机械手手爪设计类型及其计算ppt课件.ppt

机械手手爪设计类型及其计算,HerecomesyourfooterPage2,人手抓取方式有那些？,夹,捏,握,HerecomesyourfooterPage3,机械手抓取方式,夹,捏,握,HerecomesyourfooterPage4,机械手手爪从人手抓取物体中得到的结构形式,形式最多用途最广,用途较少,移动式可适应抓取物体直径变化,机械手结构形式Page5,平行连杆两爪01,机械手结构形式Page6,平行连杆两爪02,机械手结构形式Page7,平行连杆两爪03,机械手结构形式Page8,平行连杆两爪04,机械手结构形式Page9,平行连杆两爪05,机械手结构形式Page10,平行连杆两爪06,机械手结构形式Page11,平行连杆两爪06,机械手结构形式Page12,齿轮齿条两爪,机械手结构形式Page13,双齿轮手爪01,机械手结构形式Page14,双齿轮手爪02,机械手结构形式Page15,三爪(外抓)01,机械手结构形式Page16,三爪(外抓)02,机械手结构形式Page17,三爪(外抓)03,机械手结构形式Page18,三爪(外抓)04,机械手结构形式Page19,三爪(外抓)05,机械手结构形式Page20,三爪(外抓)06,机械手结构形式Page21,三爪(外抓)07,带纠正功能可参考视频,机械手结构形式Page22,三爪(外抓)08,机械手结构形式Page23,三爪内撑结构,机械手结构形式Page24,连杆结构四爪,机械手结构形式Page25,斜楔杠杆式手爪01,机械手结构形式Page26,斜楔杠杆式手爪02,机械手结构形式Page27,斜楔杠杆式手爪03电动机座加工自动线卸料机械手,机械手结构形式Page28,适应不同直径手爪,机械手结构形式Page29,槽轮自动调节位置手爪,机械手结构形式Page30,柔性自适应手爪,机械手结构形式Page31,真空吸盘手爪,机械手结构形式Page32,码垛机械手手爪袋装,机械手结构形式Page33,码垛机械手手爪纸箱,机械手结构形式Page34,轮胎手爪（内撑式）,机械手结构形式Page35,仿生机械手,机械手结构形式Page36,仿生机械手指,机械手结构形式Page37,仿生机械手,机械手结构形式Page38,机械手结构类型总结,从爪子数量来分：两个、三个、四个或者更多其中两爪最多从抓取方式来分：外卡式与内撑式从结构形式来分：1、平行连杆2、齿轮齿条3、双齿轮驱动4、斜楔杠杆式5、槽轮滑动式6、柔性自适应7、真空及电磁吸附式8、仿生机械手,仿生机械手视频,仿生机械手视频Page39,仿生机械手视频,HerecomesyourfooterPage40,机械手结构形式Page41,机械手结构设计时需要注意的细节,一、定位方式二、易互换三、灵巧，布线合理四、稳定可靠,机械手结构形式Page42,机械手手爪参考视频,机械手结构形式Page43,定位方式,机械手结构形式Page44,易互换,机械手结构形式Page45,布线合理,机械手结构形式Page46,机械手抓图册,汽车行业机械手抓图册大概有73种抓手装配图,章鱼吸盘（大面积真空吸具）运用类型,比较老的书，讲机械手方案设计,比较老的书，讲机械手手抓设计与计算等,机械手结构计算Page47,真空吸盘计算,工件参数材料：SUS304表面特征：光滑、平坦、干燥尺寸：2500 x1250 x2.5mm搬运加速度：x,y,z轴5m/s2解：(1求工件质量m=LxWxHxL=长度（m）W=长度（m）H=长度（m）=密度（kg/m3）m=2.5x1.25x0.0025x7850=61.33kg,机械手结构计算Page48,真空吸盘计算,2.1真空吸盘水平放置，并垂直移动,2.2真空吸盘水平放置，并水平移动,机械手结构计算Page49,真空吸盘计算,2.3真空吸盘垂直放置，并垂直移动,2.4吸盘大小计算F=P*AA=PI*(D/2)2P=真空度一般取0.5MPF=吸盘满足移动所需的力根据上式可以推倒出吸盘直径,机械手结构计算Page50,连杆结构计算,解：P=2*P1*SINaP1=P/(2*SINa)因N*L1=P1*L2N=P1*L2/L1=P*L2/(2*L1