QD77MS16定位例子_第1页
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QD77MS16定位例子这里是为了方便，是用WORKS2写定位标识符那些（也可以用顺控写），直接把位置和速度写入缓存区，把定位数据和速度数据写入缓存区，可以在说明书上找，但是QD77MS16还有一个好处就是可以在软件上找，打开MR configurator2软件，版本不能低于1.130L，然后依次在界面左上方点击“帮助”，“缓冲存储地址一览表”可以看到。 QD75或者QD70是没有的。M12 ON时数据定位。上面程序用到块定位当M13 ON时。启用块定位时，必须要写入7000到g4300，时启动块定位标识，g4301是定位块的启动点，用哪个就写入哪个，这里是用第一个。上面是点动程序，77ms2和77ms4是用Y8和Y9启动，77ms16是用缓存地址启动点动。原点复位程序。轴启动程序，原点复位，数据定位，块定位都是Y10启动。查看状态，M50后面相应的点对象相应的内容，具体查看说明书的缓存地址的G2417解释。当前的状态，有无报警都可以监控。所有轴的伺服准备和伺服ON都是Y0和Y1控制，也就是Y0和Y1接通后，所有轴的伺服准备和伺服ON都接通。如果要分别控制，就要查看说明书的缓冲存储地址，这里不多说明。前后限位和近点狗等外部输入功能是缓冲存储地址G5928的位控制，还是一句话，看说明书。此处，停止和重启程序，当电机运行时，需要暂时停下来，但是暂停解除后，要求把剩余的距离走完，此处可以用重启功能。但是当出现了某些错误后，重启功能无效，具体参考说明书重启那一节的讲解。监控当前位置和当前速度。监控错误报警，报警依次分为轴号报警，模块报警，伺服报警三个。（1） 这是在works2上写的定位数据，当执行NO.1动作时，因为是连续轨迹运动，停止时必须要走到第一个结束的定位数据号，此处第一个结束的定位数据号NO.2，所以运动轨迹是执行NO.1完成后，速度不减为0，而直接跳到NO.2的速度，执行完NO.2的定位才停止。（2） 当定位NO.3的定位时，因为是用到“结束”定位，所以执行完NO.3的定位，定位完成后就停止。（1） 这是在works2上写的块定位数据，继续运行跟结束和上面的（1）点同理。启动数据是调用定位数据的编号，不是块的编号，如，启动块点号1，那么就会调用定位数据编号1，按照上面的（1）讲解运行，运行完成后跳到块的点号2，执行定位数据编号3，因为这里用到循环，当执行完成点号2后，重新跳到块的点号1执行，反复循环执行3次才停止。（2） 如果块的特殊启动指令只用到通常启动，那么块执行完一次就会停止。以上是QD77MS16的简单程序，为了方
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