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3.3空间曲线曲率挠率和Frenet公式,定义：空间曲线在点的曲率为其中为点及其邻近点间的弧长，为曲线在点和的切向量的夹角。曲率刻画了曲线的弯曲程度，刻画了曲线偏离切线程度。,空间曲线曲率计算公式（自然参数）,一般参数下空间曲线曲率计算公式,例：空间曲线：r=r(s)为直线的充要条件是曲率k(s)=0.证明若为直线r=sa+b，其中a和b都是常向量，并且|a|=1，则k(s)=;反之,若k(s)=0,则于是r=sa+b.所以该曲线是直线.,对于空间曲线，曲线不仅弯曲（曲线偏离切线程度由曲率表示）而且还要扭转（偏离密切平面，否则为平面曲线），所以类似相应有刻画曲线扭转程度的量挠率。（有大小又有方向）我们用副法向量的转动速度来刻画曲线的扭转程度。现在设曲线上一点的自然参数为,另一邻近点的自然参数为，在两点作曲线的副法向量和,此两个副法向量的夹角是由第一节命题知扭转程度大小为几何意义是它的数值为曲线的副法向量对于弧长的旋转速度,由于密切平面把空间分成上下两部分，对扭转程度要考虑付法向量向上还是向下即有方向，即有下面的定义,下面考虑扭转方向,因所以,定义：曲线在点的挠率为挠率的绝对值是曲线的副法向量（或密切平面）对于弧长的旋转速度。,空间曲线的伏雷内公式,由定义,则有基本向量导向量与基本向量的关系，即微分几何的的重要公式,这组公式是空间曲线论的基本公式。它的特点是基本向量关于弧长的微商可以用的线性组合来表示。系数组成反称的方阵,挠率的计算公式,曲率和挠率的一般参数表示式,已给出类曲线一般参数曲率的表示式一般参数表示的挠率计算公式（与曲率求法类似）,注：曲率和挠率是几何不变量，即在参数变换下不变（易证）,命题曲线为平面曲线充要条件是.证明设的方程为r=r(s).在某平面(为上的一个定点对应的向量,n为平面的单位法向量).对上式两边求导,得.从而.若k=0,则.于是反过来,所以曲线为平面曲线,若,命题：空间曲线为平面曲线的充要条件是,证由上例曲线为平面曲线充要条件是,等价于,而,所以,所以命题成立。,空间曲线在一点的密切圆（曲率圆）是过曲线上一点的主法线的正侧取线段使的长为。以为圆心，以为半径在密切平面上确定一个圆，这个圆称为曲线在点的密切圆（曲率圆），曲率圆的中心称为曲率中心，曲率圆的半径称为曲率半径。,曲率中心轨迹设对应Y，则有,容易证明C在P点与曲率圆相切，且在P点的曲率相同,例1求圆柱螺线r=acost,asint,bt(a0,b0均为常数)的曲率、挠率、曲率中心和曲率圆.解=-asint,acost,b，=-acost,-asint,0，=asint,-
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