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.,3用矢量方程图解法分析平面机构的运动,一、矢量方程的图解法,a,A,b,矢量：大小、方向,矢量方程,一个矢量方程可以解两个未知量。,？,？,.,二、速度和加速度的矢量方程,两类问题：1）同一构件不同点之间的运动关系,（刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动）,若已知VA、和aA、,VA,VBA,VB,A,B,？,？,LAB,AB,？,？,2LAB,BA,LAB,AB,aBA,aB,.,2）两构件重合点之间的运动关系,（动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动）,2,1,B,？,？,哥氏,？,？,哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。,将VB1B2顺牵连转90,.,P,b,a,c,VBOB,VAOA,VBABA,p,b,b,c,c,a,(BA),AB,(沿导路),(CA),AC,.,P,b,a,c,VBOB,VAOA,VBABA,OB,OA,l1,AB,？,？,AC,？,？,？,速度影像法,.,p,b,b,c,a,(BA),AB,(沿导路),(CA),AC,c,？,沿导路,AO,BA,AB,？,？,?,AO,CA,CA(顺）,？,.,B,C,D,1,2,3,4,P24,P（a、d）,VB3BD,b2,b3,VB3B2(BC),P14,P12,P34,A,B,C,D,2,3,4,P24,P14,P12,P34,？,BC,BD,？,AB,.,A,B,C,D,2,3,4,P24,P14,P12,P34,p(ad),(BA),BC,b2,k,BC,(BD),n3,BD,b3,BD,BD,？,BC,？,/BC,BA,注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿2的顺时针方向旋转90,.,A,B,C,1,2,3,p,b2(b1),b3,VB3BC,VB3B2(BC),？,AB,BC,BC,？,VB3B2(BC),VB2B3(BC),.,A,B,1,2,3,b3,BC,BC,？,BC,？,/BC,BA,p,b2(b1),n,k,BC,BC,(BA),BC,(Bc),C,VB3B2(BC),VB2B3(BC),注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿3的顺时针方向旋转90,.,B,A,C,.,其单位矢、切向单位矢及法向单位矢分别用e、et、en表示。,3-5用解析法作机构的运动分析,1.矢量方程解析法,构件用杆矢量lle表示，,2.复数法,以平面铰链四杆机构为例介绍矩阵法作机构运动分析的方法。,（1）矢量分析的有关知识,（2）矢量方程解析法,3.矩阵法,例牛头刨床六杆机构,.,矢量分析的有关知识,.,矢量方程的解析法,.,矩阵法,.,p,b1,b2(b3),VB2B1(AB),VB1,VB2,？,AB,AB,BC,？,A,B,C,1,2,3,h,.,？,AB,？,/AB,BA,A,B,C,1,2,3,/BC,p,b2,k,b1,h,
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