基于ARM的无线遥控和激光循迹小车

江西理工大学课程设计题目基于ARM的无线遥控及激光寻迹小车设计学院机电工程学院专业自动化班级31创新教育实验班班学生朱兆祺、邓云指导教师王祖麟职称教授指导教师温如春职称副教授目录第1章开题报告111课程设计概述112课程设计小车要求113课程设计安排1第2章无线遥控/PID控制算法相关变量之电机转速误差寄存器，包括上一次和本次两次的偏差值/STATICINT32IMOTORRIGHTLASTOFFSET0STATICINT32IMOTORRIGHTTHENOFFSET0INT32IMOTORRIGHTNOWOFFSET0STATICINT32IMOTORLEFTLASTOFFSET0STATICINT32IMOTORLEFTTHENOFFSET0INT32IMOTORLEFTNOWOFFSET0/PID控制算法相关变量之校正值/STATICINT32IMOTORRIGHTPIDCTLRESULT0STATICINT32IMOTORLEFTPIDCTLRESULT0/速度方向和值的确定/_DIRECTIONGETIFGUIDIRECTIONL0/左电机速度计算/UIMOTORLEFTSPEEDUIMOTORLEFTSPEED137/960ELSEUIMOTORLEFTSPEEDUIMOTORLEFTSPEED137/960IFGUIDIRECTIONR0/右电机速度计算/UIMOTORRIGHTSPEEDUIMOTORRIGHTSPEED137/960ELSEUIMOTORRIGHTSPEEDUIMOTORRIGHTSPEED137/960/江西理工大学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远31计算当前的偏差值/IMOTORRIGHTNOWOFFSETGUISETMOTORRIGHTSPEEDUIMOTORRIGHTSPEEDIMOTORLEFTNOWOFFSETGUISETMOTORLEFTSPEEDUIMOTORLEFTSPEED/根据当前的偏差值确定积分系数确保PID控制适用于不同速度/IFIMOTORRIGHTNOWOFFSET150PID_RKI002ELSEPID_RKI02IFIMOTORLEFTNOWOFFSET150PID_LKI002ELSEPID_LKI02/PID控制算法计算/IMOTORRIGHTPIDCTLRESULTIMOTORRIGHTPIDCTLRESULTPID_KPIMOTORRIGHTNOWOFFSETIMOTORRIGHTTHENOFFSETPID_RKIIMOTORRIGHTNOWOFFSETPID_KDIMOTORRIGHTNOWOFFSET2IMOTORRIGHTTHENOFFSETIMOTORRIGHTLASTOFFSETIMOTORLEFTPIDCTLRESULTIMOTORLEFTPIDCTLRESULTPID_KPIMOTORLEFTNOWOFFSETIMOTORLEFTTHENOFFSETPID_LKIIMOTORLEFTNOWOFFSETPID_KDIMOTORLEFTNOWOFFSET2IMOTORLEFTTHENOFFSETIMOTORLEFTLASTOFFSET/更新上一次的偏差量/IMOTORRIGHTLASTOFFSETIMOTORRIGHTTHENOFFSETIMOTORRIGHTTHENOFFSETIMOTORRIGHTNOWOFFSETIMOTORLEFTLASTOFFSETIMOTORLEFTTHENOFFSETIMOTORLEFTTHENOFFSETIMOTORLEFTNOWOFFSET/限制校正值范围和控制电机转向/IFIMOTORRIGHTPIDCTLRESULT1000IMOTORRIGHTPIDCTLRESULT1000IFIMOTORLEFTPIDCTLRESULT1000IMOTORLEFTPIDCTLRESULT1000/控制电机转向/IFIMOTORRIGHTPIDCTLRESULT0_DIRECTIONCTLR0ELSEIFIMOTORRIGHTPIDCTLRESULT0_DIRECTIONCTLR2ELSE_DIRECTIONCTLR1IFIMOTORLEFTPIDCTLRESULT0_DIRECTIONCTLL0ELSEIFIMOTORLEFTPIDCTLRESULT0_DIRECTIONCTLL2ELSE_DIRECTIONCTLL1/把PID控制算法的结果与PWM模块连接/IFIMOTORLEFTPIDCTLRESULT0/PWM匹配1赋值/PWMMR1PWMMR0IMOTORLEFTPIDCTLRESULT/1000ELSEPWMMR1PWMMR0IMOTORLEFTPIDCTLRESULT/1000IFIMOTORRIGHTPIDCTLRESULT0/PWM匹配3赋值江西理工大学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远33/PWMMR3PWMMR0IMOTORRIGHTPIDCTLRESULT/1000ELSEPWMMR3PWMMR0IMOTORRIGHTPIDCTLRESULT/1000PWMLER|11|/PWM匹配1锁存/13/PWM匹配3锁存/江西理工大学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远34阶段性总结时间飞逝，转眼间就到了毕业论文中期检查，在王祖麟教授的指导下和个人的努力下，本次毕业设计初期任务包括调研、收集资料和确定总体设计方案都圆满的完成了，时间到了毕业设计中期，令人欣喜的是此次毕业设计有了突破性的进展，为什么这么说呢我们知道变速箱测控系统的核心就在如何准确测量扭矩传感器输出信号的频率、相位差和扭矩和如何实现整个系统的PID控制，而这正是我们有重大突破的地方，在模拟扭矩传感器输出信号和检测时，由于LPC2138控制器的优越性和程序的高效性，测出的信号误差小的我自己都不敢相信，而PID调节实验环节，由于本人在江西理工大学周立功“31”创新教育实验班已经有一年PID调节经验，精度高是必然的。虽然现在已经有突破性的进展，但也不能放松，毕竟前期的进展都是在实验台上开展的，距离实际必定还有一段路要走而且比较艰巨，所以还需再接再厉。下一阶段将完成实际变速箱测控系统的设计调试，进行整个项目设计直到完成项目，这是一个很刺激的挑战，特别是对像我这样一个还没真正做过项目的大学生，但这正是我喜欢的，“生命在于挑战”是我的信条。江西理工大学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远35参考文献1周立功等编著ARM嵌入式系统基础教程M北京北京航空航天大学出版社，200892周立功，张华深入浅出ARM7LPC213X/214X20056112348江西理工大学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远36致谢经过一个月的忙碌，本次课程设计已经接近尾声，在此，我要感谢每一个帮助过我的人。首先,我要感谢的是我的老师王祖麟教授。王老师平日里工作繁多，他有自己的教学任务还有研究生、学长，大一学弟、学妹们需要指导。但在我们在做课程设计的过程中，都给予我们悉心的指导和帮助。可以说，没有王老师的悉心指导和帮助，我是不可能顺利完成我的课程设计的。另外，他的治学严谨和科学研