先进制造技术与管理.ppt

第四章制造自动化技术,4.1制造自动化技术概述4.2机床数控技术4.3工业机器人4.4柔性制造技术,第一节制造自动化技术概述4.1.1制造自动化技术内涵4.1.2制造自动化技术的发展及现状4.1.3制造自动化技术发展趋势,自动化：自动去完成特定的作业。制造自动化（狭义）：生产车间内产品机械加工和装配检验过程的自动化；制造自动化（广义）：包含产品设计、企业管理、加工过程和质量控制等产品制造全过程综合集成自动化。制造自动化意义：显著提高劳动生产率、提高产品质量、降低制造成本、提高经济效益，改善劳动条件、提高劳动者的素质、有利于产品更新、带动相关技术的发展、提高企业的市场竞争能力。,4.1.1制造自动化技术内涵,刚性自动化设备-自动/半自动机床、组合机床、组合机床自动线；对象-单一品种大批量生产自动化；特点-生产效率高、加工品种单一。柔性自动化设备-NC、CNC、FMC、FMS等。对象-多品种小批量甚至单件生产自动化；综合自动化经营管理、开发设计、加工装配、质量保证自动化，CIMS、CE、LP、AM等。,4.1.2制造自动化技术的发展及现状,当前制造自动化技术研究领域和方向集成技术和系统技术研究(信息、过程、企业）自动化系统中人因作用的研究（人-机一体化）数控单元系统的研究制造过程的计划和调度研究（精益生产）柔性制造技术的研究(DNC-分布式数控，信息流、物流）现代生产模式制造环境的研究（CELPAMBM)底层加工系统的智能化和集成化研究,制造敏捷化:使企业面临市场竞争作出快速响应；制造网络化:实现制造过程的集成，异地制造、远程协调作业；制造虚拟化:保证产品和制造过程一次成功，发现设计与生产中可避免的缺陷和错误；制造智能化:扩大、延伸、部分取代人类专家在制造过程中的脑力劳动，以实现优化的制造过程。制造全球化:市场国际化，产品制造跨国化，制造资源跨国家的协调、共享和优化利用；制造绿色化:使产品从设计、制造、使用到报废处理全生命周期中，对环境影响最小，资源利用率最高。,4.1.3制造自动化技术发展趋势,第二节机床数控技术4.2.1机床数控系统4.2.2机床伺服系统4.2.3数控加工编程技术4.2.4机床数控技术发展趋势,8,1948年，美国帕森斯(Parsons)公司在研制加工直升机叶片轮廓检验用样板的机床时，首先提出了应用电子计算机控制机床来加工样板曲线的设想。后来受美国空军委托，帕森斯公司与麻省理工学院（MIT）伺服机构实验室合作进行研制工作，于1952年研制成功世界上第一台三坐标立式数控铣床。,数控机床的诞生,9,数控机床的类型,经济型数控车床,全功能数控车床,10,车削中心,双主轴数控车削中心,11,立式数控铣床,卧式数控铣床,龙门数控铣床,12,经济型数控铣床,高速数控铣床,13,立式加工中心,卧式加工中心,数控技术的发展硬件数控阶段NC(1952-1970)第一代：电子管；G1:19521955第二代：晶体管；G2:19551959第三代：小规模集成电路；G3:19591965,4.2.1机床数控系统,15,计算机数控阶段CNC（1970-现在)第四代：小型计算机；G4:1970s(19701974)第五代：微处理器；G5:1974-微处理器(MCNC)1979超大规模集成电路(VLIC)第六代：PC微机(PCNC)G6:1994,基本概念,1.数字控制(数控NC)(NumericalControl)它是指用数字化信号对机床运动及其加工过程中进行控制的一种方法。2.数控系统（NCControlSystem）数控设备的数据处理和控制电路以及伺服机构等统称数控控制系统。它由程序输入、输出设备、计算机数字控制装置、可编程控制器、主轴进给及驱动装置等组成。3.数控机床（NCMachineTools）数控机床是一种装有程序控制系统（数控系统）的高效自动化机床。它综合了计算机、自动控,制、精密测量、机床机构设计与制造等方面的最新成果。4.分布式数字控制系统（DNC）使用一台通用计算机直接控制和管理一群数控机床进行零件加工或装配的系统。5.开放式数控系统世界上许多数控系统生产厂家利用PC机丰富的软、硬件资源开发开放式体系结构的新一代数控系统。开放式体系结构使数控系统有更好的通用性、柔性、适应性、可扩展性，并可以较容易的实现智能化、网络化。,一般数控系统由三大部分组成，即:控制系统，伺服系统和位置测量系统。数控系统包括：用户程序、输入输出设备、计算机数字控制装置（CNC装置）、可编程控制器（PLC）、主轴驱动装置和进给驱动装置等组成。,计算机数控系统,机床数控系统的功能控制功能-单轴、多轴联动控制；准备功能-包括移动、暂停、坐标设定、固定循环等功能；插补功能-直线插补、圆弧插补、抛物线等；辅助功能-主轴启停、冷却润滑通断、刀库的启停等；补偿功能-刀具半径/刀具、反向间隙、螺距、温度等补偿功能。PLC功能：控制面板、主轴停启与换向、刀具更换、冷却润滑启停、工件夹紧与松开、工作台分度等开关量的控制。,1.正常工作前的准备工作在接通电源后，CNC装置将对数控系统及数控机床的各组成部分的工作状态进行检查和诊断，并设置初始状态。2.零件加工控制信息的输入CNC系统具备了正常工作条件后，开始输入零件加工程序、刀具长度补偿数值、刀具半径补偿数值以及工件坐标系原点相对机床原点的坐标值。3.数控加工程序的译码和预处理加工控制信息输入后，启动加工运行，此时CNC装置在系统控制程序的作用下，对数控程序进行预处理，即进行译码和预计算（刀补计算、坐标变换等）。,CNC系统的主要工作过程,4.插补计算一个程序段的加工控制信息预处理完毕后进行插补处理。所谓“插补”就是指在一条已知起点和终点的曲线上进行数据点的密化。插补的任务就是根据进给速度的要求，在一段零件轮廓的起点和终点之间，计算出若干个中间点，分别向各个坐标轴发出方向、大小和速度都确定的运动序列指令。5.位置控制各个坐标轴的伺服系统将插补结果作为各个坐标轴位置调节器的指令值，机床上位置检测元件测得的位移作为实际位置值。位置调节器将两者进行比较，经过调节，输出相应的位置和速度控制信号，控制各轴伺服系统驱动机床坐标轴运动。通过各个坐标轴运动的合成，产生数控加工程序所要求的工件轮廓尺寸。,数控系统的硬件结构从硬件结构上的角度，数控系统到目前为止可分为两个阶段共六代，第二个阶段为计算机控制阶段，其特征是直接引入计算机控制，依靠软件计算完成数控的主要功能。包括第四代是小型计算机数控系统，第五代是微型计算机数控系统，第六代是PC数控系统。单CPU结构:通过总线使CPU与存储器和各种接口相连，集中控制、分时处理工作方式。多CPU结构:多个CPU通过公用地址和数据总线互连，各自完成功能，系统速度高、处理能力强。,PC微机CNC系统:具有微机丰富的软、硬件资源、友好的人机界面、拥有多媒体和网络功能，是当前数控系统的发展方向。全部采用PC平台的软硬件资源,仅增加与伺服驱动及I/O设备通信所必需的现场总线接口，从而实现非常简洁硬件体系结构。典型的产品包括:西门子840DSL，海德汉TNC620国内:大连光洋的GDS09，GNC60，GNC61，华中数控的华中8型等产品。,软件结构（1）输入数据处理程序它接收输入的零件加工程序，将标准代码表示的加工指令和数据进行译码、数据处理，并按规定的格式存放。（2）插补计算程序CNC系统是一边插补进行运算，一边进行加工，是一种典型的实时控制方式。（3）管理程序管理程序负责对数据输入、数据处理、插补运算等为加工过程服务的各种程序进行调度管理。（4）诊断程序诊断程序的功能是在程序运行中及时发现系统的故障，并指出故障的类型。,数控系统的软件组成,开放式数控系统开放性：满足CNC系统快速发展和用户自主开发需要PC微机型开放式CNC系统形式：专用数控嵌入PC主板:是专用数控系统商提供的，仅限于PC部分开放，其专用数控部分仍处于封闭状态。PC机+运动控制卡:提供底层数控接口，支持二次开发和扩展，有上下两级开放性，如PMAC运动控制器。纯PC软件型:代表数控系统发展方向。,组成：位置控制单元、速度控制单元、伺服电机、检测反馈单元4部分组成。分类：按检测系统分开环系统、闭环系统、半闭环系统、混合闭环系统。按有控制电机分步进伺服、直流伺服、交流伺服。,4.2.2机床伺服系统,1开环控制数控机床,开环数控系统的结构图,2、闭环控制数控机床,闭环数控系统的结构图,3半闭环控制数控机床,半闭环数控系统结构图,松下交流伺服系统的总体接线图1-交流伺服电机2-伺服驱动器3-控制系统4-控制连接电缆5-检测连接电缆6-动力电缆7-PLC电缆8-PLC,交流伺服电机：异步电动机:功率大、精度稍低、多用于主轴电机；永磁同步电动机:精度要求高、价格贵，多用于容量小的进给伺服电机。交流伺服驱动器：模拟式:工作速度快，系统频率宽，体积大、器件多、不易调试；数字式:控制方式改变仅需改变软件，柔性好，结构紧凑，重复性好。检测元件：旋转变压器、脉冲编码器等。,数控加工手工编程一般步骤,4.2.3数控加工编程技术,工艺分析,数值计算,NC程序编制,输入NC程序,首件试切,修改,零件图,手工编制不足：效率低、复杂零件手工编程困难，周期长，错误率高。,计算机辅助数控编程,数控系统性能方面高速高精高效化进给速度80-120m/min，加速度1-2g，主轴dn=(1-3)*106，换刀小于1s；加工精度0.1m，甚至0.01m。高速主轴单元(电主轴，转/min。柔性化功能覆盖面大，便于不同用户的需求；物料流和信息流自动动态调整。工艺复合化和多轴化如FANUC15可控轴数和联动轴数均达到24轴。实时智能化配置编程专家系统、故障诊断专家系统，实现自适应控制和模糊控制。,4.2.4机床数控技术发展趋势,数控系统功能方面用户界面图形化:方便用户，便于编程和图形模拟；科学计算可视化:可视化技术可用于自动编程、参数自动设定、刀具补偿和管理、加工过程仿真演示；插补和补偿方式多样化插补：直线、圆弧、椭圆、螺纹、NURBS、多项式插补；补偿：反向间隙、垂直度、螺距、温度补偿等；内置高性能PLC可用梯形图或高级语言编程，具有在线调试和在线帮助功能；多媒体技术应用在实时监控和故障诊断、生产过程监测方面有重大应用价值。,体系结构的发展集成化:高度集成化芯片，提高数控系统集成度；模块化:通过积木方式进行功能裁剪和模块数量的增减，构成不同档次的数控系统；网络化:可进行远程控制，在任何一台机床上对其它机床进行编程、设定、操作、控制；开放式闭环控制模式:易于将计算机智能技术、网络技术、多媒体技术、CAD/CAM、伺服控制、动态数据管理、动态仿真等技术融于一体，构成制造过程闭环控制体系。,第三节工业机器人4.3.1工业机器人的组成与分类4.3.2工业机器人的控制技术4.3.3工业机器人的编程技术4.3.4工业机器人半个世纪发展的回顾与展望,39,森政弘与合田周平：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。加藤一郎提出，机器人具有：具有脑、手、脚等三要素的个体；具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；具有平衡觉和固有觉的传感器。,1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义：,1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”,我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。,4.3.1工业机器人的组成与分类,工业机器人的结构组成,工业机器人的组成执行机构手部：用于抓取对象，有夹持式、吸附式等不同结构腕部：联接手部和手臂部件，用以调整手部姿态和方位臂部：承载负荷，改变空间位置机身：支撑臂部部件，扩大臂部活动和作业范围机座及行走机构：机器人基础件，确定或改变机器人位置控制系统控制机器人按给定的程序动作，记忆示教指令，再现示教信息。驱动系统驱动执行机构完成规定作业。位置检测装置检测运动位置和工作状态。,工业机器人的分类-按系统功能分类专用机器人:以固定程序工作机器人，结构简单、无独立控制系统、造价低廉，如自动换刀机械手。通用机器人:可完成多种作业，结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强。示教再现式机器人:示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件重现示教作业。智能机器人:具有视觉、听觉、触觉功能，通过比较和识别,作出决策和规划，完成预定的动作。,工业机器人的分类-按驱动方式分类气压传动机器人:以压缩空气作为动力源，高速轻载；液压传动机器人:采用液压驱动，负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏；电气传动机器人:交直流伺服电机驱动，结构简单、响应快、精度高。,工业机器人的分类-按结构形式分直角坐标机器人有三个正交平移坐标轴,各个坐标轴运动独立（图a）；圆柱坐标机器人有一个旋转轴和两个平移轴（图b）；关节机器人类似人手臂，由各关节组成，可实现三个方向旋转运动（图c）；球坐标机器人有两个旋转轴和一个平移轴（图d）。,工业机器人的性能指标自由度独立运动数，自由度数越高，完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广。工作空间:机器人进行工作的空间范围。提取重力:微型机器人，提取重力10N以下；小型机器人，提取重力10-50N；中型机器人，提取重力50-300N；大型机器人，提取重力300-500N；重型机器人，提取重力500N以上。运动速度:运动速度影响工作效率，与所提取的重力和位置精度有关。位置精度:机器人定位精度一般在0.02-5mm范围,机器人的工作空间,a)圆柱坐标机器人b)球坐标机器人c)关节机器人,4.3.2工业机器人的控制技术,工业机器人控制系统的组成框图,工业机器人控制系统的分类按控制回路：开环系统和闭环系统按控制硬件：机械控制、液压控制、顺序控制和计算机控制按自动化程度：顺序控制、程序控制、自适应控制、智能控制按编程方式：物理设置编程-由设置固定限位开关，实现启动/停机操作示教编程-示教完成操作信息记忆，然后再现示教过程离线编程-通过机器人语言进行编程控制按控制轨迹：点位控制-不要求末端操作速度和运动轨迹，仅要求各坐标精确控制轮廓控制-没有插补器，按离散点坐标及速度完成轮廓控制,工业机器人的位置伺服控制位置伺服控制类型：关节伺服控制-以每个关节作为单输入/单输出系统；坐标伺服控制-以手臂末端位置矢量作为控制目标值。,刚性臂控制系统的构成,关节伺服控制,关节伺服控制的构成,qdi:各关节位移指令目标值qi,qi:各关节位置和速度反馈信号,工业机器人的自适应控制,模型参考自适应控制,自校正适应控制系统,示教编程示教阶段:拨动示教盒按钮或手握机器人手臂，使之按需要姿势和路线进行工作，示教信息存储在记忆装置中。工作再现:从记忆装置调用存储信息，再现示教阶段动作。点位控制示教：逐一使每个轴达到需要编程点位置。轮廓控制示教：握住示教臂，以要求速度通过所给路线。特点：通过示教直接产生控制程序，无须手工编程，简单方便，适用于大批量生产。不足：轨迹精确度不高，需要存储容量大。,4.3.3工业机器人的编程技术,示教再现式控制系统工作原理,机器人示教臂,离线编程,HOLPSS离线编程与仿真系统总体结构框图,机器人编程语言动作级语言每一个命令对应一个动作，语句格式为：MOVETO语句简单，易于编程；不能进行复杂计算，通信能力差，代表性语言：VAL。对象级语言有与动作语言类似功能，能处理传感器信息；通信和数字运算功能强，代表性语言有AML、AUTOPASS。任务级语言操作者直接下命令，不需要规定机器人每个动作细节，自动推理规划，自动生成机器人的动作。,工业机器人发展回顾50年代-萌芽期58年第一台工业机器人在美国问世。60年代-黎明期推出圆柱坐标、球坐标机器人，日本引进美国机器人技术。70年代-实用化期计算机控制机器人、关节型机器人问世，推出VAL编程语言、视觉力觉传感器；72年中国第一台机器人诞生；70年代末全世界拥有万台以上机器人；日本成为机器人王国。80年代-普及期80年代末机器人总数已达45万台。90年代-扩展渗透期具有感觉机器人实用化，智能机器人相继出现并开始走向应用；1997年底，机器人总量达95万台。,4.3.4工业机器人发展回顾与展望,工业机器人发展展望执行机构-具有柔性感、灵巧性手爪和手臂；驱动机构-采用形状记忆合金、人工肌肉、压电元件、挠性轴等新型驱动器；移动技术-步行、爬行，由4足、6足、8足或更多足组成；微型机器人-毫米、纳米级机器人，微小位置姿态控制；微型电池；微小生物运动机构等；多传感器集成与融合技术-视觉、触觉、嗅觉、味觉及其综合；新型智能技术-模糊逻辑、神经网络、专家系统、遗传算法等；仿生机构模仿生物体构造、移动模式、运动机理、能量分配等，人工肌肉、蛇形移动机构、仿象鼻柔性臂、人造关节,59,点焊机器人：装配每台汽车车体一般大约需要完成30004000个焊点，其中60是由点焊机器人完成的。,工业机器人的应用案例,喷漆机器人,日本TOKICO公司生产的RPA856RP关节式喷漆机器人。该机器人由操作机、控制箱、修正盘和液压源四部分组成；有6个自由度，可连接工件传送装置做到同步操作。手腕为伺服控制型。末端接口可安装两个喷枪同时工作,1-小臂2-大臂3-转台4-基座,装配机器人,搬运机器人,该机器人是用来抓取、搬运来自输送带或输送机上流动的物品的自动化装置。主要由搬人机械部件、机器主体部件、搬出机械部件和系统控制等基本部分组成。,1-装卸运输机2-极式输送机3-极式分配器4-横进给式输送机5-操作台6-控制台7-多工位式输送机,焊接机器人,钣金机器人,堆放机器人,行走机器人2009年1月8日，北京郊区农民在自家附近操作由他自制的行走机器人拉着的人力车溜达。这款机器人是热衷于发明创造的吴玉禄制造的最新、最大的机器人。他用从垃圾堆捡来的金属丝、金属片、螺丝钉和钉子等为材料，从1986年就开始制造机器人。,奏乐机器人2008年5月4日，丰田汽车公司的机器人在陈列室中正在演奏乐器。,人形握手机器人2009年2月17日，在伦敦科学博物馆里，一名观众在和名叫“贝尔蒂”（Berti）的机器人握手。它是跟真人一样大的人形机器人，设计师制造它的目的是模仿人类手势。,“大狗”机器人2009年2月4日，泰国和美国士兵在金色眼镜蛇联合军事演习开幕式，观看了一个名叫“大狗”机器人（BigDog）的精彩表演。,手术机器人,第四节柔性制造技术4.4.1柔性制造系统基本概念4.4.2FMS的加工系统4.4.3FMS的工件运储系统4.4.4FMS的刀具运储系统4.4.5FMS的控制与管理系统,FMS定义和组成定义：由两台以上加工设备、物料运储和控制系统组成，通过改变软件程序适应多品种、中小批量生产自动化制造系统。组成：加工系统-CNC、MC、FMC机床及测量机、清洗机、动平衡机；工件运储系统-包括工件装卸站、自动化仓库、自动化运输小车、机器人、托盘缓冲站、托盘交换装置等；,4.4.1柔性制造系统基本概念,刀具运储系统-包括刀具预调站、刀具装卸站、中央刀库、机床刀库、刀具输送与交换装置等；控制系统-对FMS进行计划调度、运行控制、物料管理、系统监控和网络通信等；其他-冷却、润滑、排屑、清洗、去毛刺等附属设备。,FMS基本组成,典型的柔性制造系统,柔性高，适应多品种中小批量生产；系统内的机床在工艺能力上是相互补充或相互替代的；可混流加工不同的零件；系统局部调整或维修不中断整个系统的运作；递阶结构的计算机控制，可以上层计算机联网通信；可进行第三班无人值守生产。,FMS的特点,柔性制造单元1-加工中心机床2-托盘3-托盘站4-环形工作台5-工件交换台,不同类型柔性设备的适用范围,加工系统的功能与要求工序集中，减轻物流负担，减少装夹次数；控制功能强、扩展性好；高刚度、高精度、高速度；自保护与自维护性好；使用经济性好；对环境的适应性与保护性好。,4.4.2FMS的加工系统,加工系统常用配置形式棱体类零件：立式、卧式或立卧两用加工中心；回转体零件：数控车床或车削加工中心机床。配置形式：互替式-是并联配置，各机床功能可互相代替，具有好的工艺柔性和较宽的工艺范围。互补式-是串联配置，功能互相补充，各自完成特定的加工任务，生产率高，降低了可靠性。混合式-互替式与互补式结合。,卧式加工中心1-主轴头2-刀库3-刀库4-立柱底座5-回转工作台、6-工作台底座,车削加工中心1-刀库2-回转刀架3-换刀机械手4-上下工件机器人5-工件存储站,a)互替式b)互补式c)混合式FMS机床配置形式,加工系统的辅助装置机床夹具组合夹具：利用标准化夹具零部件快速拼装所需夹具；柔性夹具：一部夹具能为多个加工对象服务。托盘（Pallet）承载工件和夹具完成加工任务，是各加工单元间的硬件接口。自动上下料装置托盘交换器：联接加工系统和物料运储系统桥梁；工业机器人：具有较大的柔性度。,组合夹具,柔性夹具,ISO标准规定的托盘基本形状1-托盘导向面2-侧面定位面3-安装螺孔4-工件安装面5-中心孔6-托盘搁置面7底面8-工件固定孔9-托盘夹紧面10-托盘定位面,回转式托盘交换器,往复式托盘交换器,4.4.3FMS的工件运储系统,工件装卸站设在FMS入口，由人工完成装卸；托盘缓冲站工件中间存储站，起缓冲物料作用；自动化仓库多层立体布局结构，由计算机控制，服从FMS命令和调度；物料运载装置负责在机床、自动化仓库和托盘缓冲站之间物料搬运作业。传送带：用于小零件短程传送，占据空间大、易磨损；自动运输小车：分有轨小车、无轨小车；搬运机器人：具有较高柔性和控制水平。,FMS工件运储系统组成,FMS物料输送基本回路直线输送回路沿直线路线单向或双向移动，顺序地在各个连接点停靠；环形输送回路运载工具沿环形路线单向或双向移动；网状输送回路由多个回路相互交叉组成，可由一条环路移动到另一回路。,运输小车,结构：车体安装平台托盘交换装置蓄电池控制系统,自动运输小车导向有轨小车铁轨导向，速度快，负载能力大，停靠准确，可靠好，制造成本低，线路不便更动，转角不宜太大。线导小车电磁感应导向，柔性大、扩展性好、不怕污染、工作可靠。光导小车采用带有荧光材料油漆或色带，通过光电制导，改变线路非常容易，对环境要求严格。激光灯台制导小车顶部装有激光装置，通过固定位置反射激光束信息，确定小车位置。,AGV电磁感应制导原理,激光灯台制导原理,自动化仓库货架为一个个存储单元，设有地址编码，货架之间有巷道，每个巷道配有专用堆垛机。堆垛机由托架、货叉、支柱、上下导轨、移动电动机以及传感器构成的三维搬运设备。控制与管理系统负责物料信息的登录、识别，物料自动存取，仓库管理。,自动化仓库示意图,堆垛机结构示意图1-上导轨2-支柱3-物料4-托架5-移动电动机6-传感器,4.4.4FMS的刀具运储系统,刀具运储系统的组成刀具预调站设在FMS之外，按要求对刀具进行装配和调整；刀具装卸站是刀具进出FMS入口，多为排架式框架结构；刀具库系统存放当前加工所需的机床刀库，容量小；存放各加工单元共享的中央刀库，容量大；刀具运载交换装置负责刀具运输和交换，适时向加工单元提供所需刀具；计算机控制管理系统-控制刀具运输、存储和管理，监控管理刀具的使用，及时取走已报废或寿命已耗尽的刀具。,刀具运储系统作业过程,刀具刃磨人工组装,刀具预调,刀具装卸站,中央刀具库,需重磨或报废刀具,加工单元刀库,加工单元刀库,加工单元刀库,刀具运载交换装置FMS中刀具交换内容：机床刀库与机床主轴刀具交换-由机床换刀装置完成；刀具装卸站、中央刀库、各机床刀库间刀具交换；AGV运载刀架与机床刀库间刀具交换。刀具交换运载工具：换刀机器人-有地轨和高架导轨形式；刀具运载小车-在小车上放置一个装载刀架，并附设小型机器人，负责刀具交换。,高架导轨式的换刀机器人1-纵向导轨2-横梁3-滑台4-换刀机器人,高架导轨式的换刀机器人1-AGV2-装载刀架3-机器人4-机床刀库,