KUKA外部自动配置.ppt

1、初始化和Home位置初始化基坐标参数；检测机器人是否在HOME位；初始化外部自动运行接口2、LOOP循环通过“P00”请求程序号；3、程序号的选择循环根据程序号（保存在变量“PGNO”中）跳转至相应的分支(“CASE”)中；通过“P00”复位程序号请求；执行相应的调用程序；若程序号无效，则跳转至默认（DEFAULT）的分支中；运行结束后，自动重复LOOP循环。,原始的CELL程序,可以根据需要，对原始的CELL程序进修改，但要保证程序整体的结构与原程序一致操作步骤：1、权限切换到“专家”用户组；2、打开程序CELL.SRC；3.在“CASE”段中将名称“EXAMPLE”用相应的子程序名称进行替换，删除名称前的分号；4、关闭程序并保存更改；5、若修改存在错误，则在保存后CELL程序上会出现一个“”标识，点击CELL，显示出错误位置，对错误进行修改。注：错误存在的原因为：1、调用的子程序不存在；2、修改时格式错误；,CELL修改,外部输入接口,PGNO_TYPE程序号类型；数值为1时，PLC以二进制的形式传递程序号；数值为2时，PLC以BCD码的形式传递程序号；PGNO_LENGTH程序号宽度；它的值决定通过PLC发送程序号的位数，PGNO_LENGTH=1.16；PGNO_FBIT程序号首位；即程序号的起始位，PGNO_FBIT=1.4096(PGNO_LENGTH)；REFLECT_PROG_NR程序号镜像；1表示激活，0表示失效；PGNO_PARITY程序号奇偶校验；负值表示奇校验，0则无法赋值，正值表示偶校验；PGNO_VALID程序号有效；读取PLC传送的程序号命令；EXT_START程序启动；若I/O接口激活，此输入可以设置为开始或继续程序；MOVE_ENABLE运行开通；通过PLC反馈的输入来检查机器人驱动；CONF_MESS错误确认；设置该输入使PLC自动地删除(确认)错误信息；DRIVES_ON驱动接通；接通机器人的驱动；DRIVES_OFF驱动关闭；关闭机器人的驱动。,输入接口说明,输出接口1及说明,PERI_RDY驱动装置就绪；通过设定这个输出，设置机器人控制器与PLC通讯驱动器接通的细节；ALARM_STOP紧急关断环路关闭；在急停状态下复位该输出，正常一直为1，急停为0；USER_SAF用户安全；如果安全栅栏（光栅、安全门）监控开关被打开(在自动模式下)或使能开关被释放(在手动模式下)复位该输出，正常为1，异常为0；STOPMESS集合故障；该输出通过控制器设定与PLC通讯，使器人停止；PGNO_FBIT_REFL程序镜像第一位；为正常使用该选项，变量“REFLECT_PROG_NR”必须指定为“1”；ALARM_STOP_I内部紧急关断；在内部急停情况下复位该输出，正常为1，急停为0。,输出接口2及说明,PRO_ACT程序激活；如果机器人在执行程序，则该输出为真；PGNO_REQ程序号请求；请求PLC发送程序号；APPL_RUN程序运行；通过设定这个输出，设置机器人控制器与PLC通讯，确定程序正被执行的细节。,IN_HOME在HOME位置；该输出与PLC通讯，把机器人在HOME位置信号反馈给PLC；IN_HOME1在HOME1位置；该输出与PLC通讯，把机器人在HOME1位置信号反馈给PLC；ON_PATH机器人在轨迹上；当机器人处在编程路径上时，该信号被置位，直到机器人离开路径；ON_PATH信号没有误差，只要机器人离开路径，信号立即复位。NEAR_POSRET在路径附近；默认为200mm，即机器人处于路径附近200mm内时均可输出此信号，精度可通过修改变量$NEARPATHTOL的值来更改。,输出接口3及说明,输出接口4及说明,T1T1模式；机器人运行模式打到T1时，输出此信号；T2T2模式；机器人运行模式打到T2时，输出此信号；AUT内部自动模式，机器人运行模式打到AUT时，输出此信号；EXT外部自动模式；机器人运行模式打到EXT时，输出此信号。,1、T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过程中需慢速运行，直至到达BCO。2、松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。,机器人启动时序,1、机器人发给PLC信号$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信号缺失，检查机器人信号后重新上自动；2、PLC在机器人发送信号齐全的前提下发给机器人信号move_enable和drives_off；3、发完上面2个信号后，PLC发给机器人drives_on信号；4、机器人接收到信号drives_on后，发给PLC信号$PERI_RDY，PLC接收到该信号后把drives_on信号断开；5、drives_on断开后，PLC发给机器人conf_mess信号，信号conf_mess把信号stop_mess断开，stop_mess断开后0.5秒conf_mess也断开；6、PLC发出ext_start信号启动程序之后，机器人PRO_ACT信号输出，EXT_ST