项目2构建基本仿真工业机器人工作站

May12,2020,构建基本仿真工业机器人工作站,项目2,教学目标1.学会工业机器人工作站的基本布局方法2学会加载工业机器人及周边的模型3学会创建工件坐标4学会手动操作机器人5学会模拟仿真机器人运动轨迹6学会录制视频和制作独立播放EXE文件,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,一.了解工业机器人工作站,1.基本的工业机器人工作站包括工业机器人及工作对象。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,二.导入机器人,1.在文件功能选项卡中，选择“创建”，单击“创建”，创建一个新的工作站。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,二.导入机器人,2.在“基本”功能选项卡中，打开“ABB模型库”，选择“IRB2600”。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,二.导入机器人,3.设定好数值，然后单击“确认”。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,三.加载机器人的工具,1.在基本功能选项里，打开“导入模型库”“设备”，选择“myTool”。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,三.加载机器人的工具,2.在“MyTool”上按住左键，向上拖到“IRB2600_12_165_01”后松开左键。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,三.加载机器人的工具,3.单击“YES”。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,三.加载机器人的工具,4.工具已安装到机器人法兰盘了。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,三.加载机器人的工具,5.如果想将工具从机器人的法兰盘上拆下，则可以在“MyTool”上单击右键，选择“拆除。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,1.在基本功能选项中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“propellertable”模型进行导入。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,2.选中机器人单击右键，选择“显示机器人工作区域”。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,3.图中白色区域为机器人可到达的范围。工作对象应调整到机器人的最佳工作范围，这样才可以提高节拍和方便轨迹规划。下面将小桌子移到机器人的工作区域。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,4.在Freehand工具栏中，选定“大地坐标”和单击”移动”按钮。,5.拖动箭头到达图中所示的大地坐标位置。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,6.在“基本”功能选项卡中，选择“导入模型库”，下拉“设备”列表中选择“CurveThing”进行模型导入。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,7.将“CurveThing”放置到小桌子上去。在对象上单击右键，选择“放置”的“两点”。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,8.选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”。,9.单击“主点从”的第一个坐标框。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,10.按照下面的顺序单击两个物体对齐的基准线：第一点和第二点对齐；第三点和第四点对齐。,11.单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击”应用”。,May12,2020,任务2-1：布局工业机器人基本工作站,四.摆放周边的模型,12.对象已准确对齐放置到小桌上。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,一.建立工业机器人系统操作,1.在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局”。,May12,2020,2.设定好系统名字与保存的位置后，单击“下一个”。,3.单击“下一个”。,4.单击完成。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,一.建立工业机器人系统操作,5.系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为绿色。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,一.建立工业机器人系统操作,1.在“Freehand”工具栏中根据需要选中移动或旋转。,2.拖动机器人到新的位置。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,一.建立工业机器人系统操作,3.单击“Yes”。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,1.选中“手动关节”。,2.选中对应的关节轴进行运动。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,4.选中“手动线性”。,5.选中机器人后，拖动箭头进行线性运动。,3.“设置”工具栏的“工具”项设定为“MyTool”。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,6.选中“手动重定位”。,7.选中机器人后，拖动箭头进行重定位运动。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,1.“设置”工具栏的“工具”项设定为“MyTool”。,2.在“IRB2600_12_165_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,3.拖动滑块进行关节轴运动。,4.单击按钮，可以点动关节轴运动。,5.设定每次点动的距离。,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,6.在“IRB2600_12_165_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,7.直接输入坐标值使机器人到达位置。,8.单击按钮，可以点动运动。,9.设定每次点动的距离,May12,2020,任务2-2：建立工业机器人系统与手动操纵,二.工业机器人的手动操纵,在“IRB2600_12_165_01”上单击右键，在菜单列表中选择“回到机械原点”，但不是6个关节轴都为0度，轴5会在30度的位置。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,一.建立工业机器人工件坐标,1.在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,一.建立工业机器人工件坐标,3.单击“捕捉末端”,2.单击“选择表面”,5.单击用户坐标框架的“取点创建框架”的下拉箭头,4.设定工件坐标名称为“Wobj1”。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,一.建立工业机器人工件坐标,7.单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框,8.单击1号角,6.选中“三点”,10.单击3号角,9.单击2号角,1,2,3,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,一.建立工业机器人工件坐标,11.确认单击的三个角点的数据已生成后，单击“Accept”,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,一.建立工业机器人工件坐标,12.单击“创建”,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,一.建立工业机器人工件坐标,13.如图所示，工件坐标“Wobj1”已创建。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,1.安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标Wobj1中沿着对象的边沿行走一圈,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,2.在“基本”选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,3.生成的空路径“Path_10”。,5.在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为Movej*v150fineMyToolWobj:=Wobj1。,4.设定框中的内容如图中所示,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,6.选择“手动关节”。,9.此处显示新创建的运动指令。,8.单击“示教指令”。,7.将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,12.单击示教指令。,11.拖动机器人，使工具对准第一个角点。,10.单击“手动线性”或合适的手动模式。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,14.拖动机器人，使工具对准第二个角点。,13.接下来的指令要沿桌子直线运动，单击框中对应的选项并设定为MoveL*v150fineMyToolWobj:=Wobj1。,15.单击“示教指令”。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,17.单击“示教指令”。,16.拖动机器人，使工具对准第三个角点。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,18.拖动机器人，使工具对准第四个角点。,19.单击“示教指令”。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,21.单击“示教指令”。,20.拖动机器人，使工具对准第一个角点。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,23.单击“示教指令”。,22，拖动机器人，离开桌子到一个合适的位置。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,24.在路径“Path_10”上单击右键，选择“到达能力”。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,25.绿色打钩说明目标点都可到达，然后单击“关闭”。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,26.在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”“自动配置”进行关节轴自动配置。,May12,2020,任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序,二.创建工业机器人运动轨迹程序,27.在路径“Path_10”上单击右键，选择“沿着路径运动”，检查是否能正常运动。,May12,2020,2-4仿真运行机器人及录制视频,一.仿真运行机器人轨迹,28.选择“同步到RAPID”。,May12,2020,2-4仿真运行机器人及录制视频,一.仿真运行机器人轨迹,29.将需要同步的项目都打钩。,May12,2020,2-4仿真运行机器人及录制视频,一.仿真运行机器人轨迹,30.进行“仿真设定”,May12,2020,2-4仿真运行机器人及录制视频,一.仿真运行机器人轨迹,31.设定完成后单击“播放”这时机器人就按之前所示教的轨迹进行运动，进行保存,May12,2020,2-4仿真运行机器人及录制视频,二、将机器人的仿真录制成视频,32.选择“文件”选项中的“选项”，单击“屏幕录像机”,33.对录像的参数进行设定，单击“确定”,将工作站中的工业机器人的运行进行录制成视频,May12,2020,2-4仿真运行机器人及录制视频,二、将机器人的仿真录制成视频,35.在“仿真”选项中单击“播放”,34.在“仿真”选项中单击“仿真录像”,May12,2020,2-4仿真运行机器人及录制视频,二、将机器人的仿真录制成视频,37.完成工作后，单击“保存”对工作站进行保存。,36.在“仿真”中单击“查看录像”就可以查到视频。,May12,2020,2-