典型工程机械介绍---推土机

典型工程机械,本课程为考查课，考核方法采用平时+期末考试的方式，平时成绩占30%，期末成绩占70%。教材：公路工程机械构造（中、下）参考书：（1）公路施工机械，李自光、展朝勇主编，人民交通出版社（2）公路工程机械工作装置与修理李兴辰主编，人民交通出版社,第一节概述,工程机械构造分为：1、柴油机构造动力装置；2、底盘构造工程机械的基础；3、常用工程机械土方机械、路面机械等。,土方机械是用来完成土方工程的机械，由于土方工程是完成土壤搬移工作的工程，固凡是能完成土壤搬移工作的机械统称为土方机械。在土方工程中通常要完成铲土、装土、运土和卸土等作业，这些工序可以由一台机械单独完成，也可以由一台主机配合运输工具完成。若由一台机械完成，则称为铲土运输机械，有推土机、铲运机和平地机等；后者是利用挖掘机等来挖出土壤并装在运输机械上（如自卸汽车、翻斗车），再由运输工具完成运土和卸土的工作，则称之为挖掘机械，如单斗挖掘机、多斗挖掘机等。,第一章推土机,第一节概述一、功用：推土机是一种多用途的自行式施工机械，用来铲挖并移运土壤、砂石等物料，它可以独立的完成铲土、运土和卸土三种作业。,在公路施工中，推土机可完成路基基底的处理，可以路侧取土横向填筑高度不大于1m的路堤，还可以用来平整场地，推集松散材料，清除作业地段的障碍物等。在公路机械化施工中，当土壤太硬，铲运机或平地机不易切入土壤时，可以利用推土机的松土装置将土壤疏松，或利用推土机的铲刀直接顶推铲运机以增加铲土能力，即铲运机助铲。,推土机由于受到铲刀容量的限制，推运土壤的距离不宜太长，它只是一种短距离的土施工机械，运距过长时，运土过程受到铲刀下的土壤漏失的影响，会降低推土机的生产效率，运距过短时，由于换向、换挡操作频繁，在每个工作循环中这些操作所用时间所占比例增大，同样会使推土机生产效率降低。通常中小型推土机的运距为30100m；大型推土机的运距一般不应超过150m。推土机的经济运距为5080m。,二、分类,1、按发动机的功率分：目前推土机的动力装置均为柴油机，按其装备的发动机功率大小，可分为三类：（1）小型：功率小于37KW；（2）中型：功率37250KW；（1）大型：功率大于250KW；,我国目前生产的推土机有：44.1kW、55.1kW、73.5kW、88.2kW、117.6kW、132.3kW、170.4kW、235.2kW、441kW等几个不同功率等级。当前世界上最大的推土机是美国卡特彼勒（CaterPiller）公司的D10推土机，其功率为522kW（700马力），日本小松公司已研制成功了功率735kW的推土机。最小的推土机是日本洋马公司的5.2kW（7马力）推土机。,2、按行走方式分：履带式和轮胎式（1）履带式推土机：附着性好，牵引力大，接地比压小，爬坡能力强，能适应恶劣的工作环境，具有优越的作业功能。（2）轮胎式推土机：行驶速度快，机动性好，作业循环时间短，转移场地方便迅速且不损坏路面，特别适合城市建设和道路维修工程使用。,3、按用途分：普通型和专用型（1）普通型推土机：通用性好，广泛用于各类土石方工程施工作业。（2）专用型推土机：有浮体推土机、水陆两用推土机、深水推土机、湿地推土机、爆破推土机、低噪声推土机、军用高速推土机等，浮体推土机和水陆两用推土机属于浅水型推土施工作业机械，浮体推土机的机体为船型浮体，发动机的进排气管装有导气管通往水面，驾驶室安装在浮体平台上，可用于海滨浴场、海底整平等作业。水陆两用推土机主要用于浅水区或沼泽地带作业，也可在陆地上使用。,4、按工作装置分（即按推土板的安装形式分）：（1）固定式铲刀推土机：也称为直铲式，其推土板与基础车的纵向轴线垂直且固定不变，其结构简单，强度和刚度较大，小型及经常重载作业的推土机多采用这种形式。（2）回转式推土机：也称斜铲式，其推土板在水平面内能回转一定的角度，推土板与主机纵向轴线可以安装为固定直角，也可以安装成非直角，回转式推土机作业时，可以直线行驶一侧排土，适合于平地作业，也可以横坡铲土侧移。又被称为活动式推土机或角铲式推土机。,5、按铲刀操纵方式分：（1）钢索式：铲刀升降由钢索操纵，已淘汰。（2）液压式：铲刀在液压缸作用下动作，铲刀一般有固定、上升、下降和浮动四个动作状态，铲刀可以在液压缸的作用下强制入土，也可以像钢索式推土机的铲刀靠自重入土（如铲刀在浮动状态时）。液压式推土机能铲推较硬的土壤，作业性能良好，平整质量好。另外铲刀结构轻巧，操纵方便，不存在操纵机构的经常性人工调整，但其铲刀升降速度一般比钢索式慢，尤其是冬季。,6、按传动方式分：（1）机械式：（2）液力机械式：多采用。（3）全液压式：成本较高，且耐用度和可靠性差，维修困难。（4）电传动式：,三、推土机的基本工作原理：推土机的一个工作循环由铲土、运土、卸土和空回四道工序组成。发动机的动力经过传动系统，驱动底盘车辆行驶。推土机作业时，推土铲切入土壤一定深度，对土壤边切削边推运，完成推土作业，推土到达指定地点后停止行驶，提升推土铲，完成卸土作业，然后快速后退到铲土位置，完成返回，继续下一个工作循环。操纵升降油缸可以控制推土铲的切入深度。,四、推土机的型号：推土机的型号是以发动机的主要参数来表达的，主要分T系列和TY系列履带式推土机，功率为70410马力（1马力=0.735KW），品种有51个。TL系列轮式推土机，功率为180210马力，品种有4个。T推土机；Y表示液压传动；L表示轮胎式例如：TY180表示液压操纵式推土机，功率为180马力。,五、推土机的发展概况推土机是铲土运输机械中生产历史最长久、拥有量较多、应用最广泛的一个机种。美国是世界上生产履带式推土机最早的国家，在推土机制造技术一直居领先地位，卡特彼勒（Caterpillar）公司是世界上最大的工程机械生产企业，生产的履带式推土机除基本型外，还有多种变形产品，不但品种齐全，且结构新颖，性能先进，目前市场上极具竞争力。日本的推土机工业虽然起步较晚，但发展十分迅速，已成为现代推土机的生产大国之一。日本小松制作所（KOMATSU）是日本最大的工程机械制造公司，生产40多个型号的各类型的推土机，以低噪声型和湿地型推土机居多，最小功率30KW，超大型的功率高达583KW以上。,我国的推土机近十几年来发展较快。从20世纪70年代后期开始，我国先后引进日本小松制作所、美国卡特皮勒公司的履带式推土机的制造技术，相继开发了TY180、TY220、TY320等现代大、中型液压式推土机。我国以生产履带式推土机为主，除普通型推土机外，还生产多种型号的低比压湿地推土机和其他专用型推土机。20世纪70年代我国开始生产轮胎式推土机，现已初步形成系列。我国推土机专业制造厂家有山东推土机总厂、黄河工程机械厂、宣化工程机械厂、上海彭浦机器厂、郑州工程机械厂、青海工程机械厂等。,第二节推土机结构分析,履带式和轮胎式推土机的外形如下图所示。,一般铲土运输机械都由基础车、工作装置及操纵系统三大部分组成。铲土运输机械的底盘在组成和工作原理上大多相同。在发动机和底盘组成的牵引车上，合理配置不同的工作装置即成为不同的机种。底盘部分由安装在机架上的传动系统、行走装置、转向系统、制动装置、悬挂装置、操纵台或驾驶室等组成。发动机输出的动力经传动系统传送到行走装置使机械实现行走。操纵控制系统提供整机行走、转向、制动和工作装置运动的控制以及机械各关键部位的状态监测。,一、传动系统传动系统的作用是将发动机输出的动力经减速增扭后传给行走装置，以便推土机具有足够的牵引力和合适的工作速度。履带推土机的传动系统多数采用机械传动或液力机械传动形式，轮胎式推土机的传动系多为液力机械传动。,1、履带式推土机的机械式传动系统：下图为国产T220型履带式推土机的机械式传动系统简图，动力装置为柴油机，铲刀操纵方式为液压式。,2、液力机械式履带推土机的传动系统下图为日本小松D85型液力机械式履带推土机的传动系统，它与机械式传动系统的区别是：液力变矩器和动力换挡变速箱取代了主离合器和机械式换挡变速箱。柴油机为康明斯NT855-C280，六缸、直列、水冷、四冲程、增压、直喷式；缸径行程（mm）为140152；额定功率为132.4kW；额定转速为1850（r/min）。,由机械原理中对单排行星传动的运动学分析可得出，行星排转速方程为(也称特征方程)单行星轮行星排：,双行星轮行星排：nt-nq-(1-)nj=0,1、前进挡：第三、五离合器结合；2、前进挡：第一、五离合器结合；3、前进挡：第三、四离合器结合；4、前进挡：第一、四离合器结合；5、倒退挡：第二、五离合器结合；6、倒退挡：第二、四离合器结合。,3、轮胎式推土机的传动系统下图为国产TL160型轮胎式推土机的传动系统。该机采用液力机械传动的全桥驱动方式。传动系统采用了液力变矩器、定轴式动力换挡变速箱和行星齿轮式轮边减速装置，驱动方式为前后双轴驱动，前桥为转向驱动桥。动力装置为6120型柴油机。锁紧离合器的作用是在良好道路行驶时，在高速轻载工况下将变矩器的泵轮和涡轮用机械的方法结合在一起，使变矩器失去变扭作用而变为机械传动，以提高传动率。当推土机作业或路况较差的道路上行驶时，让离合器处于分离状态，使变矩器恢复变扭功能，以适应复杂多变的工况。脱桥装置用于高速运输工况下变双桥驱动为单桥驱动以解决功率循环损失问题。,二、推土机底盘的主要部件,1、主离合器在变速箱换挡时,及时地分离动力,防止齿轮产生冲击;在工程机械起步时,柔和地接合动力,使其平稳不产生冲击力;在外载负荷急剧增加时,依靠离合器打滑以防止传动系和内燃机等部件超载;在不摘挡的情况下,分离动力使工程机械短暂停车,实现内燃机不熄火时的制动。,中间位置,2、液力变矩器液力变矩器是一种以液体为传动介质的传动装置，输入的机械能转化成液体的动能，再由液体的动能转化成输出的机械能。最简单的液力变矩器主要由三个带叶片的工作轮组成，即可旋转的泵轮、涡轮和固定不动的导轮。由于导轮叶片对液体环流方向的影响，使变矩器输比的扭矩、转速能随负荷的变化而变化。下图为履带推土机采用的单级单相变矩器。,单级、单相、三元件的液力变矩器，整体结构布置简洁、合理、拆装维修方便。,这种变矩器的特性曲线如图所示。它在低传动比到最高效率这个区段的变矩系数较高，但在传动比较高的区段传动效率很低，容易发热，工作区域相对较窄，通常要配合挡数较多的变速箱使用。,3、变速箱变速箱通过接合不同的传动零件改变传动比，使推土机以不同的牵引力和行驶速度工作，实现进退行驶，以及在挂空挡时切断发动机传给驱动轮的动力。,（1）机械换挡变速箱：如T180型推土机,（2）动力换挡变速箱：下图所示为上海TY320(D155A)型履带推土机采用的行星式动力换挡变速箱。该变速箱由四个行星排、与四个制动器、以及一个闭锁离合器等零件组成。其中行星排、用于控制进退换向，行星排是双行星轮行星徘，当其齿圈固定时，则行星架与太阳轮转向相反而实现倒退挡。行星排、用于实现变速，通过接合不同的操纵元件可实现三个前进挡与三个倒退挡。,上述变速箱由前后两部分串联而成，前部分由、行星排组成换向部分，后部分由、行星排及闭锁离合器组成变速部分，除、行星排之间只有一个连接件(两行星排的行星架相连)外，其他各排之间均有两个并联的连接件。因此，换向部分与变速部分均属二自由度变速机构，整个变速箱是由这两部分串联组成的。只要这两部分中各接合一个操纵件，则整个变速箱成为一自由度而实现一个挡位。总挡数为前进三个挡与倒退三个挡。各挡位操纵件的组合情况见下表。,双行星轮行星排：nt-nq-(1-)nj=0,4轮式推土机的驱动桥与最终传动装置,5、推土机转向系统：主要讲履带式推土机转向系履带式推土机转向系主要由转向离合器及其转向操纵系统组成。转向离合器从动毂上的制动器具有帮助转向的功能。转向离合器为多片湿式离合器。,6、履带式推土机制动系统履带式推土机广泛采用带式制动器。这是因为它便于布置在转向离合器的从动毂上。制动器可以用脚踏板单独操纵，也可以用转向离合器的操纵杆联动操纵。,带式制动器的制动元件是一条外束于制动鼓的带状结构物。称为制动带。为了保证制动强度和解除制动时带与鼓的分离间隙，制动带一般都是由薄钢片制成，并在其上铆有摩擦衬片，以增加其摩擦力和耐磨性。由于带式制动器结构简单、布置容易，所以它常用于驻车制动器、履带式机械的转向制动器以及挖掘机和起重机上。,带式制动器根据给制动带加力的型式不同，可分为：单端拉紧式、双端拉紧式和浮动式。,7、履带式行走装置履带行走装置由驱动链轮、托链轮、导向轮、支重轮、履带(统称“四轮一带”)、台车架以及履带张紧装置等组成。,（1）履带和驱动轮履带的功用是支持整机重量，保证产生较大的牵引力。目前推土机广泛采用组合式履带，它由履带板、链轨节和衬套、销轴等组成。,（2）支重轮和托链轮在推土机行驶过程中，支重轮沿履带的轨面滚动，并且夹持履带，不让它横向滑出；转向时，它则迫使履带在地面上横向滑移。托链轮用来托住履带，防止履带下垂过大，以减小履带在运动中的振跳现象，并防止履带侧向滑落，从而减小零件磨损和功率耗损。（3）导向轮和张紧装置导向轮和张紧装置用来引导和张紧履带，并缓和行驶中道路传来的冲击力,第三节推土机工作装置,推土机工作装置包括推土铲和松土器。一、推土铲推土铲由铲刀和推架两部分组成，安装在推土机的前端，是推土机的主要工作装置。推土机处于运输工况时推土铲被液压油缸提起；推土机进入作业工况时液压油缸降下推土铲，将铲刀置于地面，向前可以推土，向后可以平地；推土机牵引或拖挂其它机具作业时可将推土铲拆除。,履带工推土机的铲刀有固定式和回转式两种安装形式。采用固定式铲刀的推土机，其铲刀正对前进方向安装，推土铲两端固定在顶推架上，与机器纵轴线成固定的直角，称为直铲或正铲式推土机，中、小型推土机多数安装直铲式铲刀。回转式铲刀可在水平面内回转一定的角度安装以实现斜铲作业，一般最大回转角为25度。回转式铲刀还可使铲刀在垂直平面内倾斜一个角度以实现侧铲作业，侧倾角一般为09度。回转式铲刀以0度回转角安装时，同样可实现直铲作业。因此，回转铲刀的作业适应范围更广。大、中型推土机多数安装回转式铲刀。,通常，向前推挖土石方、平整场地或堆积松散物料时，广泛采用直铲作业；傍山铲土或单侧弃土，常采用斜铲作业；在斜坡上铲削硬土或挖边沟，可采用侧铲作业。,1、固定式推土装置,固定式推土铲1-刀片；2-切削刃；3-铲刀；4-中央拉杆；5-倾斜油缸；6-顶推梁；7-框销；8-拉杆（斜撑杆）,2、回转式推土装置,推土铲的调整：（1）斜铲的调整：（2）侧铲的调整：（3）切削角的调整：,回转式推土装置可改变推土机的作业方式，扩大了推土机的作业范围。大、中型履带式推土机多采用回转式铲刀。直铲式推土机的作业过程，是一个铲土、运土、卸土和空载返回的循环过程，采用斜铲作业的推土机，铲土、运土和卸土则是连续进行的，类似平地机的工作过程，具有平地机的部分作业功能，提高了推土机的生产率。,3、推土板的结构分析推土板主要由曲面板和可卸式切削刃组成。切削刃用高强度耐磨材料制造，磨损后可进行更换。推土板的断面结构有开式、半开式和闭式三种结构形式，开式断面结构简单，但刚性差，承载能力较低，一般只在小型推土机上采用；半开式推土板背面焊接了加强结构，刚度得到增强。功率较大的推土机常采用封闭式箱形结构的推土板，其背面和端面均用钢板焊接而成，用以加强推土板的刚度。闭式结构承载能力强，耗用金属材料也多。,推土板的横向结构外形可分为直线形和U形两种。推土板的外形结构参数主要有宽度、高度和积土面(正面)的曲率半径。为了减少积土阻力，有利物料滚动前翻，以防物料在铲刀前散胀堆积或越过铲刀顶面向后溢漏，通常采用抛物线或渐开线曲面为推土板的正面(积土面)形状，此类方式使积土表面物料的贯入性好，可提高物料的积聚能力和铲刀的容量，降低能量的损耗。因抛物线曲面与圆弧曲面的形状及其移土特性十分相近，且圆弧曲面的制造工艺性好，容易加工，故现代推土机的推土板多采用圆弧曲面。,二、松土工作装置,松土工作装置是履带式推土机的一种主要附属工作装置，通常配备在大、中型履带式推土机上。松土装置简称松土器或裂土器。悬挂在推土机基础车的后部，广泛用于凿裂硬土、黏土、软岩、粘结砾石的预松作业，以便推土机、铲运机进行推土和铲装作业，提高作业效率。CAT公司在其大型履带式基础车上配备松土器作为主要工作装置来凿裂有裂隙的岩石，开挖露天矿山，用以替代传统的爆破施工方法，提高了施工的安全性，降低了生产成本。,松土器的结构可分为铰链式、平行四边形式、可调平行四边形式和径向可调式四种形式，现代松土器多采用平行四边形连杆机构、可调式平行四边形连杆机构和径向可调式连杆机构。,图(a)、(b)所示为平行四边形式松土器。当提升和下降松土器时，固定在齿架上的松土齿只做上下平移，齿尖松土角不随松土深度而变化。由于不同的土质和不同的地质岩层，其最佳的凿入角和松土切削角也不同，作业时阻力也会发生变化，在松土过程中应适时调整松土角度，用以调整松土阻力，改善松土机的牵引切削性能，提高松土机的生产率。现代大、中型松土机已广泛采用先进的可调式平行四杆松土器，以提高松土机的作业适应性。在图(c)、(d)、(e)、(f)所示的可调式平行四杆松土机构中，上拉杆由可伸缩式油缸所替代，调节拉杆油缸的伸缩量，即可实现对松土角的无级调节。,松土器按松土齿的数量可分为单齿式和多齿式。推土机上配备的多齿松土器通常安装35个松土齿，用于预松硬土和冻土层，配合推土机和铲运机作业。单齿松土器的切削力大，用于松裂岩石作业。下图为D155A3型推土机上安装的三齿松土器。,松土齿结构,松土齿由齿杆、护套板、齿尖镶块及固定销组成。齿杆是主要的受力件，承受巨大的切削载荷。齿杆形状有直齿形、折齿形和曲齿形三种基本结构。直形齿杆在松裂致密分层的土壤时，具有良好的剥离表层的能力，同时具有凿裂块状和板状岩层的效能，因而在卡特皮勒公司的D8L、D9L和D10型履带式推土机上作为专用齿杆采用。曲形齿杆提高了齿杆的抗弯能力，裂土阻力较小，适合松裂非匀质性的土壤。块状物料先被齿尖倔起，并在齿杆垂直部分通过之前即被凿碎，松裂效果较好，但块状物料易被卡阻在弯曲处。折齿形齿杆形状比曲齿简单些，性能介于直齿和曲齿之间。,松土器的齿尖镶块的结构按其长度可分为短型、中型和长型三种；按其对称性可分为凿入式和对称式两种形式。,齿尖镶块的结构不同，其凿入性、凿裂性和抗磨性也不同，可适应不同土质和岩层的使用要求。松土时，应根据特定的作业条件和地质结构合理选用松土齿。短型齿尖镶块刚度大，耐冲击，适合凿裂冲击负荷大的岩石，齿尖不易崩裂；但短型齿尖耐磨性较差，所含耐磨材料成分较低。中型齿尖镶块具有中等抗冲击能力和较好的耐磨性，适合一般硬土的破碎作业。长型齿尖镶块具有高耐磨性；但抗冲击能力较低，齿尖容易崩裂。长型齿尖的耐磨材料含量较高，适合耙裂动载荷较小的冻土。,凿入式齿尖由合金钢锻造成型，具有良好的凿入能力，特别适合凿松均匀致密的泥石岩、粒度较小的钙质岩和紧密粘结的砾岩类土质。此类匀质物料不仅凿入性好，而且容易凿裂，土壤对齿尖镶块的磨损也不严重。对称式齿尖镶块具有高抗磨性。由于齿尖镶块的结构具有对称性，故可反复翻边安装使用，延长齿尖使用寿命。在不容易造成崩齿的情况下，应尽量选用长型凿入式或长型对称式齿尖镶块，用以提高齿尖镶块的耐磨寿命。,第四节推土机的操纵控制系统,推土机的操纵机构包括发动机操纵机构、基础车操纵机构和工作装置操纵机构三部分。现代推土机绝大多数采用蓄电池驱动启动马达来启动柴油机，故发动机操纵机构大为简化，只有柴油机油门手柄和启动马达的电路开关，由驾驶员在室内操纵即可。,基础车操纵机构是控制推土机行驶的，它包括控制前进、倒退、变速、左、右转弯和停驶。工作装置操纵机构是控制推土铲刀或松土器动作的，它包括铲刀的升、降、固定和浮动，也包括松土器的升、降和固定，还包括铲刀切削角度和平面安装角的调整操纵。这些操纵机构的操纵杆、手柄和踏板都安置在驾驶室内，驾驶员在行驶中根据工作要求进行控制。,一、转向操纵系统下图为推土机的液压转向操纵机构油路循环系统，其中转向滑阀可由转向杆操纵。液压转向离合器式操纵机构，虽然可以利用液压进行转向离合器的接合和分离，但转向制动和驻车时的制动则仍需人力踏下制动踏板，靠杠杆连杆机构进行。液压转向操纵阀装于驾驶室座下的后桥壳体上部，阀内安装着两根滑阀，分别由驾驶室内的两根操纵手柄通过各自的连杆、杠杆和转轴来使之移动。,二、工作装置液压操纵系统,现代工程机械广泛采用液压系统来操纵工作装置。液压系统回路有开式和闭式之分。开式系统没有油箱，具有结构简单、散热性能好、油中杂质可在油箱中沉淀等优点；缺点是机构运行平稳性较差，能量损失较大。闭式系统的液压油在系统的封闭油路中循环，结构紧凑，传动效率高，且由于空气不易进入系统，传动的平稳性好；但闭式系统结构复杂、散热性能差。工程机械工作装置的操纵系统，其执行元件以间歇式工作为主，对传动效率的要求不高，故普遍选用开式系统。,1、TY180推土机液压系统介绍,推土机工作装置液压系统可根据作业需要，迅速提升或下降工作装置，或使其缓慢就位。操纵液压系统还可以改变推土铲的作业方式，调整铲刀或松土器的切削角。国产TY180型履带式推土机工作装置液压系统主要由液压泵、换向阀、溢流阀和液压缸等液压元件组成。其中的液压泵为CB-F32C型齿轮泵；松土器油缸换向阀和推土铲油缸换向阀组成双联滑阀，构成串联油路；控制推土铲、松土器的执行元件分别是两个双作用油缸。,TY180型推土机工作装置液压系统1-油箱；2-粗滤油器；3-液压泵；4-溢流阀；5-精滤油器；6-安全阀；7-推土铲油缸换向阀；8-松土器油缸换向阀；9-过载阀；10-补油单向阀；11-松土器油缸；12-推土铲油缸,为防止因松土器过载而损坏液压元件，在松土器油缸两腔的油路中均设有过载阀，油压超过规定值时过载阀开启而卸载。换向阀上设有进油单向阀和补油单向阀，其中的进油单向阀的作用是防止油液倒流。例如，提升推土铲时若发动机突然熄火，液压泵则停止供油，此时进油单向阀使液压缸锁止，使推土铲维持在已提升的位置上，而不致因重力作用突然落下造成事故；补油单向阀的作用是防止液压系统产生气穴现象，即推土铲下落时因重力作用会使油缸进油腔产生真空，此时补油单向阀工作，油液自油箱进入液压缸，从而防止了气穴现象的产生。,操纵推土铲的滑阀为四位五通阀，通过操纵手柄可以实现推土铲的上升、下降、固定（即液压缸封闭）和浮动等四种动作。其中液压缸浮动是为了推土机平整场地作业时，铲刀能