GPS原理与应用第6章

第6章GPS定位基本原理,1,2,章节内容,6.1观测值的线性组合6.2周跳的探测及修复6.3整周模糊度的确定6.4单点定位6.5相对定位6.6差分GPS,3,观测值的线性组合,1,概述-观测值的线性组合,同类型同频率观测值的线性组合目的：消除卫星钟差、接收机钟差、确定整周模糊度同类型不同频率观测值的线性组合目的：消除电离层延迟、确定整周糊度不同类型双频观测值的线性组合目的：消除电离层延迟、确定整周糊度,4,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,按差分方式可分为:站间差分星间差分历元间差分按差分次数可分为：一次差二次差三次差,5,差分观测值的定义将相同频率的GPS载波相位观测值依据某种方式求差所获得的新的组合观测值（虚拟观测值）差分观测值的特点可以消去某些不重要的参数，或将某些对确定待定参数有较大负面影响的因素消去或消弱其影响求差方式站间求差卫星间求差历元间求差,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,6,原始载波相位观测值,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,7,站间求差（站间差分）,求差方式同步观测值在接收机间求差数学形式特点消除了卫星钟差影响削弱了电离层折射影响削弱了对流层折射影响削弱了卫星轨道误差的影响,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,8,星间求差（星间差分）,求差方式同步观测值在卫星间求差数学形式特点消除了接收机钟差的影响,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,9,历元间求差（历元间差分）,差分方式观测值在间历元求差数学形式特点消去了整周未知数参数,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,10,单差、双差和三差,单差：站间一次差分双差：站间、星间各求一次差（共两次差）三差：站间、星间和历元间各求一次差（三次差）,单差,双差,三差,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,11,采用差分观测值的缺陷（求差法的缺陷）,数据利用率低只有同步数据才能进行差分引入基线矢量替代了位置矢量差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化参数估计时，观测值的权阵某些参数无法求出某些信息在差分观测值中被消除,6.1.1同类型同频率相位观测值的线性组合,12,L1的特性L2的特性,6.1.2同类型不同频率相位观测值的线性组合,13,不同频率的载波(L1,L2)相位观测值,两个不同频率的载波(L1,L2)相位观测值间线性组合的一般形式n,m,6.1.2同类型不同频率相位观测值的线性组合,14,n,m的特性,6.1.2同类型不同频率相位观测值的线性组合,15,6.1.2同类型不同频率相位观测值的线性组合,16,宽巷组合观测值（Wide-lane）（n=1,m=-1）形式特点模糊度保持整数特性波长较长，模糊度容易确定测距精度略低应用在动态定位时，通常用此观测值辅助确定Iono-free组合观测值的模糊度,6.1.2同类型不同频率相位观测值的线性组合,17,窄巷组合观测值（Narrow-lane）（n=1,m=1）形式特点模糊度保持整数特性波长短，模糊度较难确定测距精度高应用辅助确定Iono-free组合观测值的模糊度,6.1.2同类型不同频率相位观测值的线性组合,18,无电离层影响组合观测值（Iono-free）形式特点模糊度不具有整数特性电离层折射延迟为0应用长基线解算电离层活跃期或活跃地区基线的解算,不同类型双频观测值间的线性组合不同类型单频观测值间的线性组合,6.1.3不同类型观测值的线性组合,19,6.1.3不同类型观测值的线性组合,20,1.不同类型双频观测值间的线性组合,6.1.3不同类型观测值的线性组合,21,1.不同类型双频观测值间的线性组合,6.1.3不同类型观测值的线性组合,22,1.不同类型双频观测值间的线性组合,6.1.3不同类型观测值的线性组合,23,2.不同类型单频观测值间的线性组合,6.1.3不同类型观测值的线性组合,24,25,周跳的探测及修复,2,6.2.1整周跳变（周跳CycleSlips）-重点,在某一特定时刻的载波相位观测值为如果在观测过程接收机保持对卫星信号的连续跟踪，则整周模糊度将保持不变，整周计数也将保持连续，但当由于某种原因使接收机无法保持对卫星信号的连续跟踪时，在卫星信号重新被锁定后，将发生变化，而也不会与前面的值保持连续，这一现象称为整周跳变。,26,6.2.2产生周跳的原因,信号被遮挡，导致卫星信号无法被跟踪仪器故障，导致差频信号无法产生卫星信号信噪比过低，导致整周计数错误接收机在高速动态的环境下进行观测，导致接收机无法正确跟踪卫星信号卫星瞬时故障，无法产生信号,27,6.2.3周跳的特点,只影响整周计数周跳为波长的整数倍将影响从周跳发生时刻（历元）之后的所有观测值,周跳将使周跳发生后的所有观测值包含相同的整周计数错误,28,6.2.4解决周跳问题的方法,探测与修复设法找出周跳发生的时间和大小参数法将周跳标记出来，引入周跳参数，进行解算,29,6.2.5周跳的探测、修复方法,屏幕扫描法方法：人工在屏幕上观察观测值曲线的变化是否连续。特点费时、只能发现大周跳由于原始的载波观测值变化很快，通常观察的是某种观测值的组合，如,30,6.2.5周跳的探测、修复方法,31,高次差法的原理（难点）由于卫星和接收机间的距离在不断变化，因而载波相位测量的观测值N0+Int()+Fr()也随时间在不断变化。但这种变化应是有规律的，平滑的。周跳将破坏这种规律性。对于GPS卫星而言，当求至四次差时，其值已趋向于零。残留的四次差主要是由接收机的钟误差等因素引起的。,6.2.5周跳的探测、修复方法（续）,高次差法的问题（难点）接收机钟差对此方法有效性的影响克服接收机钟差影响的方法卫星间求差,33,6.2.5周跳的探测、修复方法（续）,高次差法的问题（难点）即使发现相位观测值中存在数周的不规则变化，也很难判断是否存在周跳。所以双差观测值被广泛采用。,34,6.2.5周跳的探测、修复方法,多项式拟合法：为了便于用计算机计算，常采用多项式拟合的方法。即根据n个相位测量观测值拟合一个n阶多项式，据此多项式来预估下一个观测值并与实测值比较，从而来发现周跳并修正整周计数。这种方法实质上和上面介绍的高次差法是相像的，但便于计算。,35,由正确计数部分，求多项式中各待定系数ai(i=0,1,2,3,4)，然后依次向后递推（即令i=1，2，3，4，5；），直至求得发生周跳的观测值的正确数值为止,6.2.5周跳的探测、修复方法（续）,多项式拟合法的应用特点由于四次差或五次差一般巳呈偶然误差特性，无法再用函数来加以拟合，所以用多项式拟合时通常也只需取至45阶即可。观测值可以是真正的（非差）相位观测值，也可以是经线性组合后的虚拟观测值：单差观测值和双差观测值。,36,6.2.5周跳的探测、修复方法,残差法方法根据平差后的残差，进行周跳的探测与修复特点可以发现小周跳,载波相位双差观测值的残差图,37,采用何种方法应根据实际情况而定。一般在开始时采用较简便精度不高的方法发现和修复大周跳，然后用精度较高的公式寻找并修复小周跳，并通过残差来加以检验。整周跳变与接收机的质量和观测条件密切相关，必须从选择机型、选点、组织观测时就注意，以便获得一组质量较好的观测值，这是解决周跳的根本途径。一组包含了大量周跳的质量很差的观测数据，想单纯依靠内业处理的方法加以修复以获取高精度的结果，几乎是不可能的。因此，决不能因为存在用内业方法修复周跳的可能性而放松外业观测要求。,38,6.2.5周跳的探测、修复方法,39,整周模糊度的确定,3,6.3.1整周未知数（整周模糊度Ambiguity）,40,按解算时间长短划分：经典静态相对定位法和快速解算法。经典静态相对定位法：将其作为待定量，在平差计算中求解，为提高解的可靠性，所需观测时间较长。快速解算法包括：交换天线法、P码双频技术、滤波法、搜索法和模糊函数法等，所需观测时间较短，一般为数分钟。按接收机状态区分；静态法和动态法。前述的快速算法，虽然观测时间很短，仍属静态法动态法是在接收机载体的运动过程中确定整周未知数的方法。,6.3.2整周未知数解算方法分类,41,6.3.3静态相对定位中常用的几种方法,待定参数法-经典方法1）取整法2）置信区间法XNi为模糊度的实数解mXNi=s0(QNiNi)1/2为该参数的中误差置信区间为XNi-bmXNi，XNi+bmXNibxt(f,/2),根据自由度（f=n-u)和置信水平（1-），从t分布的数值表中查取。如：f=2500,1-=99.9%,b=3.28,XNi=8.05,mXNi=0.76整数解在置信区间之内。3）模糊函数法,42,6.3.3静态相对定位中常用的几种方法,整数解：基本方法1)求初始解确定基线向量的实数解和整周未知数的实数解2)将整周模糊度固定为整数3)求固定解实数解：基线较长，误差相关性减弱，初始解的误差将随之增大，从而使模糊度参数很难固定，整数化的意义不大。,43,6.3.4快速定位中常用的方法,走走停停和快速静态定位法是两种具有代表性的快速定位法。确定整周未知数的方法：走走停停法（StopandGo）已知基线法交换天线法快速静态定位法快速模糊度解算法（FARA）,44,将已修复周跳、剔除粗差后的双差载波相位观测值组成法方程式，然后将已知的基线向量代入法方程式并求解模糊度参数，最后再用取整法或置信区间法将求得的实数模糊度固定为整数。,6.3.4快速定位中常用的方法-已知基线法,45,原理：在观测之前，先在基准站附近5-10m处选择一个天线交换点，将两台接收机天线分别安置在该基线两端，同步观测2-8个历元后，相互交换天线，并继续观测若干历元；最后将两天线恢复到原来位置。此时固定站与天线交换点之间的基线向量视为起始基线向量，利用天线交换前后的同步观测量，求解基线向量，进而确定整周未知数。,6.3.4快速定位中常用的方法-交换天线法,46,6.3.4快速定位中常用的方法-交换天线法,47,1990年E.Frei和G.Beutler提出了一种快速解算整周未知数的方法（fastambiguityresolutionapproachFARA）。基本思想是：以数理统计理论的参数估计和假设检验为基础，利用初始平差的解向量（点的坐标和整周未知数的实数解）及其精度信息（方差与协方差和单位权中误差），确定在某一置信区间整周未知数可能的整数解的组合，然后将整周未知数的每一组合作为已知值，重复进行平差计算，其中使估值的验后方差（或方差和）为最小的一组整周未知数就是所搜索的整周未知数的最佳估值。,6.3.4快速定位中常用的方法-FARA,48,当观测时间减为几分钟时，初始平差解出的整周未知数实数解的均方差（）会达到23周，当置信水平（1）99.9%时，所确定的置信水平区间中的整周未知数个数CN将多达1020个。,2020/4/25,49,6.3.4快速定位中常用的方法-FARA,假设观测的卫星数nj=6,则双差分平差模型的整周未知数的整数解的可能组合数为（双频观测则加倍）,6.3.5动态定位中常用的方法,初始化法运动载体处于静止状态时与地面基准站一起通过“初始化”来确定整周模糊度，然后运动载体开始运动，进行定位。实时解算模糊度的方法,50,6.3.6实时解算模糊度的方法,确定搜索区域坐标搜索法模糊度搜索法可采用的方法模糊度函数法最小二乘模糊度搜索法FARA法快速模糊度搜索滤波法LAMBDA法,51,52,精密单点定位,4,6.4.1精密单点定位（PPP）概念,精密单点定位(PPPPrecisePointPositioning)指得是利用载波相位观测值以及IGS等组织提供的高精度的卫星星历及卫星钟差来进行高精度单点定位的方法。特点主要观测值为载波相位采用精密的卫星轨道和钟数据采用复杂的模型定位精度亚分米级用途全球高精度测量卫星定轨,53,54,IGS组织（InternationalGNSSService),6.4.1精密单点定位（PPP）概念,55,GPSsatelliteephemerides（GPS卫星星历）GLONASSsatelliteephemerides（GLONASS星历）Earthrotationparameters（地球自转参数）IGStrackingstationcoordinatesandvelocities（站坐标和速度）GPSsatelliteandIGStrackingstationclockinformation（卫星钟和跟踪站原子钟信息）Zenithtroposphericpathdelayestimates（天顶对流层延迟参数）Globalionosphericmaps（全球电离层变化图）,6.4.2精密单点定位（PPP）IGS的产品,56,6.4.3精密单点定位（PPP）星历产品的精度,57,58,卫星轨道精密产品卫星钟差精密产品对流层待估电离层Ionosphericfree组合接收机钟差待估接收机噪声-总体的噪声多路径噪声,6.4.4精密单点定位（PPP）误差改正模型,6.4.5精密单点定位（PPP）难点,非差相位的周跳探测Blewitt方法正确处理各项改正参数的估计方法：参数太多参数的个数动态变化ZTD的估计方法定位解算的收敛时间软件的稳健性、容错性和可靠性,59,60,单机定位非差模型载波相位定位精度高不受作用距离限制,6.4.6精密单点定位（PPP）技术特点,61,不需要架设基准台站；单台接收机实现高精度的静态、动态定位；作业机动灵活节约用户成本提高作业效率直接得到最新ITRF框架的三维地心坐标(ITRF2005)；获取绝对天顶对流层延迟参数（ZTD）；多系统集成（GPS+GLONASS+Galileo=G3)。,6.4.7精密单点定位（PPP）优势,62,大地测量地形测量水利水电海洋测量航空摄影地震测量精细农业地籍测量机械控制资源保护,城市规划交通工程航空导航建筑设备制导和控制石油物探国土资源调查GIS数据采集水道测量和挖掘系统船舶自动引导.,6.4.8精密单点定位（PPP）应用领域,63,.au/bin/gps.pl(AUSPOS)/ag/(AutoGIPSY)/processin（AutoBernese)/index.html(NASA)http:/www.geod.nrcan.gc.ca/index/products/services/ppp.html(NRCan)/OPUS/OnlinePositioningUserService,6.4.9精密单点定位（PPP）网址,64,精密星历和全球站数据的获取地址,精密星历和全球站的数据获取地址：或精密星历igs*#.sp3：事后精密星历（延迟13天）；igr*#.sp3：快速精密星历（延迟17小时）；igu*#.sp3(igp*#.sp3):实时预报精密星历；igs*#.sum:卫星状态数据。其中：*为GPS周；从1980年1月6日子夜零点(UTC)起算#为星期日的序号（如0，1，2，3，4，5，6）,65,相对定位,5,6.5.1概述,定义确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。定位结果与所用星历同属一坐标系的基线向量（坐标差）及其精度信息采用广播星历时属WGS-84采用IGSInternationalGPSService精密星历时为ITRFInternationalTerrestrialReferenceFrame基线向量中含有：2个方位基准（一个水平方法，一个垂直方位）和1个尺度基准，不含有位置基准,66,6.5.1概述,特点优点：定位精度高缺点：多台接收共同作业，作业复杂数据处理复杂不能直接获取绝对坐标应用高精度测量定位及导航,相对定位,67,6.5.2观测方程,非差观测方程单差观测方程双差观测方程,68,6.5.3各种误差对相对定位结果的影响,卫星轨道误差削弱卫星钟差消除大气折射误差削弱接收机钟差消除接收机天线相位中心偏差和变化消除,69,6.5.4相对定位的类型,静态定位普通静态定位快速静态定位GoandStop快速确定整周未知数动态定位动态定位中整周未知数的确定静态初始化动态初始化（OTF）实时动态定位（RTKRealTimeKinematic）单基准站RTK多基准站RTK（网络RTK）,70,数据处理探测修复周跳，剔除粗差观测值，获得一组“干净的”相位观测值。组成法方程式，确定整周模糊度。将整周模糊度作为已知值带回法方程，此时法方程中的未知数个数将十分有限，可方便地解得基线向量。,71,6.5.4相对定位的类型-静态相对定位,6.5.4相对定位的类型-静态相对定位,特点及应用静态相对定位由于观测时间长，各种误差消除得比较充分，因而定位精度高。长距离高精度GPS静态相对定位的精度已达10-810-9量级，短距离的定位精度也可达mm级。这种定位方式被广泛用于：建立和维持各种参考框架，测定极移、日常变化，测定板块运动、地壳形变，布设各种控制网及进行高精度的控制测量、变形监测。,72,6.5.4相对定位的类型-动态相对定位,利用安置在基准点和运动载体上的GPS接收机所进行的同步观测资料来确定运动载体相对于基准点的位置（即两者之间的基线向量）的工作称为动态相对定位。静-动相对定位动-动相对定位,73,6.5.4相对定位的类型-动态相对定位,（1）特点：-每个历元的基线向量（位置）不尽相同，一般采取按历元逐个进行解算-未知数的个数总是多于观测方程的个数，因此，法方程总是秩亏的（2）模糊度的解算方法-初始化法-模糊度在航解算（OTF）,74,6.5.4相对定位的类型-动态相对定位,按历元解算，由于观测时间短，误差消除不够充分，故定位精度一般比静态定位差，其典型的定位精度为cmdm级考虑到载体的运动一般是有规律的，所以在动态定位中虽然不能通过重复观测来提高定位精度，但通常可通过平滑或滤波方法来消除或消弱噪声，从而提高动态定位的精度。应用：单纯的动态定位、姿态测量、导航、武器制导、地面车辆监控等。,75,6.5.4相对定位的类型-准动态定位,“走走停停”法，GoandStop在迁站过程中需保持对卫星的连续跟踪连续跟踪是为了将初始化中所确定的整周模糊度原封不动地传递至下一个待定点。,76,RealTimeKinematic（RTK）,77,6.5.4相对定位的类型实时动态定位,78,差分GPS,6,6.6.1概述,差分GPS产生的诱因：绝对定位精度不能满足要求GPS绝对定位的精度受多种误差因素的影响，不能完全满足某些特殊应用的要求美国的GPS政策对GPS绝对定位精度的影响（选择可用性SA）,SA关闭前后GPS绝对定位精度的变化,79,6.6.1概述,差分GPS（DGPSDifferentialGPS）利用设置在坐标已知的点（基准站）上的GPS接收机测定GPS测量定位误差，用以提高在一定范围内其它GPS接收机（流动站）测量定位精度的方法RTCM-104格式RTCMSC104标准是由国际海运事业无线电技术委员会(RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices)于1983年11月提出的GNSS差分信号格式。,80,影响绝对定位精度的主要误差,主要误差卫星轨道误差卫星钟差大气延迟（电离层延迟、对流层延迟）多路径效应对定位精度的影响,81,差分GPS的基本原理,误差的空间相关性以上各类误差中除多路径效应均具有较强的空间相关性，从而定位结果也有一定的空间相关性。差分GPS的基本原理利用基准站（设在坐标精确已知的点上）测定具有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果差分改正数的类型距离改正数：利用基准站坐标和卫星星历可计算出站星间的计算距离，计算距离减去观测距离即为距离改正数。位置（坐标改正数）改正数：基准站上的接收机对GPS卫星进行观测，确定出测站的观测坐标，测站的已知坐标与观测坐标之差即为位置的改正数。,82,差分GPS对测量定位精度的改进,83,差分GPS的分类,根据时效性实时差分事后差分根据观测值类型伪距差分载波相位差分根据差分改正数位置差分（坐标差分）距离差分根据工作原理和差分模型局域差分（LADGPSLocalAreaDGPS）单基准站差分多基准站差分广域差分（WADGPSWideAreaDGPS）,位置差分,距离差分,距离改正,坐标改正,位置差分和距离差分的特点,位置差分差分改正计算的数学模型简单差分数据的数据量少基准站与流动站要求观测完全相同的一组卫星距离差分差分改正计算的数学模型较复杂差分数据的数据量较多基准站与流动站不要求观测完全相同的一组卫星,RTK实时动态载波相位测量,RealTimeKinematic,RTK实时动态载波相位测量,结构：一个参考站+若干流动站通信：VHF，UHF，扩频，跳频,GPRS关键技术：动态双差相位模糊度搜索与固定（OTF）精度：水平：1至3厘米；垂直：2至5厘米工作距离：小于20千米,意义：实现了精密定位实时化从而提供了精密控制测量、精密测图、精密工程放样和精密工程监控的实时化技术,88,单基准站局域差分,结构基准站（一个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）提供距离改正和距离改正的变率特点优点：结构、模型简单缺点：差分范围小，精度随距基准站距离的增加而下降，可靠性低,结构基准站（多个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）加权平均偏导数法最小方差法特点优点：差分精度高、可靠性高，差分范围增大缺点：差分范围仍然有限，模型不完善,多基准站局域差分,多基准站差分系统结构,广域差分,结构基准站（多个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）与普通差分不相同普通差分是考虑的是误差的综合影响广域差分对各项误差加以分离，建立各自的改正模型用户根据自身的位置，对观测值进行改正特点优点：差分精度高、差分精度与距离无关、差分范围大缺点：系统结构复杂、建设费用高,差分GPS的新进展,广域差分GPS中的数据通信问题：改正信号必修具有足够大的覆盖面；用户的接收设备需要十分轻便、廉价。,增强型系统特点伪卫星技术卫星通讯技术类型LAASLocalAreaAugmentationSystem采用地基伪卫星WAASWideAreaAugmentationSystem(SBASSpaceBasedAugmentationSystems)采用空基伪卫星采用通讯卫星发送差分改正数,差分GPS的新进展,WAAS,94,MasterControlSite(MCS),(x,y,z),AtmosphericEffects,(x,y,z),(x,y,z),SingleFrequencyAvionics,ReferenceStations(RSs)DualorSingleFrequency,SatelliteBroadcastof:1.VectorCorrection2.Use/DontUse3.RangingSignal,IndicatedLocation,TrueLocation,SBAS:ThePrinciple,广域差分增强系统,北美地区WAAS(WideAreaAugmentationSystem)欧洲EGNOS(EuropeanGeostationaryNavigationOverlaySystem）日本MSAS（Multi-FunctionalSatelliteAugmentationSystem）QZSS（Quasi-ZenithSatelliteSystem）印度GAGAN（GPSAidedGeoAugmentedNavigation）,95,世界上在建或已建成的SBAS系统,96,广域差分增强系统,WAAS概述：WAASWideAreaAugmentationSystem是美国联邦航空局（FAA）及美国交通部为提升飞行精确度而发展出来的，因为目前单独使用GPS并无法达到联邦航空局针对精确飞行导航所设定的要求。WAAS包含了约25个地面参考站台，位置散布于美国境内，负责监控GPS卫星的资料。其中两个分别位于美国东西岸的主站台搜集其它站台传来的资料，并据此计算出GPS卫星的轨道偏移量、钟误差，以及由大气层及电离层所造成的延迟误差，汇整后经由两颗位在赤道上空之同步卫星的其中之一传播出去。,97,差分GPS的新进展,WAAS系统工作原理:在WAAS中，数据处理中心根据散布于美国境内的25个地面参考台站的观测资料，计算出差分改正信息（卫星的轨道偏移量、钟误差，以及由大气层及电离层所造成的延迟误差）并送往地球同步卫星，该同步卫星也采用L1作为载波，在载波上同样也调制上CA码，并将自己的卫星星历和差分改正信息当做导航电文转发给用户，用户根据接收到的差分改正信息进行差分定位。,98,差分GPS的新进展,99,Geostationary,satellite,UplinkCorrections,Repeat,BroadcastCorrections,TheRoleoftheGeostationarySatellite,具备WAAS功能的GPS接收机在95%的情况下提供误差小于3m的精准定位。而且不必为了使用WAAS功能而支付任何使用费。WAAS卫星讯号的适用范围只有北美洲.在其他地方并无任何地面参考站台，所以这些地区的GPS使用者就算能接收到WAAS讯号，也会因为讯号没经过适当的校正而无法提升其机台的精确度。该系统具有下列优点：由于同步卫星所发射的信号与GPS卫星的信号相同，故用户只需要GPS接收机即可接收到差分改正信息，无需配备其他装置，而且同步卫星的信号具有很大的覆盖面，从而较好地解决了数据通信问题同步卫星也可作为GPS卫星来使用，提高了导航的精度和可靠性，这就是所谓的空基伪卫星技术。,100,差分GPS的新进展,欧洲：EGNOS,101,EGNOS,EGNOS是欧洲开发的可同时对GPS和GLONASS广域星基增强系统,主要内容是对现有GPS和GLONASS的星基进行增强，即利用静止卫星，面向欧洲范围内的导航提供服务，即EuropeanGeostationaryNavigationOverlayService（欧洲静地星导航重叠服务），它的原理与美国的WAAS类似，包括相应的地面设施和空间卫星，以提高GPS和GLONASS系统的精度、完好性和可用性。,102,CorrectionsforAccuracyRangingforAvailabilityContinuityandIntegrityforFlightSafety,GeostationaryBroadcastArea,EGNOS:ServiceArea,104,Copyright2006EUROCONTROL,GPS,GLONASS,NLESTransmitsnavigationandintegritydata,MasterControlCentreGeneratesNAVsignalProcessesintegrityinformationProvidesWADGNSScorrections,WideAreaGroundSegmentProvidesmonitoringnetworkChecksintegrityCollectsGPS/GLONASS/GEOdata,GIC/RGIC,NavigationReferenceSignal(C-band),NavigationSignals(L-band),GeostationarySatellites,EGNOS:SystemDesign,105,Copyright2006EUROCONTROL,EGNOS:GroundSegment(1),106,Copyright2006EUROCONTROL,EGNOS:GroundSegment(2),日本MSAS,日本航空局建设的空基增强导航系统地面部分主控站(MCS)处理中心CPF导航地球站NES监测中心M&C地面监控站(GMS)测距监控站(MRS)通讯系统(NCS)空间部分：MTSAT,107,日本QZSS,日本的准天顶卫星系统(QZSS)，是日本计划发展的另一增强系统，它将为日本及其邻近国家的GNSS服务提供与GPS兼容的额外测距信号，从而提高定位的可用性、精确度和可靠性。,108,印度政府9月11日批准了星基导航系统静地轨道增强导航（GAGAN）系统。该系统将满足日益增长的空中交通导航的需要，加强航空导航能力。此系统投入使用后，印度将成为第四个拥有星基导航系统的国家。,109,印度GAGAN,全球差分GPS（RTG）,StarFire是NAVCOM建立的一个全球双频GPS差分定位系统，它是目前世界上第一个可以提供分米级实时精度的星基增强差