拉普拉斯反变换ppt课件.ppt

机械工程控制基础,第2章拉普拉斯变换,-拉氏反变换,1,2.5拉普拉斯反变换,从Laplace变换F(s)求时间函数f(t)的反变换过程称为Laplace反变换。Laplace反变换的符号是可以通过下列反演积分，从F(s)求得Laplace反变换,计算反演积分相当复杂，在控制工程中，不推荐采用这种方法求常用函数的拉普拉斯反变换。,2,2.5拉普拉斯反变换,已知象函数F(s)，求原函数f(t)的方法有：,查表法：直接在拉氏变换表中查出相应的原函数，这个适用于比较简单的象函数。有理函数法：根据拉氏反变换公式求解，由于公式中的被积函数是一个复变函数，需要复变函数中的留数定理求解，本节不做介绍。部分分式法：通过代数运算，先将一个复杂的象函数化为数个简单的部分分式之和，再分别求出各个分式的原函数，总的原函数既可求到。,3,2.5拉普拉斯反变换,其中A(s)和B(s)是s的多项式，p1、p2、pn和z1、z2、zm分别F(s)的极点和零点。在是F(s)=B(s)/A(s)展开成部分分式的形式时，A(s)中s的最高阶次应大于B(s)中s的最高阶次。如果情况不是这样，则必须用分母A(s)去除分子B(s)，从而得到一个s的多项式与余式之和，该余式仍是s的多项式之比，但其分子的阶次低于分母的阶次。,在分析控制系统问题时，f(t)的拉氏变换F(s)，常以下列形式出现,1.求拉普拉斯反变换的部分分式展开法,4,2.5拉普拉斯反变换,部分分式展开法的优点是当F(s)展开成部分分式形式后，它的每一个单项都是s的非常简单的函数。但是，在应用部分分式展开法求F(s)=B(s)/A(s)的拉普拉斯反变换时，必须先求出分母多项式A(s)的根。就是在对分母多项式进行因式分解之前，不能应用这种方法。,如果F(s)被分解成下列分量,1.求拉普拉斯反变换的部分分式展开法,并且的拉普拉斯变换可以容易得到，则,说明：对于分母包含较高阶次多项式的复杂函数，进行部分分式展开可能会相当费时间。此时，建议采用MATLAB。,5,2.5拉普拉斯反变换,式中p1、p2、pn，是A(s)=0的根，也是F(s)的极点，采用部分分式法求解F(s)的拉氏反变换时，按照这些根的性质，可分为以下两种情况来研究。,1.求拉普拉斯反变换的部分分式展开法,F(s)只有不同极点的情况F(s)有多重极点的情况,6,2.5拉普拉斯反变换,如果A(s)的根是各不相同的实数，可将F(s)分解为,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,为A(s)的n个不相等的单根。,7,2.5拉普拉斯反变换,从而可求得F(s)的原函数为,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,求得各个系数后，F(s)可用下式表示,8,2.5拉普拉斯反变换,解：首先将F(s)写成部分分式的形式，可得,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,9,2.5拉普拉斯反变换,则,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,10,注意：当F(s)的某个极点等于零，或为共轭复数时，同样可用上述方法。由于f(t)是一个实函数，若p1、p2是一对共轭复数极点，那么相应的系数A1和A2也是共轭复数，只要求出A1和A2中的一个值，另一值即可得。,2.5拉普拉斯反变换,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,11,2.5拉普拉斯反变换,求F(s)的拉氏反变换,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,12,2.5拉普拉斯反变换,所以,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,13,2.5拉普拉斯反变换,例：求下列函数的拉氏反变换,如果A(s)的根具有共轭复根，为了方便，可不必将F(s)展成通常的部分分式，而是将其展成阻尼正弦函数与阻尼余弦函数之和,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,分母多项式可以进行下列因式分解：,F(s)有一对共轭极点。注意到,并且参考和的拉氏变换,14,2.5拉普拉斯反变换,给定的F(s)可以写成阻尼正弦函数与阻尼余弦函数之和,2.只包含不同极点的F(s)的部分分式展开,由此得：,15,2.5拉普拉斯反变换,3.包含多重极点的F(s)的部分分式展开,若A(s)=(sp1)n,令n=3,F(s)可展开成,16,2.5拉普拉斯反变换,3.包含多重极点的F(s)的部分分式展开,求得所有系数后，F(s)的反变换为,17,2.5拉普拉斯反变换,解：将F(s)写成部分分式形式,3.包含多重极点的F(s)的部分分式展开,求下列函数的拉氏反变换,18,2.5拉普拉斯反变换,3.包含多重极点的F(s)的部分分式展开,19,20,应用拉氏变换性质求反变换,解：,应用时移性质：,例：已知，求拉氏反变换,20,21,应用拉氏变换性质求反变换,已知，求拉氏反变换f(t)。,解：,应用时移性质：,21,2.6拉普拉斯变换解线性定常微分方程,应用拉普拉斯变换法求解线性定常微分方程是工程实践中行之有效的简单方法，采用以下步骤：,1考虑初始条件，对微分方程进行拉氏变换，将时域的微分方程变换为s域的代数方程；2求解代数方程，得到微分方程在s域的解。3对s域的解作拉氏反变换，得到时域的解。,22,例：解微分方程：,解：对方程进行拉氏变换得：,代入初始条件，解出代数方程为：,拉氏反变换，得方程的解：,2.6拉普拉斯变换解线性定常微分方程,23,例求图示机械系统，在单位脉冲力,质量m的运动规律。,作用下，,解：系统的微分方程为：,对方程进行拉氏变换得：,初始条件：,解得,2.6拉普拉斯变换解线性定常微分方程,24,例：现有单自由度机械振动系统如图所示。,已知条件为：,质量:,弹簧刚度,粘滞阻尼系数,外作用力f(t)为阶跃函数，恒值为8kg；,质量M的位移x(t)（相对平衡位置）的初始位移,初始速度,求解此系统的输出响应x(t)=?,2.6拉普拉斯变换解线性定常微分方程,25,对上式两端进行拉氏变换，得：,整理后得：,解：根据牛顿定律，此机械系统的运动方程式为：,2.6拉普拉斯变换解线性定常微分方程,26,所以,X(s)的部分分式展开式为,求系数K1和A1，B1：,代入已知参数及初始条件，且注意