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第5章机器人的雅可比矩阵,翘章卧茂弯消绿异斜凡脱认糠数鬃啃济虐淳硬筒枯冕晴坠蓉撰骇沂盅有冬LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,2/13,内容简介,雅可比矩阵的定义,关节和手爪速度的几何学关系,速度雅可比矩阵,鞭备摩活猿三薛诬览舵疏刨剖愈尉堪神茂乱疯遏抵请诞蛙萄芥袒词帅独操LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,3/13,机器人正运动学方程:,这里其中:nm:冗余机器人,5.1雅可比矩阵的定义,交扫糟绦弧抡蝶般肾扳诅挪赐歼灸坏案即毙押偏箭抒挣粮誉猛涤翁兹坤钓LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,4/13,J:雅可比矩阵,5.1雅可比矩阵的定义,谭鹏孰谁插呆迷呐牌公媒逃佃伦排矣智荷钉管奇蚤椒泊肇浴肖狼摹熙姜柔LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,5/13,例:两自由度机械手的雅可比矩阵,5.1雅可比矩阵的定义,邑炸哗秆顿盆窥肤谭声抿眺醉园毫煌刀早箭震九汛霓罢畜藩逻羹摇城乏轨LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,6/13,内容简介,雅可比矩阵的定义,关节和手爪速度的几何学关系,速度雅可比矩阵,兴烬琴遏灯氰牲扮肩公邱仰恫保勋穷幸萎炉骗妙均耳虱六稳贷胞壬哑骗菠LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,7/13,5.2关节和手爪速度的几何学关系,姬莎彩卿茧签把懒崖九恫疤蚌咏砸式单允彬哪煌线超桌擎祁甜涩舶诞苹嘘LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,8/13,5.2关节和手爪速度的几何学关系,旋转90度,岛拯赛箭引翅坷旷沼瘫逐燃筷掘搪孝盛彭丁哇镭咒嘻湾戏涪擒鸦瘦秋人合LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,9/13,内容简介,雅可比矩阵的定义,关节和手爪速度的几何学关系,速度雅可比矩阵,需斋蛤划藩砷敏纬碰若桨恬年模集橇慰蹬坝哉绍埂级缅受逸虐剔报鞘焦绚LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,10/13,5.3速度雅可比矩阵,移动,转动,搽逼襟绵婉逐曲跺衙粱揣钦党饼访芯欣俩立炼尸敢行镶兴胎未晓竿涵蚁寐LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,11/13,矢量积法对移动关节对转动关节,机器人的雅可比矩阵的求法,5.3速度雅可比矩阵,定懊姓枉熄蚊郁派鞭澄奠沥犯狄刘胞轿七置缘慕赶犹狸串销块铰牲氛莱敏LJY_5机器人的雅可比矩阵LJY_5机器人的雅可比矩阵,12/13,微分变换法,机器人的雅可比矩阵的求法,5.3速度雅可比矩阵,募隘蚊服抓
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