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文档简介

ABB-IRB120现场编程传送带搬运,学习目标,1,了解机器人搬运应用,2,检测并理解实训台机器人IO信号状态,3,了解实训台传送带工作模式,设计并实现单带搬运、带间物料转移操作,1.1机器人搬运应用,1.搬运应用与码垛应用的异同2.进行物料搬运时应考虑什么？3.单传送带搬运本质是单带上下料4.带间搬运本质是带间物料转移,1.2检测并理解实训台机器人IO信号状态,检测步骤：1.打开ABB示教器“系统IO”选项卡，选择“数字输出信号”界面2.使用物料块挡住A带上料槽光电开关，观察“数字输出信号”界面内哪个DI10_X端子信号发生了翻转，并记录下来。3.依次使用物料挡住A带末端、B带上料槽、B带末端、CNC光幕、使用触摸屏打开CNC气动门，观察并记录DI10_X端子号4.编写一段简单的机器人运动程序，格式如下：WaitDIDI10_X,1;MoveLp10,v200,fine,tool1Wobj:=Wobj1;WaitDIDI10_X,0;MoveLp10,v200,fine,tool1Wobj:=Wobj1;首先将物料块挡住对应的光电开关，观察机器人的运动，再将物料块移开,1.3实训台传送带工作模式说明,1.3设计并实现单带搬运、带间物料转移操作,动作1.前往取件点路径动作2.取件点取件动作3.前往上料槽路径动作4.投放物料动作5.中间摆渡点等待动作6.物料到达传送带末端后取料动作8.摆件点摆件,单带搬运,动作1.前往取件点路径动作2.取件点取件动作3.前往A带上料槽路径动作4.投放物料动作5.中间摆渡点等待动作6.物料到达A传送带末端后取料动作8.前往B带上料槽路径动作9.投放物料动作10.物
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