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文档简介

开放性实验项目指导书实验项目名称六自由度KUKA机器人的编程与操作 学院（中心）：现代工程训练中心实验室名称：工程认知与文化馆1-202和1-203指导教师：李全城面向专业：机械、电气、计算机、自动化等2016 年03月08日实验：六自由度KUKA机器人的编程与操作一、实验目的1） 了解机器人在智能制造中的作用；2） 学习KUKA机器人的简单编程及调试；3） 掌握KUKA机器人的手动和自动操作。二、实验设备1）六自由度KUKA机器人一台；2）柔性制造线相关设备；3）轴类、盘类坯料若干。三、实验内容工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等，所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。工业机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。给定一台机器人和相关任务要求，要求学生在教师的指导下，自己编写并调试相关机器人程序。要求程序编写正确，且机器人可按要求安全自动地运行，最后作总结。 图1 KUKA机器人 图2 柔性制造线现场布局图四、实验步骤1. 学习机器人的手动操作。（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。如图3所示。（2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动），如图4所示。 图3 机器人示教器模式选择 图4 机器人四种模式（3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人，如图5。（4）按下方向键，移动机器人，如图6。 图5 机器人示教器底部伺服启动按键 图6 机器人示教器方向键2. 编写并调试相关机器人程序。3. 机器人的自动运行操作。（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。如图3。（2）选择模式中的第三个，AUT模式（内部自动），如图4。（3）启动程序。（4）按下机器人启动按钮：自动状态下，按下急停按钮时，机器人停止运行。只有复位急停按钮，并消除报警，激活驱动装置才可重新操作运行；自动状态下，按下停止按钮时，机器人停止运行。只有重新按下启动按钮后，机器人方可继续运
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