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文档简介
.,1,FanucRobotBasicTraining发那科机器人基础培训,JGT机器人培训资料,2013第一版,课程目的,完成本课程后,学员将了解:认识FANUC机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES的设置宏MACRO文件的输入/输出Mastering基本保养,.,3,课时安排,上午:09:00-10:00Fanuc机器人概述10:00-10:10课间休息10:10-11:00Fanuc机器人的安全和基础编程11:00-11:10课间休息11:10-12:00Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午:13:00-14:00Fanuc机器人的Frames的设置,宏Marco14:00-14:10课间休息14:10-15:00Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering15:00-15:10课间休息15:10-16:00Fanuc机器人的基本保养,Q&A,.,4,课堂规范,.,5,课程内容,认识Fanuc机器人一.机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。,图1,.,6,机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构,一般情况下有6个关节轴(J1,J2,J3,J4,J5,J6)组成。,图2,.,7,机器人控制柜主要由MainBoard(主板),E-StopUnit(紧急停止单元),PowerSupplyUnit(电源供给单元),TeachPendant(示教器),ServoAmplifier(伺服放大器),OperatorPanel(操作面板),FansUnit(风扇单元),CircuitBreaker(断路器)组成。,.,8,RobotControllerCabinet,.,9,RobotControllerCabinetInterior(Front),图3,.,10,.,11,二.示教器(TeachPendant)1.示教器的作用:1)点动机器人2)编写机器人的程序3)试运行程序4)生产运行5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接参数)2.了解示教器上面的按键(下图),.,12,.,13,.,14,3.示教器上的开关(下图4),.,15,4.示教器上的指示灯(下图),.,16,.,17,5.TP的显示屏(见图5)液晶屏(16*40)显示各种Tool的菜单(有所不同)Quick/Full菜单(通过TP上的FCTN键选择),.,18,6.屏幕菜单和功能菜单1)屏幕菜单(Menu按键),图6,.,19,.,20,2)功能菜单(FCTN按键)(见图7),.,21,.,22,.,23,三.操作面板(OperatorPanel)(见图9)操作面板是用于显示机器人的状态,面板上面有一个串行的端口可以接外部设备,还有一个连接存储卡的接口,用来备份数据。,.,24,四.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handling(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷涂),打磨,切割,激光焊接,测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。五.输入/输出I/O输入/输出信号包括:1)外部输入/输出UI/UO-与远端控制器(PLC,HostComputer)间的信号输入输出2)操作者面板输入/输出SI/SO,.,25,3)机器人输入/输出RI/RO4)数字输入/输出DI/DO5)组输入/输出DI/DO6)模拟量输入/输出AI/AO输入输出的类型有以下3种:1)ModelA2)ModelB3)ProcessI/OPC板,.,26,课间休息,.,27,安全,.,28,.,29,编程一.有效编程的技巧,.,30,二.通电和关电,.,31,三.手动示教机器人,.,32,.,33,四.创建程序,.,34,3.创建一个新程序,.,35,.,36,.,37,.,38,.,39,.,40,.,41,.,42,.,43,.,44,.,45,.,46,.,47,.,48,.,49,课间休息,.,50,执行程序,.,51,.,52,.,53,.,54,.,55,.,56,.,57,.,58,程序结构,.,59,.,60,.,61,.,62,.,63,.,64,.,65,.,66,.,67,.,68,午间休息,.,69,FRAMES的设置,.,70,.,71,.,72,.,73,.,74,宏MARCO,.,75,.,76,.,77,.,78,.,79,.,80,课间休息,.,81,文件的输入和输出,.,82,.,83,.,84,.,85,.,86,.,87,.
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