Android sensors设备驱动ppt课件

.,1,AndroidSENSORS设备驱动解析,赵振国2011.06.23,.,2,概述,Accle,.,12,Kernel-driver(3),配置这里加入了accle,compass,其中包括了i2c总线配置，adapt_num配置,address地址配置，方向配置。方向配置，以手机坐标x,y,z为基准坐标，作相应的更改，主要是芯片放置位置，Z轴可能向上，也可能向下，需要作相应的更改,对矩阵进行调节。,.,13,坐标转换,.,14,Sensormat,(1)对设备直接读取数据。在read中加入log，直接在设备下cat/dev/xxx.(2)作为input设备，读取input上报数据，如OMS系统sensors都是以input接口上报。(3)用ioctl读取数据，对mpu设备进行使能(resume)，读取数据寄存器，需要对数据进行转化。不同的ADC，高位低位不同。需要熟悉不同芯片的datasheet.,.,15,Sensormat-mpu(1),gyro:mpu305016位2500dpscompass:ak8975c13bit(0.3T/LSB)accle:bma02310bitADC这部分iocrl直接加入如：#defineMPU_READ_COMPASS(0 x46)有#defineMPU_READ_ACCEL(0 x47)无#defineMPU_READ_GYRO(0 x48)无,.,16,Sensormat-mpu(2),加入部分只对MAT有效,不会影响手机正常使用,数据处理算法需要自己测试，测试ok后给MAT，MATCOPY加入。Kernel-MAT：设备名称，ioctl接口命令，数据处理算法。调试中底层建议加入log,方便MAT调试,数据处理算法.一般由上层处理。如一些浮点运算.,.,17,Sensorcal,gsensorgyro:input_report_abs(data-input_dev,ABS_HAT0X,rbuf9);compass:input_report_abs(data-input_dev,ABS_RX,rbuf0);Poll时间一般为200-300ms.hal层主动读取数据.,.,21,Daemon-mpld,mpld会调用库里的cal函数对数据先进行校准。gyro_handleraccel_handlercompass_handlerorien_handler调用欧拉角3个库文件libmlplatform.so包括有读取cal.bin文件存放路径和读取函数libmllite.so算欧拉角库文件libmpl.so关于mpl库文件,.,22,AndroidOrientation,Orientationyaw/pitch/rollheading,yaw。android定义角度范围Yaw角度：0-360Pitch角度：-180-180roll角度：-90-90,.,23,欧拉角,欧拉角Eulerianangles用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角、旋进角（即进动角）和自转角j组成对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。,.,24,Usbdriver,adbimeiimei是手机设备唯一标识，在adbstring加入iemi，从nvm读取。usbcompositeadb&ums,marvel更改后，将有关的usbdriver进行不同的组合。usbenume/charing,ac判断usb插入时是pc还是ac，主要靠枚举判断。usbmass主要和sd卡有关，sd卡加载成功后，用voidmountsd卡，这里有switch可以作sd卡用，可以作u盘用。,.,25,usbid,usbid厂商不同的设备驱动应该是相同的VID不同PID作