刚体的定轴转动及转动定律

刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体.,一、刚体的运动形式：平动、转动.,1、平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线.,4-1、刚体的定轴转动,刚体平动的特点：,（1）、刚体内所有点具有相同的位移、速度和加速度。,2、转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动.转动又分定轴转动和非定轴转动.,（2）、刚体上任一点的运动规律即代表刚体的平动规律。,刚体转动的特点：,（1）、刚体内所有的点（质元）具有相同的角位移、角速度和角加速度。,（2）、刚体上任一点作圆周运动的规律即代表了刚体定轴转动的规律。,3、刚体的运动：一般情况下，刚体都可看成是平动和转动的合成运动。,一、刚体转动的角速度和角加速度,2、角位移：,1、角坐标:,角速度的大小：,角速度的方向：,3、角速度（表示刚体转动的快慢）,右手螺旋定则,4、角加速度（矢量）,若则与角速度同向，,若则与角速度反向。,大小：,方向：,二、匀变速转动公式,刚体绕定轴作匀变速转动,质点匀变速直线运动,匀变速转动：,刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比,转动的角加速度为恒量的运动。,三、角量与线量的关系,1、速度与角速度,2、加速度与角加速度,飞轮30s内转过的角度,例1一飞轮半径为0.2m、转速为150rmin-1，因受制动而均匀减速，经30s停止转动.试求：（1）角加速度和在此时间内飞轮所转的圈数；（2）制动开始后t=6s时飞轮的角速度；（3）t=6s时飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度.,该点的切向加速度和法向加速度,转过的圈数,例2在高速旋转的微型电机里，有一圆柱形转子可绕垂直其横截面通过中心的轴转动.开始时，它的角速度，经300s后，其转速达到18000rmin-1.已知转子的角加速度与时间成正比.问在这段时间内，转子转过多少转？,解由题意，令，即，积分,得,当t=300s时,所以,转子的角速度,由角速度的定义,得,有,在300s内转子转过的转数,刚体上P点的力对转轴Z的力矩为：,一力矩,方向：右手定则,大小：,例,力臂,2）合力矩等于各分力矩的矢量和:,1）若力不在转动平面内,则：,3）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消。,O,二转动定律,1、单个质点与转轴刚性连接（在转动平面内）,受力：,力矩：,2、刚体转动定律,质元受力为：,其合力矩为：,则该质元的合力矩为：,由此可得，质点系（刚体）的合力矩为：,内力矩之和为零,即：质点系的合力矩为所受外力力矩之和,刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比.,转动定律：,转动惯量（J）：,三转动惯量,1）质量离散分布刚体的转动惯量：,2、转动惯量的计算方法：,2）质量连续分布刚体的转动惯量：,：质量元,描述刚体转动过程中转动惯性大小的物理量.（转动惯量的大小取决于刚体的质量、形状及转轴的位置.）,1、物理意义：,对质量线分布的刚体：,：质量线密度,对质量面分布的刚体：,：质量面密度,对质量体分布的刚体：,：质量体密度,：质量元,质量连续分布刚体的转动惯量,解：设棒的线密度为，取一距离转轴OO为处的质量元,例1一质量为、长为的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量.,如转轴过端点且垂直于棒：,解设圆盘面密度为，在盘上取半径为，宽为的圆环,而,圆环质量,所以,圆环对轴的转动惯量,解：,其中：,所以：,四平行轴定理,质量为的刚体，如果对其质心