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文档简介

DeltaRobot算法模拟,演示报告熊峰,2020/5/4,目录,Matlab实现,算法分析,规则及验证,模拟演示,算法分析,机器人运动算法归为2种逆向运动推导：由目标点坐标计算臂对应移动坐标，运动控制基于此种算法。正想运动推导：由臂的移动坐标计算目标点的坐标，此算法用来证明逆向算法的正确性。,算法分析,逆向公式：,正向公式：,坐标轴建立图示,Matlab实现,建立变量：,基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定，必须直接设定,Matlab实现,基本思路为绘制机器人基本架构建立三维坐标轴进行计算在三维坐标轴中绘制关键点打包为库函数Simu(),模拟演示,逆向,设定R=2、L=4、目标坐标1,1,1,规则及验证,R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆L的极限位置如下图，必须满足的最小长度,规则及验证,逆向计算时高度自适应，但必须限制目标坐标位置于工作圆内,规则及验证,正向计算时不限制工作x-y平面，但必须限制工作高度,规则及验证,验证（R=2,L=4）,逆向结果,正向结果,规则及验证,验证（R=2,L=4）,
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