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1,2,2、传递函数求法:,3,4,5,4、频率特性的特征量,在频域内评定系统的指标,零频值A(0)复现频率谐振频率截止频率,6,第五章系统的稳定性分析,5.1系统稳定性的基本概念,一、不稳定现象的发生,1、,质量、阻尼、弹簧系统,控制系统的要求：稳、快、准,7,2、工作台的位置控制系统,U,u=ua-ub,稳定性快速性，准确性,8,二、系统稳定性的定义,Xi,o,x,Xo,9,不稳定系统,Xi,o,t,10,U,Xi,o,x,t,Xo,11,稳定系统,不稳定系统,12,Xi,o,x,Xo,13,14,15,16,17,18,Xi,o,x,Xo,19,工作台的位置控制系统,U,u=ua-ub,20,U,21,U,22,23,5.3劳斯胡尔维茨稳定判据,一、胡尔维茨稳定判据,24,25,26,27,28,29,例5.2单位负反馈系统的开环传递函数为,30,31,2、劳斯判据,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,42,43,5.4奈奎斯特稳定判据,44,45,46,47,48,49,50,51,52,53,54,55,56,57,58,5.5系统的相对稳定性,59,60,61,62,63,64,65,66,（3）系统稳定条件的证明：,67,68,69,70,71,72,73,74,75,76,77,78,79,80,81,82,83,5.5系统的相对稳定性,84,85,86,87,88,89,90,91,92,93,94,95,96,97
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