVEA1LOOP MOVEA2MOVEA3GOTOLOOPEND A1 A2 A3 現在位置 X Y 17 条件分支 IF条件THEN语句 如果条件为真 则继THEN之后继续执行语句 如果为伪 则执行下一步 条件 按DIN指令等给予的条件式语句 程序语句 例 PROGRAMTESTMOVEA1IFDIN 1 THENGOTOL1MOVEA2GOTOL9L1 MOVEA3L9 END A1 A2 A3 现在位置 X Y DIN 1 为OFF DIN 1 为ON 18 条件分支 GOTO 变量名 标签名 根据变量的值改变分支端 标签名 用 区分 可指定为 个 例 PROGRAMTESTMOVEA1N 0IFDIN 1 2 THENN 1IFDIN 1 2 THENN 2GOTO N L1 L2STOPL1 MOVEA2GOTOL9L2 MOVEA3L9 END A1 A2 A3 現在位置 X Y DIN 1 2 的时候N 1 DIN 1 2 的时候N 2 19 重复 FOR语句 FOR变量 初始值TO终端值 开始程序重复部分NEXT变量 结束程序重复部分 例 PROGRAMTESTFORK 1TO10DOUT K MOVEA1DELAY0 5DOUT K MOVEA2DELAY0 5NEXTKEND A1 A2 現在位置 X Y 从DOUT 1 到DOUT 10 按顺序为 从DOUT 2 到DOUT 10 按顺序为 使DOUT 1 为 20 实习课题 3 请将实习课题 2 编制的程序的WAIT语句变更为使用 语句的程序 A1下端侧手臂闭 OFF A3下端侧手臂开 ON 空气电磁阀输出为DOUT 5 手臂闭检验DIN 5 6 手臂开检验DIN 5 6 当A2侧DIN 2 为ON后 启动直线插补 准备确认 通过直线插补返回到A2后 使DOUT 1 为ON 作业结束 在最后的程序段侧使DOUT 1 为OFF A1 A2 A3 现在位置 X Y SPEED 80 SPEED 80 SPEED 50 2秒钟待机 21 实习课题 解答 PROGRAMTESTSPEED 80MOVEA1MOVEA1 POINT 0 0 100 DOUT 5 WAITDIN 5 6 MOVEA1MOVEA2L1 IFDIN 2 THENGOTOL2GOTOL1L2 MOVESA2 POINT 80 WITHSPEED 50DELAY2 MOVESA2WITHSPEED 50DOUT 2 MOVEA3MOVEA3 POINT 0 0 100 DOUT 5 WAITDIN 5 6 MOVEA3DOUT 2 END 22 实习课题 摁压着UF1键时 UF1灯点亮 离开后 灯熄灭 摁压着UF2键时 UF2灯点亮 离开后 灯熄灭 请编制程序 TS1000控制器UF1键 DIN 17 UF1灯 DOUT 17 UF2键 DIN 18 UF2灯 DOUT 18 TS2000 TS2100控制器UF1键 DIN 63 UF1灯 DOUT 63 UF2键 DIN 64 UF2灯 DOUT 64 UF1键 UF2键 UF1灯 UF2灯 7段 23 实习课题 4 解答 PROGRAMTEST1L1 IFDIN 63 THENDOUT 63 IFDIN 63 THENDOUT 63 IFDIN 64 THENDOUT 64 IFDIN 64 THENDOUT 64 GOTOL1END PROGRAMTEST2L1 IFDIN 63 THENGOTOL10L2 IFDIN 63 THENGOTOL20L3 IFDIN 64 THENGOTOL30L4 IFDIN 64 THENGOTOL40L5 GOTOL1 L10 DOUT 63 GOTOL2L20 DOUT 63 GOTOL3L30 DOUT 64 GOTOL4 L40 DOUT 64 GOTOL5END 24 子程序 机械手程序由数个程序与位置数据构成 所谓数个程序的含义就是 个主程序和数个子程序 例 PROGRAMTESTMOVEA1SUBENDPROGRAMSUBMOVEA2SUB1MOVEA3ENDPROGRAMSUB1DOUT 201 202 END 主程序 子程序 子程序 ABC EFG RETURN END END END ABC EFG 请指定按子程序的PROGRAM语句指定的程序名 子程序名为英文字符 为 字符的英文 数字字符 要示教的位置数据在主 子程序侧可以共通使用 子程序的组最大为7组 使用在主 子程序侧共通变量的时候 请按GLOBAL说明 25 快捷动作 PASS 通过率 指定快捷 shortcut 动作的通过率 ENABLEPASS 开始进行快捷动作DISABLEPASS 结束进行快捷动作 例 PROGRAMTESTPASS 80MOVEA1ENABLEPASSMOVEA1 POINT 0 0 50 0 MOVEA2 POINT 0 0 50 0 DISABLEPASSMOVEA2ENABLEPASSMOVEA2 POINT 0 0 50 0 MOVEA1 POINT 0 0 50 0 DISABLEPASSEND A1 A2 X 是通过示教点近旁 向下一个示教点方向的动作 谋求移动时间的缩短 可以缩短循环时间 注 根据示教点的位置关系以及程序 也有不能进行通过动作的情况发生 通过率为80 时的动作 X 80 100 26 机械手程序的先解析 机械手程序的先解析 所谓先解析就是指为实现简捷动作等 在动作前先对最大4个动作指令进行解析 此时 若输入输入输出指令 则会因NOWAIT系统变量而出现不同的结果 ENABLENOWAIT 不等待机械手动作结束 直接进行输入输出信号的处理 DISABLENOWAIT 等待机械手动作结束后 进行输入输出信号的处理 例 PROGRAMTESTRESETDOUTDELAY2 0WAITMOTION 100 ENABLENOWAIT ENABLEPASSMOVEA1DOUT 1 MOVEA2DOUT 2 MOVEA3DOUT 3 MOVEA4DOUT 4 WAITMOTION 100DISABLENOWAITEND DISABLENOWAIT EABLENOWAIT 27 停止机械手程序的先解析 先解析的停止 通过WAIT指令 先解析可以停止解析 例WAITDIN 1 WAITMOTION 80用DEALY指令不能停止先解析 EABLENOWAIT 例 PROGRAMTESTRESETDOUTENABLENOWAITMOVEA1WAITMOTION 80DOUT 1 MOVEA2WAITMOTION 100DOUT 2 END A1 A2 现在位置 X Y 移动的80 以上时 执行DOUT 1 移动的100 以上时 执行DOUT 2 80 28 实习课题 5 请在实习课题 2 中编制的程序中添加或变更下列所记内容 添加 变更内容 请将手臂闭 OFF 以及其状态确认 手臂开 ON 以及其状态确认制定为子程序 确认达到A1以及A3的最下限的移动 并移动到下一个程序段 由直线插补返回到A2途中达到50 后 使DOUT 2 为ON 要缩短循环时间 请设定通过 pass 为60 A1 A2 A3 现在位置 X Y SPEED 80 SPEED 80 SPEED 50 2秒钟待机 A1 A3 DOUT 2 29 实习课题 5 解答 PROGRAMTESTPASS 60ENABLEPASSSPEED 80MOVEA1MOVEA1 POINT 0 0 100 WAITMOTION 100SUBCHUCKMOVEA1MOVEA2L1 IFDIN 2 THENGOTOL2GOTOL1L2 MOVESA2 POINT 80 WITHSPEED 50DELAY2 ENABLENOWAITMOVESA2WITHSPEED 50WAITMOTION 50DOUT 2 DISABLENOWAIT MOVEA3MOVEA3 POINT 0 0 100 WAITMOTION 100SUBUNCHUCKMOVEA3DOUT 2 DISABLEPASSENDSUBCHUCKDOUT 5 WAITDIN 5 6 RETURNENDSUBUNCHUCKDOUT 5 WAITDIN 5 6 RETURNEND 30 条件监视 中断处理 ON条件DO语句 在机械手动作中进行条件监视 当条件为真时 执行继DO后的语句 IGONORE条件 解除通过ON指令指定的条件监视 例 PROGRAMSAMPLEENABLENOWAITRESETDOUTMOVEA1WAITMOTION 100WAITDIN 1 DOUT 1 ONDIN 1 DODOUT 1 MOVEA2MOVEA3WAITMOTION 100IGNOREDIN 1 END A1 A2 A3 现在位置 X Y 等待到DIN 1 为OFF DOUT 1 为OFF 由A1位置向A2或A3移动途中 若DIN 1 为ON 则DOUT 1 为ON X A3定位结束后 100 解除条件监视 WAITMOTION 100的指令没有时 在A2位置侧解除条件监视 31 条件监视 中断处理 停止动作 ON条件BREAKDO语句 在机械手动作中进行条件监视 当条件为真时 停止机械手动作 并执行继DO后的语句 例 PROGRAMSAMPLEENABLENOWAITSPEED 5WAITDIN 1 ONDIN 1 BREAKDOSUBMOVEA1MOVEA2MOVEA3WAITMOTION 100IGNOREDIN 1 ENDPROGRAMSUBWAITDIN 1 ONDIN 1 BREAKDO RESUMEEND A1 A2 A3 现在位置 X Y 等待到DIN 1 为ON 由A1位置向A2或A3方向移动途中 DIN 1 为ON时 进行减速停止 并呼叫SUB X A3定位结束后 100 解除条件监视 在SUB侧等待到DIN 1 为OFF SUB 32 全程变量定义 GLOBAL变量对能从程序中任意一个起可参照的大区域的变量进行定义END 例 GLOBALA 1ENDPROGRAMSAMPLESUBPRINT A A CRDELAY1ENDPROGRAMSUBA A 1END GLOBAL内说明的变量可在主程序及子程序中作同一变量使用 主程序及子程序中说明的变量 只能在此中使用 能使用的类型有 整数型 实数型 位置型 坐标型 负荷型 例 整数型A 1实数型B 1 0排列型DIMD 10 ASINT 整数DIME 10 3 ASREAL 实数DIMF 5 ASPOINT 位置排列必须按GLOBAL说明 33 排列 DIM字符串 变量 AS数据型 根据字符串 变量 数据型排列名生成排列名 例 GLOBALDIMP 5 ASPOINTENDROGRAMSAMPLEWAITDIN 1 FORK 1TO5DOUT 3 MOVEP K DOUT 3 NEXTKENDDATAPOINTP 1 185 892 249 492 55 000 159 998 0 0 RIGHTYPOINTP 2 125 357 356 345 50 000 90 345 0 0 RIGHTYPOINTP 3 201 356 345 892 33 000 174 893 0 0 RIGHTYPOINTP 4 98 372 125 876 45 000 34 692 0 0 RIGHTYPOINTP 5 155 892 263 492 99 000 24 994 0 0 RIGHTYEND GLOBALDIMA 10 ASINT 整数型A 1 A 2 A 10 DIMB 3 3 ASREAL 实数型B 1 1 B 1 2 B 3 3 DIMC 5 2 ASPOINT 位置型C 1 1 C 1 2 C 5 2 DIMD 3 ASTRANS 坐标系D 1 D 2 D 3 DIME 7 ASPAYLOAD 负荷型E 1 E 2 E 7 END 34 信息的显示 PRINT信息 示教操作手柄上显示信息 显示用双引号 的字符串若指定变量 则会显示变量的值信息 用 区分 可以显示数个最后 若带有 CR 符号 则会在信息显示后换行 例 PROGRAMSAMPLEK 1PRINT WELCOME K K CREND WELCOME K 1 TP显示 PRINT通信信道没有指定COM0 COM1 TP等通信信道的时候 TP为通信信道 35 计时器与注释 TIMER 按系统变量TIMER设定秒单位的值 系统变量TIMER为减法计时 例 PROGRAMSAMPLEWAITMOTION 100TIMER 100 0MOVEA1MOVEA2MOVEA3WAITMOTION 100PRINT100 0 TIMER CREND REMARK 程序中所记述的注释 取代REMARK 也可以记述为 之后 行结束前作注释处理 显示由A1点到A3点移动结束为止的动作时间 3 325 TP显示 TIMER的值为96 675秒 例 PROGRAMSAMPLEMOVEA1 WAITINGPOSITION COMMENT MOVEA2END 红色字体为程序内的注释 36 实习课题 6 注释输出在实习课题 5 中编制的程序的手臂开闭确认和准备确认 并在TP侧显示一系列动作的循环时间 此外 变化动作速度后 要确认循环时间的不同变化 A1 A2 A3 现在位置 X Y SPEED 80 SPEED 80 SPEED 50 2秒钟待机 A1 A3 DOUT 1 37 实习课题 6 解答 PROGRAMTESTTIMER 300PASS 60ENABLEPASSSPEED 80MOVEA1MOVEA1 POINT 0 0 100 WAITMOTION 100SUBCHUCKMOVEA1MOVEA2 L1 IFDIN 2 THENGOTOL2 GOTOL1 L2 MOVESA2 POINT 80 WITHSPEED 50DELAY2 ENABLENOWAITMOVESA2WITHSPEED 50WAITMOTION 50