计算机辅助几何设计基础(BasisofComputerAidedppt课件

.,1,计算机辅助几何设计基础(BasisofComputerAidedGeometricDesign),课程开场白授课教师：施法中机械学院飞行器制造工程系办公室：钣金楼304，电话：82317845，823135122004年9月22日,第1课,.,2,欢迎机械学院和兄弟院系研究生选学CAGD基础课程!,注：CAGD是计算机辅助几何设计英文名ComputerAidedGeometricDesign的首字母缩写,.,3,本课程使用教材：,教育部研究生工作办公室推荐研究生教学用书施法中编著计算机辅助几何设计与非均匀有理B样条(CAGD1995,SecondEdition;1997FarinG.NURBcurvesandsurfaces,Projectivegeometrytopracticaluse,MA,USA,1994FarinG.Curvesandsurfacesforcomputeraidedgeometricdesign:Apracticalguide,Academicpress,1988朱心雄等著，自由曲线曲面造型技术，科学出版社，2000王国瑾、汪国昭、郑建民，计算机辅助几何设计，高等教育出版社，施普林格(Springer)出版社，20016.教材参考文献70与117。,.,18,七、参考书与刊物(续),主要国外参考期刊：CAD，UKCAGD，USACG&A(ComputerGraphicsandApplications),USAComputerinindustry,USA主要国内参考期刊：计算机辅助设计与图形学学报计算机学报工程图学学报计算机辅助设计与制造(着重应用,非核心刊物),.,19,八、考核,内容与要求：独立完成大型程序作业(见p304)。时间：下学期第三周星期一至星期四下午3-6点。考核方式：课代表负责将全班同学分成四组，每天考核一组；每人交全部源代码与执行文件的电子文档和打印的核心程序源代码，依次按要求进行作业演示，演示中和演示后回答提问。成绩：依据作业演示和回答提问情况判定每个同学独立完成大型程序作业的程度和质量，按百分制给出成绩。本课程2学分。只要按要求认真实施上述教学环节，就能取得优良的成绩。,.,20,衷心祝愿大家通过本课程学习，顺利获得本课程学分；真正学到有用的知识，在能力上有相应的提高。,.,21,第一章绪论,CAGD的提出1974年由Barnhill与Riesenfeld在Utah大学举行的一次国际会议上提出，以描述它所包含的更多的数学方面，特加上“几何”修饰词。当时含义包括曲线曲面和实体的表示，及其在实时显示条件下的设计，也扩展到如四维曲面的表示与显示等其它方面。从此以后，以一门独立的学科出现。1971年由Forrest给出“计算几何(ComputationalGeometry)形状信息的计算机表示、分析与综合”这一名称，因有有二义性，不予采用。,.,22,1.1CAGD的研究对象与核心问题,CAGD是随着航空、汽车等现代工业的发展与计算机的出现而产生的一门新兴学科。主要研究对象:(机械)工业产品的几何形状。两类基本形状及其复合形状：1.初等解析形状仅由初等解析曲面组成，可用画法几何与机械制图表达清楚。大多数机械零件属于这一类。2.自由型形状以复杂方式自由地变化的曲线曲面即自由型曲线曲面，不能单纯用画法几何与机械制图表达清楚。飞机、汽车(见图)等外形零件属于这一类。,.,23,FBC-1飞豹战斗机,1.1CAGD的研究对象与核心问题(续1),.,24,轿车翼子板冲压件,1.1CAGD的研究对象与核心问题(续2),.,25,1.1CAGD的研究对象与核心问题(续3),传统上自由型形状零件采用“模线-样板-标准样件”的模拟量表示和传递形状信息。因人而异、互换性差、协调问题多、只能串行作业、设计制造周期长，不适应现代工业发展要求。怎样用数学方法惟一地定义自由型曲线曲面？这带来无法由手工完成的巨大计算工作量，随着计算机出现和发展导致CAGD的出现和发展。,.,26,1.1CAGD的研究对象与核心问题(续4),在形状信息的计算机表示、分析与综合中核心问题是形状信息的计算机表示。此即1974年提出CAGD这一术语包含意义中的最主要方面。但并非从数学角度出发仅解决表示就万事大吉。必须从工程角度出发，尽量满足各个方面的要求。总的来说：是要找到既能有效地满足形状表示又易于进行分析和综合，适合计算机处理，且便于形状信息传递和产品数据交换的形状描述的数学方法。,.,27,1.2形状数学描述的发展主线,自由型曲线曲面因不能由画法几何与机械制图表达清楚，成为工程师们首要解决的问题。人们发现用：显函数y=f(x),z=f(x,y)或隐方程f(x,y)=0,f(x,y,z)=0来表示自由型曲线曲面存在这样那样的问题。因此，先后提出了各种CAGD的方法：1963Boeing公司的Ferguson提出用参数矢函数表示曲线曲面的形状数学描述标准形式。引入参数三次曲线,构造了Ferguson双三次曲面片。1964MIT的Coons提出给定四条边界信息构造曲面片而后拼合的Coons曲面法，实际只用到Coons双三次曲面片。上述两者存在形状控制与连接两个共同问题。,第2课,.,28,1.2形状数学描述的发展主线(续1),1964Schoenberg提出的样条函数提供了解决连接问题的一种技术，后来被用于构造参数样条曲线曲面。1971Renault公司Bezier工程师提出具有优良控制性质的由控制多边形定义曲线的Bezier方法，在CAGD发展史中占有重要地位。(值得一提,稍早于Bezier，Citroen公司的deCasteljau也曾独立地出同样的方法，但结果从未公开发表,永远丧失了在CAGD中的历史地位。)Bezier方法存在连接问题和不具有局部性质。1972deBoor给出了关于B样条函数的一套标准算法。,.,29,1.2形状数学描述的发展主线(续2),1974GM公司的Gordon和Riesenfeld将B样条理论用于形状描述，提出了B样条曲线曲面。B样条方法继承了Bezier方法的优良控制性质，具备了Bezier方法没有的局部性质，又在参数连续性基础上成功解决了连接问题。1980Boehm,Cohen提出插入节点技术，1972Forrest,1984Prautzsch提出升阶技术为B样条方法中最重要两种配套技术。B样条方法成功地解决了自由型曲线曲面形状的数学描述问题。但却不能精确描述初等解析形状。,.,30,1.2形状数学描述的发展主线(续3),1975Syracuse大学的Versprille在他的博士论文中首先提出了有理B样条方法。主要由Piegl、Tiller和Farin等人的功绩，至上世纪80年代后期，NURBS方法成为形状描述的最广为流行的数学方法和标准形式(80年代初被纳入IGES规范，进入美国国标ANS，90年代末我国将IGES定为国标，1991年ISO颁布STEP国际标准，NURBS作为定义工业产品几何形状的惟一数学方法，1992年成为交互图形编程的PHIGS国际标准)。它可以统一表示两类基本形状，因而采用统一的数据库。NURBS方法虽已成为标准，它仍在发展中，如权因子与参数化等一些问题有待深入研究。近几年来CAGD学术界提出其它多种形状描述数学方法，无一能替代NURBS。,.,31,1.3其它一些重要进展和趋向,1964Coons提出由给定可以是任意类型参数曲线的四条边界生成的双线性混合Coons曲面片，但不能用于光滑拼接，必须用双三次混合Coons曲面片，且满足扭矢等相容性条件,才能获得一阶参数连续。1969Gordon推广Coons曲面法，用于插值在三维空间的曲线网格。由于Bezier-B样条方法强调几何直观，而Coons-Gordon采用代数方法，在方法上几何与代数分歧出现，前者远比后者获得更广泛应用，更具生命力。,.,32,1.3其它一些重要进展和趋向(续1),1973Barnhill给出三角域上的超限插值曲面，1976Sabin的三边Bezier曲面片成为最流行的三边曲面片，可满足有限元分析中广泛应用的三边形元素的需要及用于插值散乱数据，可能在将来会获得更广泛的应用。1997.4CAD杂志专刊介绍逆向工程(ReverseEngineering)。2000朱心雄自由曲线曲面造型技术集中总结的其它造型方法：自由变形造型、偏微分方程构造曲面、能量优化法曲线曲面造型、小波方法曲线曲面造型等。,.,33,1.3其它一些重要进展和趋向(续2),1974Manning起，关于参数曲线曲面连续性即光滑连接的度量问题讨论达十年之久。微分几何里关于接触阶的概念被重新提出，再次出现从纯代数到几何的转向,几何连续性被用来替代参数连续性。几何连续性中出现的形状参数和NURBS中的权因子提供了用于形状控制的额外自由度，如何实现自动方法确定以替代耗时的交互方法？求交(intersecting)、光顺(fairing)、等距(offset)、混合或过渡(blending)等几何处理问题有待从大量的特定算法取得突破性进展,.,34,1.4对于形状数学描述的要求,从实现计算机对形状处理、便于形状信息传递与产品数据交换角度应满足：1.惟一性正因为传统上采用模拟量传递不能保证形状定义的惟一性，才转而采用数学描述，已有的数学方法一般都能满足。2.几何不变性即指形状的数学表示及其所表达的形状不随所取坐标系而改变的性质。显函数与隐方程(书上未提)都与所取坐标系有关，一般地都不具有几何不变性。有些参数矢函数表示具有几何不变性，有些则否，但总可以经过适当处理而具有几何不变性。见新教材p7-9举例及软件演示。,.,35,1.4对于形状数学描述的要求(续1),3.易于定界标量函数(指显函数与隐方程的统称)难于界定一对多的多值曲线的范围，参数矢函数p=p(u)简单地用参数u变化范围a,b界定。4.统一性指统一表示各种形状及处理各种情况，包括特殊情况。如：(1)希望能用一种统一形式既表示平面曲线又表示空间曲线。标量函数做不到，参数矢函数做得到。(2)希望能统一处理垂直切线(即无穷大斜率),显函数不允许，隐方程则导致计算机处理出现溢出，参数矢函数很容易得到，置一阶导矢的x分量为即可。(3)希望能统一表示两类基本形状。,.,36,1.4对于形状数学描述的要求(续2),5.计算机处理简便易行易于在计算机上实现和易于推广应用。从形状表示与设计角度应满足：1.具有丰富的表达力与灵活响应的能力在形状表示上要能表达两类基本形状及其复合形状。在形状设计上不受经常变化的限制且具灵活响应设计员希望设计任意形状的能力。2.易于实现要求的连接和光滑连接以便通过拼合描述复杂的形状。3.易于实现形状控制能随心所欲灵活操纵形状，既能整体控制，又能局部控制或修改，还要求能预估将发生的变化。,.,37,1.4对于形状数学描述的要求(续3),4.几何直观几何意义明显是几何问题本身的要求，从几何直观上处理比变成代数问题易为工程人员接受和具有生命力。上述要求明显地都是由工程角度提出的，其中有些是基本的，有些是随着CAGD学科及其应用的发展不断提出的。贯穿本学科发展进程和本课程的任务就是怎样解决好这些问题，找到满足这些要求的形状数学描述方法。人们经过二、三十年的探索寻找从满足部分要求到满足大部分要求的形状数学描述方法。问题是由工业界提出，工程师们而不是数学家们是解决这些问题的主要角色。,.,38,第二章曲线曲面的基本理论,尽管早在18世纪出现的主要研究曲线曲面微分性质的微分几何不能解决CAGD问题，但它为CAGD提供了理论基础。微分几何的研究对象虽然也是几何，但它涉及那一类形状，也不涉及形状的数学描述方法,它是纯数学和抽象的，有关内容比CAGD更难学,本章将从与CAGD的结合上介绍有关微分几何的内容，帮助大家学好打好CAGD的理论基础。,.,39,2.1CAGD中的矢量、点与直线,点、线、面是形状的三个层次，点是最基本的元素，直线是最简单的线。在研究曲线曲面时，首先要解决好点与直线的描述。在解析几何里和高等数学里，选定坐标系后，平面点和空间点分别可用(x,y)和(x,y,z)表示，即它们都与坐标系有关。在CAGD中由几何不变性要求所决定，应该找到与坐标系无关的形状上点的表示方法。这离不开矢量。,第3课,.,40,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续1),什么是矢量？矢量是具有长度和方向并服从相等、相加、反向、相减和数乘的量。矢量运算中还有点积、叉积、混合积、三矢矢积，但不能相除。矢量依其始端是否位于原点分为绝对矢量和相对矢量。在CAGD中，绝对矢量用来表示定义形状的点与形状上的点。一个点意味着一空间位置，由绝对矢量的末端即矢端表示。表示空间点的绝对矢量称为该点的位置矢量。矢端既定空间点也就确定，与坐标系选取及绝对矢量的方向、模长无关。相对矢量是表示点间相互位置关系(如边矢量、一阶导矢)和矢量间相互关系(如高阶导矢)的矢量，又称自由矢量，可在空间任意平移。,.,41,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续2),矢量由各分量组成，与常用列阵表示矢量不同的是，本课程中若不特别指明，均用行阵表示矢量。绝对矢量(表示空间点)与相对矢量均因坐标系选取不同就有不同的坐标分量组成，绝对矢量的方向与模长将随之改变，相对矢量的方向与模长不依赖于坐标系选取。设计员总是把一个点考虑为一个空间位置，而不会考虑它的坐标分量组成。同样地，在理论分析和研究时，人们总是把表示空间点的绝对矢量作为一个整体来看待，不考虑坐标系的选择或组成它的各个坐标分量。,.,42,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续3),同样地，同一相对矢量由于坐标系的选取不同就有不同的组成分量,但其模长方向不变。即也应把相对矢量当成一个整体看待，不必考虑它的坐标分量组成。考察空间一个孤立的点毫无意义。形状是其上有确定相对位置关系的点的集合，与坐标系选取无关。考察形状毋需坐标系。形状由无数不同点组成，点用绝对矢量矢端表示，于是可以说形状由变化的绝对矢量即变矢量表示。变矢量是随着某个变化的标量或参数而变化，故又称它为该变量或参数的矢函数。微分几何与CAGD都是用矢函数来描述曲线与曲面的。,.,43,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续4),在形状数学描述的理论分析与研究中，总是采用矢量记号进行，就是把矢量当成一个整体来看待的。但在具体计算与程序实现时，均应分别在各个分量上进行，最后合在一起。这时就必须要选取合适的坐标系。这样才能实现数字化的目的。但不管坐标系如何选取,计算结果的矢量关系不变。本课程中矢量常用小写斜黑体英文或希腊字母给出，如p、c等。它们的齐次坐标或带权矢量用相应的大写黑斜体字母表示，如P、C。,.,44,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续5),在图形中将矢量记号写于点的附近以标记该点，绝对矢量的矢杆与箭头都与坐标系选取有关，对表示矢端位置没有意义不再画出。例如用给定点a表示绝对矢量a的矢端位置的一空间点。相对矢量仍用矢杆与箭头画出。从点a到点b的矢量(为相对矢量)c=b-a。相对矢量可加减，仍得到相对矢量。绝对矢量加或减相对矢量得到绝对矢量。但两个或多个绝对矢量相加不一定得到绝对矢量，仅在满足重心组合或凸组合条件下才得到绝对矢量，否则不能判定。,.,45,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续6),CAGD中怎样表示直线和曲线？点动成线，直线和曲线都可看成一动点p随着某个参数u变化的运动轨迹即，其上点的位置矢量是参数u的矢函数p=p(u)，这是微分几何里表示直线和曲线的一般的参数矢函数形式，不涉及形状和表示方法。用于表示直线的矢函数p(u)有多种表示方法。如用一点p0与一个表示方向的矢量d时可写出直线方程p(u)=p0+ud。最常用两点p0与p1间的线性插值表示。用参数u表示直线的始点p0到直线上点p的距离与p0到p1的距离之比(如图2.1)，,.,46,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续7),p,0,p,1,P,(,u,),u,:,(,1,-,u,),0,1,u,u,图2.1两点p0与p1的线性插值定义直线段p(u)，p(u)与定义域构成映射关系,.,47,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续8),则有p(u)-p0=或p(u)-p0=u(p1-p0)改写得p(u)=p0+u(p1-p0)(即点p0和方向矢量p1-p0定义)或p(u)=(1-u)p0+up1，0u1或u0,1(2.1)这(2.1)式是人们在理论分析研究时更偏爱的在CAGD中的直线方程，要牢记。当参数u从0变化到1时，p点就扫出了从p0到p1的直线段，是该直线段的定义域。从上图或直线方程可见，对应定义域内一个值u，就得到直线段上一个点p(u)(见教材p14例1，将位置矢量直接代入方程，经矩阵运算，即得p(u)。也可写出三个分量方程，分别计算得p(u)的三个分量，然后合在一起就是p(u)，反之亦然，两者构成一一对应的映射关系。,.,48,2.1CAGD中的矢量、点与直线(续9),上述直线方程右端用到两个函数(1-u)与u都是线性的，故称为线性插值，这里参数u把定义域分成两段长度之比等于p(u)把直线段分成两段长度之比，又称仿射参数映射。与只能用零次和一次多项式函数表示直线不同，在CAGD中,将遇到高次直线。例如参数二次直线p(u)=(1-u2)p0+u2p1,高次直线与线性插值的差别在于和定义域间的映射关系不同：线性插值中p(1/2)=(p0+p1)/2,在参数二次直线中p(1/2)=0.75p0+0.25p1。,.,49,2.2曲线曲面的参数表示,因不涉及形状和表示方法，微分几何里曲线上点的位置矢量就用一般的参数矢函数表示p=p(u)（2.2）也称参数表示。微分几何主要研究曲线曲面的微分性质，及一些整体性质，它们都与坐标系选取无关。在理论研究时不必考虑它的坐标分量组成，而是当成一个整体看待。具体计算和程序实现时，均应分别在各个分量上进行，最后合在一起，这时就必须要选取合适的坐标系。这样才能实现数字化的目的。注意，理论研究与具体计算是两回事，不要混同一起。微分几何的理论研究是要找到曲线曲面的性质(主要是微分性质)及其定量关系。而具体计算则是要给出具体的数字化结果。,.,50,2.2曲线曲面的参数表示(续1),在CAGD里，曲线大都采用称为基表示的一种特殊的参数矢函数形式p(u)=(2.3)其中i=0,1,n称为基函数，决定了曲线的整体性质；ai,i=0,1,n称为系数矢量，当基函数确定后，就决定了是绝对矢量还是相对矢量，也决定了曲线的形状。在CAGD里，希望找到具有符合形状数学描述要求的一类曲线。采用基表示，寻找合适的基函数有可能做到。采用解析几何里那种参数表示(x=x(u),y=y(u),z=z(u)或微分几何里一般参数矢函数都做不到。,.,51,2.2曲线曲面的参数表示(续2),如果把参数u视作时间，p(u)可看做一质点随时间变化的运动轨迹，p(u)关于u的一、二阶导矢分别就是质点的速度矢量与加速度矢量，可看作p=p(u)的物理解释。有可能曲线即运动轨迹相同但矢函数不同，因而速度矢量与加速度矢量不同。实际上工业产品形状是不应随时间或运动而改变的，参数u没有时间的物理意义，只是作比喻，帮助我们理解而已。,.,52,2.2曲线曲面的参数表示(续3),曲面是曲线的推广。在微分几何里曲面表示为双参数的矢函数p=p(u,v)（2.4）相应地，在CAGD里，曲面大都采用称为基表示的一种特殊的参数矢函数形式p(u,v)=(2.5)是分别以u和v为变量的两组基函数，其乘积为曲面的基函数。aij为系数矢量。(2.2)(2.5)与解析几何里的参数表示统称为参数表示或参数形式，相应的曲线曲面都称为参数曲线曲面。显函数与隐方程统称为非参数表示。,.,53,2.2曲线曲面的参数表示(续4),与非参数表示相比，曲线曲面采用基表示那种特殊参数矢函数的参数表示具有一系列的优点：能满足几何不变性要求。易于规定曲线曲面的范围。易于表示空间曲线。仿射变换与投影变换容易执行。易于计算曲线曲面上的点及其它信息。易于处理多值问题。易于处理无穷大斜率。便于曲线曲面的分段分片描述。提供曲线曲面形状控制的较多自由度。为向高维问题推广提供了可能性,.,54,2.2曲线曲面的参数表示(续5),诸优点的重要性不能等量齐观，几何不变性居第一位。解析几何中的参数表示与微分几何中的一般的参数矢函数表示都不能用于形状数学描述。只有到CAGD中，1964年Ferguson提出的参数矢函数用于形状数学描述，从此成为形状数学描述的标准形式。以后本课程所指曲线曲面，除非特指外，均为表示成参数矢函数形式的曲线曲面。曲线曲面采用参数表示并非十全十美，非参数表示如隐方程的优点不应被忽视。,.,55,2.3曲线论,2.3.1曲线的表示曲线的一般的参数矢函数形式或参数曲线方程p=p(u)，uu1,u2对应的非参数表示即显函数y=y(x)。其中位置矢量p、参数u分别与函数值纵坐标y、横坐标x相对应，但非等价关系。前者的许多性质可由后者得到。描述形状的参数曲线总是有界的，其范围用定义域u1uu2或uu1,u2表示，又称参数域。参数曲线的参数可能有某种几何意义或没有任何几何意义。但CAGD中参数曲线的参数一般都没有任何几何意义。这样的参数称为一般参数或任意参数。,.,56,2.3.2曲线的表示(续1),曲线参数化：给定一个具体的单参数矢函数即参数曲线方程，称之为给定了一个曲线参数化(parametrization),它既决定了所表示的形状，也决定了该曲线上点与其参数域内的点(即参数值)的一种对应关系(见教材p20图2.3)。一般地，当取任意参数时，参数域内线段长度比既不等于曲线上对应曲线段弧长比，也不等于曲线上对应曲线段弦长比。仅取弧长或其线性函数时，才等于曲线上对应曲线段弧长比，但一般地仍不等于曲线上对应曲线段弦长比。,.,57,2.3.2曲线的表示(续2),同一条曲线的参数化不惟一。教材p20上以第一象限内原点为圆心的四分之一单位圆为例可用两个不同方程表示，差别在于曲线上点与参数内点的对应关系不同。可通过参数变换后采用新参数表示来改变曲线上的参数化分布，称为重新参数化。正常情况下，曲线上点与参数域内的点一一对应。曲线上这种映射关系不成立的点称为奇点(singularpoint)。如自交点即重点就是奇点。,.,58,2.3.2曲线的表示(续3),将曲线p=p(u)对参数u求导，得一阶导矢p上一点表示对一般参数u的一阶导矢。极限符号内的分子表示一弦线矢量，除以u后方向不变。当u0，则p(u+u)p(u)，p(u+u)-p(u)就成为p(u)处的一个切线矢量，故一阶导矢被称为p(u)处的切矢。导矢都是相对矢量，可任意平移。为图解表明是p(u)处的切矢，把的始端移至p(u)，看作附着于p(u)的一个矢量(见教材p21图2.4)。类似可给出高阶导矢及处理。,第4课,.,59,2.3.2曲线的表示(续4),曲线上切矢为非零矢量的点称为正则点(regularrpoint)。曲线在正则点处的切线方向即该点处切矢的方向。曲线上所有点都是正则点的曲线称为正则曲线。曲线上一点处一阶导矢为零矢量,称为切矢消失，这样的点也是奇点。曲线在零切矢的奇点处的切线方向不能由一阶导矢确定，而由曲线在该点处的最低阶非零导矢的方向确定。曲线的弧长由弧长的微分等于弦长的微分即于是,.,60,2.3.2曲线的表示(续5),则ds=,给定计算弧长s的参数u0后，积分可得曲线弧长,.,61,2.3.2曲线的表示(续6),可见曲线弧长是参数u单调增函数，曲线上弧长增加的方向即弧长度量的正向，故其反函数u=u(s)存在。于是就得到了一般的以曲线自身弧长为参数的曲线方程p=p(u(s)仍记为p=p(s)称为曲线的弧长参数化。其中s称为自然参数。2.3.3切触阶的概念若两曲线c1与c2在公共点p0，对弧长直到n阶的导矢相同，则称c1与c2在该点具有n阶切触(或接触)(contactofordern)。,.,62,2.3.3切触阶的概念(续1),切触阶表示两曲线在公共点相切接触的程度。两曲线都取自身弧长s为参数，p1与p2分别为两曲线上公共点p0的邻近点,选择p0至p1与p2分别都是弧长增加方向(即曲线正向)，且以弧长p0p1=弧长p0p2为主无穷小s。则由Taylor展开这里右上角一撇表示对弧长的一阶导矢。可见,当两曲线在p0点有n切触阶时,连线p1p2为n+1阶无穷小。由定义，两曲线相交至少有零阶切触。两曲线相切至少有一阶切触。,.,63,2.3.3切触阶的概念(续2),从一阶导矢的极限定义可知，一阶导矢是两点构成的差商矢量的极限。因而一阶切触可以看作两曲线在交点处有两个公共点。,n阶切触可以看作两曲线在交点处有n+1个公共点。切触阶是两曲线间的内在性质,与参数选取无关。切触阶是曲线连接光滑度(用几何连续性表示)的客观度量。两曲线在公共点，对任意参数直到n阶的导矢相同，是两曲线在该点具有n阶切触的充分条件，不是充要条件。类似地，与一平面有公共点p0的曲线p=p(s)上从p0到邻近点p的弧长p0p=s为主无穷小，若p到该平面的距离为n+1阶无穷小，则称该曲线与该平面在p0点有n阶切触。,.,64,2.3.4曲线论的基本公式、曲率与挠率,考察以自身弧长为参数的曲线p=p(s)上一、二阶导矢不平行的正则点。由dp2=ds2得表明p(s)为单位矢量，称为单位切矢，表示为由2=1，两边求导得=0，故。但不再是单位矢量。除以模长得称为主法矢的另一单位矢量,.,65,2.3.4曲线论的基本公式、曲率与挠率(续1),于是有叉积矢量称为副法矢或次法矢。、三个单位矢量称为曲线的基本矢。在微分几何里很有用。但在CAGD因不取自身弧长为参数，都采用一般参数表示p=p(u)。相应可得采用一般参数表示的三个基本矢公式：,.,66,2.3.4曲线论的基本公式、曲率与挠率(续2),将曲线在p(u)作Taylor展开则p(u+u)到曲线在p(u)处的密切面(即一、二阶导矢所在平面)的距离是关于u的三阶无穷小，曲线与密切面至少有二阶切触。由此可理解密切面与曲线“最贴近”的含义。,.,67,2.3.4曲线论的基本公式、曲率与挠率(续3),曲线上一点处的、三个单位矢量构成一个活动的局部坐标系，称为(Frenet)活动标架。三个坐标轴依次为曲线在该点的切线、主法线与副法线。三个坐标平面依次为密切面、法面与从切面。见新教材P24图2.5。于是曲线上该点的任一个矢量可以表示成三个基矢量的线性组合，从而可考察曲线在该点处的微分性质或几何性质。首先考察三基本矢对弧长的一阶导矢、，可得曲线论的基本公式,.,68,2.3.4曲线论的基本公式、曲率与挠率(续4),右端系数矩阵为反对称阵，其中两系数与即曲率与挠率。基本公式几何意义见新教材P24图2.6。基本公式中第一个方程，两边取绝对值得可知曲率的几何意义为曲线的单位切矢对于弧长的转动率。0，故称为绝对曲率。因单位切矢对弧长的一阶导矢即二阶导矢p的模长等于曲率，故或p特称为曲率矢。它与主法矢同向，指向曲线凹的一方。曲率的倒数称曲率半径。沿主法线方向离曲线上点p(u)的距离为曲率半径的一点称为曲率中心。以曲率中心为圆心曲率半径为半径的圆称为密切圆。,.,69,2.3.4曲线论的基本公式、曲率与挠率(续5),曲线挠率的几何意义：曲线挠率的绝对值等于副法线方向对于弧长的转动率。0、=0、0、=、0，否则n、=、0,同向，du/dt0,反向；模长改变。线性函数的参数变换,保持正则性,把曲线从定义在老参数域上变换到新参数域上,称为域变换。(1)u0,1tt1,t2,(2)uu1,u2t0,1,u(t)=(1-t)u1+tu2(3)uu1,u2tt1,t2,.,93,2.6参数化与参数变换(续2),域变换常用来将整体参数域变换到局部参数域，或者反之，且用来重新界定曲线或进行分割或剪裁。在曲线方向保持不变的域变换下，与老的k阶导矢方向相同，仅模长改变。曲线上点与参数域内点的对应关系也保持不变。若u(t)为非线性函数，则新老二阶导矢方向与模长都发生改变。曲线上点与参数域内点的对应关系也发生改变。描述同一条曲线的不同曲线方程之间可用参数变换联系起来。换言之，参数变换不改变曲线的形状。一般地，只改变曲线上点与参数域内点的对应关系；特殊地，曲线上点与参数域内点的对应关系也不改变。,.,94,2.6参数化与参数变换(续3),从参数变换对导矢影响可知，曲线各阶导矢都与参数有关。这给曲线研究带来极大不便。人们希望找到反映曲线内在性质的参数，这就是自身弧长参数。曲线以自身弧长为参数，称为弧长参数化。弧长参数化及以弧长的线性函数为参数的曲线参数化都是均匀的曲线参数化，即参数域内均匀