现场总线(PLC+机器人)KUKA机器人应用ppt课件

PLC网络 INTERBUS产品命名规则 IB ITERBUS产品 S 带适配器 设计风格 设计厂家 电压 功能 输入 输出数量 接线 DesignBABoschcontrollerboardBOXLoopdeviceCBGeneration3controllerboardCCCompactcontrollerhousingCPCICompactPCIbus 32bits CTCTmodule configurableterminal DCBGeneration3controllerboardwithdiagnosticdisplayDSCGeneration4controllerboardwithdiagnosticdisplayETHEthernetcontrollerboardFCFieldcontrollerGEGEFanuccontrollerboardIBSLInstallationlocalbusmoduleILInline INTERBUS产品命名规则 设计风格 设计厂家 IPIP67 65 54classofprotectionIPCKl ckner M llercontrollerboardIPCIIndustrialPCIbus 32bits IPKESIP67KESclassofprotectionIPKISIP67KISclassofprotectionISAPCISAbus 8 16bits L2Loop2deviceMEAMitsubishiMELSECcontrollerboardPCControllerboardforIBM compatiblePCsPCIPCPCIbus 32bits PLC5Allen BradleycontrollerboardRFCRemotefieldcontrollerRLRuggedLineRTRTmodule remoteterminal S5 S7SiemensSIMATICcontrollerboardSABSensor actuatorboxSCGeneration4controllerboardwithoutdisplay standardcontroller SLInstallationlocalbusSTSTmodule smartterminal STMEReplacementmoduleelectronicsSTZFSTmodulewithspring clampconnectionVMEVMEbuscontrollerboard INTERBUS产品命名规则 设计风格 设计厂家 SupplyVoltage2424VDC120 230120 230VAC500500VAC400400VAC INTERBUS产品命名规则 电压 Task FunctionAIAnaloginputmoduleAIOAnaloginput outputmoduleAOAnalogoutputmoduleBDO BDIBasicversionofthecorrespondingmoduleBAO BAIBKBusterminalmoduleBKMBasicbusterminalmoduleBKRB TBusterminalmodulewith2ndremotebusinterfaceincopperBKRB LKBusterminalmodulewith2ndremotebusinterfaceinfiberopticsBKLB TBusterminalmodulewithlocalbusinterfaceincopperCBKBusterminalmoduleforinstallationremotebusCDI CDODigitalinstallationremotebusinput outputmoduleCNTCountermodule INTERBUS产品命名规则 功能 DIDigitalinputmoduleDIODigitalinput outputmoduleDODigitaloutputmoduleELRElectronicloadrelayFTFault tolerantGTCouplingmodule Gateway INCIncrementalencodermoduleMLRMechanicalloadrelayPTResistancesensorsR RELSRelayoutputSEBHigh speedexcitermoduleUTHThermocouplesV 24SerialconnectionV 24 RS 232VFDFrequencyinverterWTExtendedtemperaturerange INTERBUS产品命名规则 功能 Extensions 2ACurrentlimit LKWithfiberopticsconnection SFSpecialfunction 0 20mA SF 4Specialfunction 4 20mA TWithcopperremotebusconnection twistedpair BPBipolar ETHWithEthernetinterface IWithelectricalisolationLB RBLocalbus remotebus INTERBUS产品命名规则 接线 INTERBUS元件介绍 光缆接头 1 2 光缆插头 1 2 附属设备 模块连接板 保护插头 RL模块 IBSRL24DIO8 8 8 LK IBSRL24DO16 8 R LK RL模块 IBSRL24DI16 8 LK IBSRL24BKRB LK LK IL模块 IBSIL24BK LK 45 IBIL24DI16 IL模块 IBIL24DO8 IBIL24PWRIN INTERBUS主要特点 plug play准确查找故障适于多种类控制系统适于多种产品简单易用 INTERBUS 模块无设置自动起动 auto debugging 测试功能 configuration 安装方便I O监控预处理功能 Plug Play INTERBUS 短路保护自动检测模块抗EMC干扰外设故障掉电压电缆检测 故障查找简单 INTERBUS 适于多种类产品 ABBAllenBradleyBoschGEFanucKukaSchneider SiemensS5SiemensS7PhoenixContactPCsystems INTERBUS总线输入 输出设备 InterbusPSPD FAW VW INTERBUS总线网络结构 INTERBUS拓扑结构 环状拓扑结构最多256个设备无须终端电阻 自动闭环不需在设备上设定地址扩展简单 环路随设备增加自动扩展 Master INTERBUS网络拓扑 拓扑结构易于分支实用性强多至16层的分支 Remotebusbranch Master INTERBUSTopology 系统运行中可停止某段分支 Master Remotebusbranch INTERBUS传输路径 远程总线 最多256台设备最多16层标准传输介质 铜导线或光纤 Master INTERBUS传输介质 铜导线 RS 485双绞保护 如 LI YCY3x2x0 25mm 无转接器时最远传送距离400m Master INTERBUSTransmissionMedia 红外线传送 Max 200m Master INTERBUS传输介质 近程总线 BK所能驱动的设备数量取决于自身电流和被驱动设备的电流直接互相靠接或用D SUB接头环接 Localbusbranch Master INTERBUS传输路径 Installationremotebus 数据和电源在同一根导线中传播分支长度最大50m最大电流4 5A 1 0mm Installationremotebusbranch 24V Master INTERBUS传输路径 Installationlocalbus 无保护2线 电源和数据同线Olflex2x1 5mm 最多63个设备两设备间最长20m总长不超过200m Loop Abzweig 24V Master 本地总线 RBUS输入 RBUS输出 最大800毫安 最多8个模块 ST 紧凑站 最大400毫安 最多4个模块 Ln Ln 1 INTERBUS总线网络结构 I O I O I O I O I O I O I O I O I O I O I O I O BK BK BK BK BK I O BK BK E0 E15 E3 E2 E1 总线适配控制器 最多16层的 树状网络结构 L0 L15 本地总线 RBUS 输出 RBUS 输入 Ln Ln 1 导线形 扁平型I O模块 最长10米 最长1 5米 BSm BSm 1 BSm 2 最大800毫安 最多8个模块 设备识别号 I O I O I O I O I O I O I O I O I O BK BK BK BK I O BK I O I O I O BK 2 0 2 1 2 2 2 3 2 8 3 0 4 0 4 1 4 2 4 3 5 0 6 0 6 1 6 2 7 0 8 1 8 0 8 2 8 3 BS1 BS2 BS3 BS4 BS5 BS6 BS7 BS8 设备号码 I O 总线适配控制板 1 0 E0 E1 L2 L3 总线段 位置 1 254 设备号码 总线段 位置 1 254 组定义 选择组定义 BSm 组号码选择组 设备号码 RBUS输出 RBUS输入 总线连接方式 双铰线电缆 Covering COM 20mm 0 79in 8mm 0 32in 3mm 0 12in 9 pos D SUB pins 9 pos D SUB sockets RemoteBusCable D9 D9 green pink yellow grey brown solderside solderside DO DI COM 6 1 7 2 3 DI DO strainrelief 9 6 1 7 2 3 5 DO DI COM DI DO strainrelief relief 1 2 3 strainrelief 1 5 6 9 1 5 6 9 D SUB连接方式 远程总线连接 9 pos SUBCON pins 9 posSUBCON sockets RemoteBusCable SUBCON9 SUBCON9 green pink yellow grey brown DO DI COM 6 1 7 2 3 DI DO strain relief 9 6 1 7 2 3 5 DO DI COM DI DO strain relief 1 2 3 strainrelief 54321 9876 50mm 1 97in 10mm 0 39in 5mm 0 20in DSC电路板 电路板的硬件 1显示器2键盘3编程插口4网络插口5把手6FLASH卡7模式DIP8通讯寄存器地址9背板总线插口10安装锁孔 CMD通讯组态 通讯接口选择 接口设置 建立一个新的项目 在微软窗口下启动CMD 选择总线适配控制板类型 总线适配控制板关联菜单 与PLC系统通信 插入设备 ID号 过程数据长度 更改设备描述 界面类型 外观设计 界面类型 远程或本地带有分支总线 不带分支 建立 编辑总线结构1 2 建立 编辑总线结构2 2 改变设备说明 插入菜单的关联菜单 CMD逻辑设址 过程数据分配的关联菜单 共同分配 单独分配 建立过程数据的说明 执行参数化和启动总线 传输参数化数据至主控板 写入参数化存储器 bg4项目文件的副本存储在 参数化存储器中 INTERBUS诊断 Master INTERBUS诊断 ThecontrollerboardstopsdatatrafficandstartstroubleshootingDevicesclosetheoutgoinginterfaces Master Master INTERBUS诊断 Master Device1isOKConnectingNo 2 INTERBUS诊断 Master Device2isOKConnectingNo 3 INTERBUS诊断 Master Device3isOKConnectingNo 4 INTERBUS诊断 Master Device4cannotbestartedup REMOTEBUS Errortype SEGMENT4 Errorlocation INTERBUS诊断 Master ExampleA Thesystemcannotbeoperated Alloutputsaresetto 0 INTERBUS诊断 ExampleB ThePLCrestartsthebus Master 远程总线设备诊断 在BK模块上诊断 UL 绿 为模块化电子装置提供电压 RC 绿 进线远程总线准备就绪 BA 绿 总线运行 E 红 分支的本地总线上出错 LD 红 本地总线已关闭 RD 红 出线向远程总线已关闭 UL RC BA E LD RD PE UL RC BA E LD RD Rec BusTerminal 24VDC ModuleIdent 08 IBSST24BK T IBSST24BK T IBS24BK T Remote IN OUT Type IBS24BK T BusTerminal 24VDC ModuleIdent 52 告警输出 重新配置输入 INTERBUS INTERBUS 带有多个总线分支的BK模块 IBSST24BKLB T RC BA1 BA2 LD1 LD2 RD BusTerminal 24VDC ModuleIdent 1 08 ModuleIdent 2 52 IBSST24BKLB T UL E1 E2 1 2 Reconfiguration IBSST24BKRB T BusTerminal 24VDC ModuleIdent 1 08 ModuleIdent 2 12 IBSST24BKRB T 1 2 Reconfiguration RC BA1 BA2 LD1 LD2 RD UL E1 E2 UL 绿 为模块化电子装置提供电压 RC 绿 进线远程总线准备就绪 BA1 BA2数据传输启动 E1 红 在IBST紧凑站出错 IBST Kompaktstation E2 红 远程总线 本地总线分支处出错 LD1 红 紧凑站已关闭 LD2 红 远程总线 本地总线分支已关闭 RD 红 出线远程总线已关闭 附加的 本地总线分枝 附加的 远程总线分支 INTERBUS INTERBUS 在远程总线设备处诊断 BA 绿 总线启用 RC 绿 进线远程总线准备就绪 RD 红 出线远程总线已关闭 状态指示灯 黄色 输入 输出 Ready UB 1 UB 2 BA RC RD 4 3 2 1 UL RC BA RD UL 绿 为模块化电子装置提供电压 READY 绿 模块准备就绪 UB n 绿 开关电压电源 第n小组 sorgung 状态指示灯 绿色 红色 输入 输出 出错 IBSSAB24DIO4 4 2 IBSRT24DIO16 16 T 环路BK模块的诊断 desINTERBUS Loops IBSSL24BK T IBSSL24BK LK UL RC BA E LD Type IBSSL24BK T RemoteIN RemoteOUT U SL 123456 InterbusLoop RD U S Fuse UL RC BA E LD RD U SL InterBusLoop F U S E RemoteIN RemoteOUT IN OUT IN OUT IBSSL24BK LK INTERBUS INTERBUS 本地总线设备诊断 9 10 11 12 13 14 15 BA 1 2 4 5 6 7 8 16 CC UL Us3 E2 Us4 Us1 E1 Us2 IN OUT 3 U L UL 绿 模块化电子装置供电压 E U S E A Status E U S E A Status US n 绿 外围设备 第n组 供电压 En 红 过载 短路 XX 黄 输入 输出状态 通道XX CC 绿 ST电缆检查 BA 绿 总线启用 INTERBUS 环路设备诊断 US 绿 执行器电压 XX 黄 输入 输出状态 通道XX DIAG 绿 诊断 LED 总线启用LED亮 模块化电子LED闪烁频率为1Hz设备供电压外围设备出错 LED闪烁频率为4Hz短路 IBSLBOX24DO2 2M12 2A IBSLBOX24DI4 4M12 DIAG IN OUT 3 4 1 2 24V DIAG US IN OUT 1 2 键盘 上移一个记录 称为箭头朝上 下移一个记录 称为箭头朝下 右移一个记录 称为箭头朝右 左移一个记录 称为箭头朝左 执行 退出 远程总线出错 BASP INTERBUS 第1段 第2段 第3段 Byten 101234567 n01234567 INTERBUS n01234567 Byten 101234567 本地总线出错 BASP INTERBUS 第1段 第2段 第3段 INTERBUS Byten 101234567 n01234567 n01234567 Byten 101234567 总线故障 BASP INTERBUS 第1段 第2段 第3段 Byten 101234567 n01234567 总线错误E1 E9 E1在错误发生以后 在配置获取和比较过程中没有再找到错误 电源 屏蔽 接地 E2超过最大配置 E4不能获取配置 电源 E6在配置获取和比较过程中没有找到错误 但是 数据周期不能运行 电源 屏蔽 接地 E7在启动过程中不能获取配置 BASP INTERBUS E8在诊断周期的启动过程中不能获取配置 E9在诊断运行时改变配置 Byten 101234567 n01234567 用户出错 BASP INTERBUS 第1段 第2段 第3段 Byten 101234567 n01234567 设备出错 INTERBUS S 第1段 第2段 第3段 CMD诊断主窗口 在总线第1段 的出错数目 在选定的总线段 第1个本地总线设备 的出错数目 记录统计 在线 SystemkopplerIBSISASC RI I T SystemcouplerIBSISASC RI I Tintherobotcontroller SystemcouplerIBSISASC RI LK RemoteOUT1 RemoteOUT2 RemoteIN2 SystemcouplerIBSISASC RI I T Diagnosisinterface 24V 0V GND 24V 0V GND ExternalpowersupplyfortheSlave Interbusinterface Interbusinterface SlaveremotebusinputX12A SlaveremotebusoutputX12B Interbusinterface D