《ID参数整定实验》PPT课件_第1页
《ID参数整定实验》PPT课件_第2页
《ID参数整定实验》PPT课件_第3页
《ID参数整定实验》PPT课件_第4页
《ID参数整定实验》PPT课件_第5页
已阅读5页,还剩9页未读 继续免费阅读

下载本文档

版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领

文档简介

PID参数整定实验,基于SISO设计工具与误差原理的PID控制,组员:杨佳婧王珠杨海亮,SISODESIGNTOOL,用MATLAB启动SISO设计工具。进入SISO设计界面。选择单输入,反馈,单输出控制模块,如下图所示。如下图所示:,SISODESIGNTOOL,设定控制参数,如下表:,S6=kp+ki/s+kd*sSS=,SISODESIGNTOOL,1.控制器C选用PID控制,给定初始值为kp=0.6ki=0.03kd=0.012.系统采用三阶系统,传递函数为三阶。3.反馈设置为单位负反馈。下图为系统加阶跃,与初始PID控制的系统加阶跃的情况,SISODESIGNTOOL,我们要求系统具有良好的跟踪阶跃响应的能力,且系统的稳态误差很小。分析上两图可知,对系统直接加阶跃,不具备跟踪阶跃响应的能力。对初始PID参数控制的系统加阶跃信号,初步具有跟踪阶跃的能力,但是上升时间较长,时间常数较大,且稳态时能看出明显的误差。为了继续改善系统,使其具有良好的跟踪性能,我们接下来进行PID的参数整定工作。,PID误差整定流程图,误差原理规则,原理1:|e(k)|M1时,说明误差的绝对值已经很大。不论误差变化趋势如何,都应考虑控制器输出按最大(或最小)输出,以迅速调整误差。原理2:当e(k)*(e(k2)-e(k1)0说明误差在朝误差的绝对值增大的方向变化,或误差为某一常值,未发生变化。此时,如果|e(k)|=M2,说明误差也较大,也考虑由控制器实施较强的控制作用,以达到扭转绝对值朝减小方向变化。此时|e(k)|=M2,可以考虑较强的控制作用。如果此时误差的绝对值较小,即|e(k)|M2,可以考虑实施较弱的控制作用。,原理五:当|e(k)|1;k2为抑制系数,00.4u(k)=0.40;elseifabs(x(1)0.2u(k)=0.12;elseifabs(x(1)0.01u(k)=0.1;end,ifx(1)*x(2)0|(x(2)=0)%Rule2ifabs(x(1)=0.05u(k)=u_1+2*kp*x(1);elseu(k)=u_1+0.4*kp*x(1);endendif(x(1)*x(2)0)|(x(1)=0)%Rule3u(k)=u(k);endifx(1)*x(2)=0.05u(k)=u_1+2*kp*error_1;elseu(k)=u_1+0.6*kp*error_1;endendifabs(x(1)=10u(k)=10;endifu(k)=-10u(k)=-10;end%linearmodelyout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;error(k)=rin(k)-yout(k);%ReturnofPIDparametersu_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);x(1)=error(k);%Calculatingpx2_1=x(2);x(2)=(error(k)-error_1)/ts;%CalculatingDx(3)=x(3)+error(k)*ts;error_1=error(k);%CalculatingIend,figure(1);plot(time,rin,b,time,yout,r);xlabel(time(s);ylabel(ri

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

评论

0/150

提交评论