3.4 发送CAN帧ppt课件

3.4发送CAN帧,目录,CAN帧发送流程,在发送CAN报文之前，需要确认已经初始化SJA1000参数。CAN帧发送流程可以分为三个步骤：,读取状态寄存器SR，等待发送缓冲区可用,2,1,3,填充报文到发送缓冲区,设置发送模式，启动发送,SJA1000支持自发自收模式,至接收,发送缓冲区,SJA1000具有1个12字节的发送缓冲区，位于SJA1000的内部RAM空间。,要发送的报文可以通过寄存器1628写入，也可以通过寄存器96108写入或读出,可以存放一个完整的标准帧或扩展帧报文，不同格式的帧报文，在发送缓冲区的定义不同,寄存器地址,R,R/W,由帧信息，帧ID，帧数据3部分组成,标准帧,扩展帧,帧信息,FF,RTR,未使用,TXDLC,FF,RTR,TXDLC,决定发送缓冲区中存放的是标准帧还是扩展帧,决定发送缓冲区中存放的是远程帧还是数据帧,表示帧数据的有效字节数，最大为8,当TXDLC大于8时，帧数据的有效字节数固定为8,目录,发送模式,SJA1000的发送模式通过CMR寄存器（寄存器地址1）设置。,正常发送,正常发送时，在仲裁丢失或发送错误时，SJA1000会自动重发，知道发送成功或者关闭。通过置位TR位来设置。,单次发送,在一些应用中，自动重发没有意义，只需要发送一次，不需要处理出错的情况。单次发送通过置位AT和TR完成。,自发自收,自发自收产生一次带自接收特性的单次发送，在发送完成后，可以从接收缓冲区中读到已发送的报文。通过置位SRR和AT完成。,终止发送,置位AT就可以终止正在发送的报文数据,程序清单3.14|设置发送模式,为了启动CAN控制器发送功能，需要SetSJASendCmd函数。,/根据不同发送模式配置CMR寄存器,case0:ret=SetBitMask(REG_CAN_CMR,TR_BIT);break;,/正常发送,case1:ret=SetBitMask(REG_CAN_CMR,TR_BIT|AT_BIT);break;,/单次发送,case2:ret=SetBitMask(REG_CAN_CMR,TR_BIT|SRR_BIT);break;,/自发自收,case0 xff:ret=SetBitMask(REG_CAN_CMR,AT_BIT);break;,/中止发送,目录,SJA1000发送函数,往发送缓冲区填充数据,dlc=(*databuf,dlc=(*databuf,switch(*databufbreak;,WriteSJARegBlock(REG_CAN_TXFMINFO,databuf,len);,目录,测试程序,SJA1000发送示例中设置SJA1000的CAN波特率为1Mbps，并以1秒的间隔发送CAN报文，CAN报文的格式为标准帧，数据长度为8字节，帧ID为0 x753，帧数据是0 x550 x550 x550 x550 xaa0 xaa0 xaa0 xaa。,可以使用CAN协议分析器CANScope将CAN总线的波形记录下来。,程序清单3.16|SJA1000发送例程,测试波形（1）,运行上面的程序，可以通过CAN协议分析器CANScope获取CAN总线的波形。,起始位,仲裁场波形,控制场波形,数据场波形,CRC校验数据场波形,应答位,结束标志,此时信号波有一点过冲，单总的来说还是比较稳定和干净的,测试波形（2