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文档简介

活动构件数：,通过运动副联接后，低副产生的约束数：,高副产生的约束数：,设一平面机构有K个构件，通过Pl个低副，Ph个高副联接，则：,运动副联接前自由度：,3平面机构自由度计算,一、自由度的计算公式,例2、计算铰链四杆机构的自由度,解：活动构件数n=,低副数Pl=,高副数Ph=,对不同的机构，自由度不同，给定原动件的个数也应不同，那么，原动件数与自由度有什么关系，才能使机构具有确定的运动呢？,1、当原动件数F,卡死不能动或破坏,原动件数=F机构运动确定,二、机构具有确定运动的条件,例3、计算铰链五杆机构的自由度,解：活动构件数n=,低副数Pl=,高副数Ph=,2、当原动件数0（必要条件）,原动件数=机构自由度数F（充分条件）,机构具有确定运动的条件：,分隔022,冲压机机构,复合铰链常出现在下列情况：,1、复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副相联。,两个低副,m个构件在同一处铰接,构成m-1个转动副,三计算自由度时应注意的事项,1,2,3,4,5,6,7,8,A,B,C,D,E,F,解：活动构件数n=,7,低副数Pl=,6,F=3n2PlPh,高副数Ph=0,=37260,=9,计算结果肯定不对！,B、C、D、E四处各含有两个转动副,例：计算图示圆盘锯机构的自由度。,例：计算图示凸轮机构的自由度。,解：图a),对于图b)的机构，有：F=32221=1,事实上，两个机构的运动相同，且F=1,1,2,3,解：n=,Pl=2,2、局部自由度,Ph=1,a),b),计算前先将小滚轮焊接在推杆上,处理的方法：,动画,三、虚约束：对机构的运动不起实际约束作用的约束。,例：平行四边形机构，,连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆,则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但,因为，加上,一个构件两个低副,引入,3个自由度4个约束,多出一个约束,-虚约束,则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。,虚约束是在特定的几何条件下产生的,若制造误差太大，“虚”“实”，机构卡死。,1,2,3,A,B,C,D,E,处理方法：,计算前，先去掉产生虚约束部分。,1、若两构件上的点，铰接前后运动轨迹相重合,如：平行四边形机构、火车轮、椭圆仪等。,机构中的虚约束常发生在下列情况：,则该联接将带入1个虚约束。,1）两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，则只能算一个移动副。,2）两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合，则只能算一个转动副。,2、两构件在多处接触而构成性质相同的运动副,例：计算图示大筛机构的自由度。,n=,7,
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